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CN202742376U - 机械手抓取工件用夹具结构 - Google Patents

机械手抓取工件用夹具结构 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种机械手抓取工件用夹具结构，包括安装平台、设置于该安装平台下方的抓取组件，所述抓取组件包括一对固定钩及移动气缸，其一侧固定钩顶端固定于所述安装平台上，另一侧固定钩设置于所述移动气缸上的移动块上，其特征在于：还包括一真空吸盘组件，所述真空吸盘组件由至少一对吸盘、与每一吸盘连接的真空气管以及与真空气管连通的真空设备构成，所述真空气管经安装平台上的安装孔与所述吸盘连接，所述吸盘底部至所述固定钩水平面的垂直距离与待抓取工件的厚度相匹配。本实用新型在安装平台下方设置真空吸盘组件，通过吸盘吸附工件，提升工件后固定钩抓取，实现抓取与提升一体化，简化夹具结构，提高抓取的稳固性及加工效率。

Description

机械手抓取工件用夹具结构
技术领域
本实用新型涉及一种机械夹具，尤其涉及一种机械手抓取工件用夹具结构，主要用于铣床加工中的夹取工件。
背景技术
铣床是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。铣床在工作时，工件装在工作台上或分度头等附件上，铣刀旋转为主运动，辅以工作台或铣头的进给运动，工件即可获得所需的加工表面。
在工件被送到铣床工作台或铣头处待加工的这个移动过程，需要用到机械手，通过机械手上的夹具夹取工件，搬运至加工工位处，实现全自动化操作。传统的机器手夹具在抓取层叠式工件时，因工件有一定重量(约3公斤)，若仅靠夹持的力量不仅影响机器人的移动速度而且还容易使工件掉落，因此许多工厂在机器手夹具上配制一对钩子，以保证工件在运输过程中不会掉落从而提高工作效率。其抓取过程如图1～2所示，①将工件1往上抬升一定高度；②以两侧气缸2推动压板3夹紧工件1的前、后两面；③下降物料托盘，使被夹住的工件1与其他工件离开一定的间隙；④机械手夹具4移至工件1处，先将固定钩5靠住工件1，再启动气缸2带动固定钩5夹住工件1。如此完成工件1的夹取，而后移送至铣床加工工作台上。
如上所述，带有固定钩的夹具，在使用中必须先将工件往上抬升一定高度，而后由机械手夹具来抓取，取料过程繁琐，导致机械结构及控制方式都较为复杂，同时也降低了生产效率。
发明内容
本实用新型目的是提供一种机械手抓取工件用夹具结构，通过结构改进，简化了夹具结构及控制方式，使抓取工件更为稳固、快速，提高了生产效率。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械手抓取工件用夹具结构，包括安装平台、设置于该安装平台下方的抓取组件，所述抓取组件包括一对称布置的固定钩及设置于安装平台上的移动气缸，其一侧固定钩顶端固定于所述安装平台上，另一侧固定钩设置于所述移动气缸上的移动块上，还包括一真空吸盘组件，所述真空吸盘组件由至少一对吸盘、与每一吸盘连接的真空气管以及与真空气管连通的真空设备构成，所述吸盘设置于所述移动气缸的两侧，所述安装平台上对应每一所述吸盘位置设有安装孔，所述真空气管经所述安装孔与所述吸盘连接，所述吸盘底部至所述固定钩水平面的垂直距离与待抓取工件的厚度相匹配。
上述技术方案中，所述吸盘经一支座与所述真空气管连接，所述支座底部与所述安装平台固定，所述支座上设有高度调节器。支座上可设置高度调节器，调节吸盘与固定钩水平面的垂直距离，从而适应不同厚度工件吸附的需要。
上述技术方案中，所述吸盘为扁平吸盘，利于吸取光滑表面的工件。
上述技术方案中，所述真空设备由真空发生器构成。
本实用新型的工作过程：将机械手夹具移至待抓取工件处，启动真空设备抽吸，使吸盘内产生负气压，从而将待搬运工件吸牢，提升机械手使被吸取工件与其它工件之间产生一定空间，而后移动气缸驱动，使固定钩夹住工件，这样便可移动机械手，当到达目的地时，打开固定钩，平稳地充气进真空吸盘内，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘就脱离抓取工件，从而完成工件的抓取操作。在此过程中，机械手可以机器移动速度移动工件，而不用担心工件会飞出。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有的优点是：
1、本实用新型加设了真空吸盘组件，在机械手抓取工件时，由真空吸盘组件吸附工件，提升一定高度后，固定钩夹住工件，而后机械手移动，与以往结构相比，省去了抬升工件、承载工件的组件及过程，以机械手夹具一并完成，简化了结构及控制系统，同时，被抓取的工件可以机械手正常的移动速度被搬运，夹取稳固，避免工件飞落的现象，提高了工作效率；
2、吸盘顶端经一支座与真空气管连接，支座上设有高度调节器，对吸盘的高度进行调节，以适应各种厚度的工件抓取。
附图说明
图1是背景技术的结构示意图；
图2是图1的侧视图；
图3是本实用新型实施例一的结构示意图；
图4是图3的俯视图(真空管未画出)；
图5是本实用新型实施例一的抓取状态示意图。
其中：1、工件；2、气缸；3、压板；4、机械手夹具；5、固定钩；101、安装平台；102、左侧固定钩；103、右侧固定钩；104、移动气缸；105、吸盘；106、工件；107、支座；108、夹具；109、真空支气管；110、真空主气管。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例一：参见图3～5所示，一种机械手抓取工件用夹具结构，包括安装平台101、设置于该安装平台101下方的抓取组件，所述抓取组件包括一对称布置的固定钩、设置于安装平台101上的移动气缸104及一真空吸盘组件，左侧固定钩102顶端固定于所述安装平台101上，右侧固定钩103设置于所述移动气缸104上的移动块上，所述真空吸盘组件由两对吸盘、与每一吸盘连接的真空气管以及与真空气管连通的真空发生器(未画出)构成，4个吸盘105分别设置于所述移动气缸104的两侧，所述安装平台1上对应每一所述吸盘位置设有安装孔，所述真空气管经所述安装孔与所述吸盘连接，所述吸盘底部至所述固定钩水平面的垂直距离与待抓取工件的厚度相匹配。
在本实施例中，所述吸盘为扁平吸盘，每一吸盘105经一支座107与真空支气管109连接，4个真空支气管109经连接梁与真空主气管110连接，真空主气管再与真空发生器连接。所述支座107底部与所述安装平台101固定，所述支座107上设有高度调节器，用于调整吸盘105相对于待抓取工件106的距离，从而适应各种厚度工件抓取需要。
取件时，机械手移至工件106处，机械手夹具108靠近工件106，吸盘105与工件106表面接触，真空设备抽吸，使吸盘105内产生负气压，从而将待搬运工件106吸牢，提升机械手使被吸取工件106与其它工件之间产生一定空间，而后移动气缸104驱动，使左固定钩102和右固定钩103夹住工件106，这样便可移动机械手，当到达目的地时，打开左固定钩102和右固定钩103，平稳地充气进真空吸盘105内，使真空吸盘105内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘105就脱离抓取工件106，从而完成工件106的抓取操作。在此过程中，由吸盘105吸住工件106，又以固定钩夹持，保证工件在移动过程中的稳定性，不会飞离夹具108。

Claims (4)

1.一种机械手抓取工件用夹具结构，包括安装平台、设置于该安装平台下方的抓取组件，所述抓取组件包括一对称布置的固定钩及设置于安装平台上的移动气缸，其一侧固定钩顶端固定于所述安装平台上，另一侧固定钩设置于所述移动气缸上的移动块上，其特征在于：还包括一真空吸盘组件，所述真空吸盘组件由至少一对吸盘、与每一吸盘连接的真空气管以及与真空气管连通的真空设备构成，所述吸盘设置于所述移动气缸的两侧，所述安装平台上对应每一所述吸盘位置设有安装孔，所述真空气管经所述安装孔与所述吸盘连接，所述吸盘底部至所述固定钩水平面的垂直距离与待抓取工件的厚度相匹配。
2.根据权利要求1所述的机械手抓取工件用夹具结构，其特征在于：所述吸盘经一支座与所述真空气管连接，所述支座底部与所述安装平台固定，所述支座上设有高度调节器。
3.根据权利要求1所述的机械手抓取工件用夹具结构，其特征在于：所述吸盘为扁平吸盘。
4.根据权利要求1所述的机械手抓取工件用夹具结构，其特征在于：所述真空设备由真空发生器构成。
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