Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN201042980Y - 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构 - Google Patents

用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构 Download PDF

Info

Publication number
CN201042980Y
CN201042980Y CNU2007200843050U CN200720084305U CN201042980Y CN 201042980 Y CN201042980 Y CN 201042980Y CN U2007200843050 U CNU2007200843050 U CN U2007200843050U CN 200720084305 U CN200720084305 U CN 200720084305U CN 201042980 Y CN201042980 Y CN 201042980Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
car body
spring
wheel
cardan wheel
vehicle body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNU2007200843050U
Other languages
English (en)
Inventor
毛志伟
喻强
张华�
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanchang University
Original Assignee
Nanchang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanchang University filed Critical Nanchang University
Priority to CNU2007200843050U priority Critical patent/CN201042980Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201042980Y publication Critical patent/CN201042980Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构，其特征是在车体下端连接两个驱动轮，车体的下前端连接前万向轮，车体的下后端连接后万向轮，车体后上端连接弹簧座，弹簧座连接滑座和弹簧，螺塞连接弹簧，弹簧座和滑座通过长螺钉和螺钉固定连接在车体上。本实用新型的优点是：(1)结构支撑面积大，平稳不易倾覆；(2)在地面不平整时，也能保证四轮同时着地，并且运动灵活；(3)浮动万向轮与地面间的接触力调节方便。

Description

用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构
技术领域
本实用新型涉及一种万向轮浮动结构，特别涉及一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构。
背景技术
目前，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域，移动机器人是机器人学中的一个重要分支。由于轮式移动机器人运动灵活，控制简单因而是移动机器人中应用最广泛的一种。
在造船工业中，船舶的建造存在大量的平面弯曲焊缝的焊接，如空间受限的船体底部与甲板的格子焊缝焊接，这些焊接通常必须在现场作业，将机器人技术与焊缝跟踪技术结合的移动焊接机器人技术是解决其自动化焊接难题有效方法。行走机构是移动焊接机器人的关键技术之一，其要求是：必须具有最为合理的自由度配置、机构轻便、运动灵活、可靠，转弯半径小、控制简单，并可实现较高的跟踪精度。而两轮差速驱动与万向轮式结构的平面移动机器人正是适合于这种要求的行走机构。两轮差速驱动与万向轮结构又分为两种，一种是一个万向轮前置于两驱动轮，另一种是两个万向轮分别置于驱动的前、后。由于在尺寸相同的情况下，后一种结构支撑面积更大，支撑更加平稳，不易倾覆，但该结构有一重大缺点，即当平面不是很平整时，可能导致中间的驱动轮与地面不能接触，从而失去驱动，因而限制了其应用。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构。解决移动机器人在有一定曲面或不是很平整的平面上四轮同时着地的问题。
本实用新型是这样来实现的，它包括车体、驱动轮、前万向轮、后万向轮、弹簧座、滑座和弹簧，其特征是在车体下端连接两个驱动轮，车体的下前端连接前万向轮，车体的下后端连接后万向轮，车体后上端固定弹簧座，螺塞通过螺纹与弹簧座相连，滑座与车体间通过一长螺钉活动连接在车体上，这样滑座就可在车体与弹簧座之间滑动。后万向轮通过螺钉与滑座连接，在弹簧座和滑座之间放置一弹簧以保证该万向轮与地面间的接触。转动弹簧座中的螺塞，可调节弹簧的压缩量，从而调节后万向轮与地面间的接触力的大小。
本实用新型的优点是：(1)结构支撑面积大，平稳不易倾覆；(2)在地面不平整时，也能保证四轮同时着地，并且运动灵活；(3)浮动万向轮与地面间的接触力调节方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的工作状态示意图。
在图中，1、车体2、驱动轮3、前万向轮4、后万向轮5、工件6、弹簧座7、滑座8、弹簧9、螺塞10、长螺钉11、螺钉
具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括车体1、驱动轮2、前万向轮3、后万向轮4、弹簧座6、滑座7、弹簧8，其特征是在车体1下端连接两个驱动轮2，车体的下前端连接前万向轮3，车体的下后端连接后万向轮4，车体后上端连接弹簧座6，滑座7通过螺钉10与浮动万向轮连接，通过长螺钉11活动连接在车体上，螺塞9通过螺纹与弹簧座6相连，弹簧8放置于弹簧座与滑座之间。使用时，先转动螺塞8调节弹簧的压缩量，从而调节浮动万向轮与地面间的接触力，使得移动机器人在驱动轮驱动下，能够按照所要求的方向和速度灵活移动，从而实现运动规划及对被焊工件5上的焊缝进行自动焊接。

Claims (1)

1.一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构，它包括车体、驱动轮、前万向轮、后万向轮、弹簧座、滑座和弹簧，其特征是在车体下端连接两个驱动轮，车体的下前端连接前万向轮，车体的下后端连接后万向轮，车体后上端固定一弹簧座，螺塞通过螺纹与弹簧座相连，滑座与车体间通过一长螺钉活动连接在车体上。
CNU2007200843050U 2007-04-23 2007-04-23 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构 Expired - Fee Related CN201042980Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2007200843050U CN201042980Y (zh) 2007-04-23 2007-04-23 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2007200843050U CN201042980Y (zh) 2007-04-23 2007-04-23 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201042980Y true CN201042980Y (zh) 2008-04-02

Family

ID=39257871

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNU2007200843050U Expired - Fee Related CN201042980Y (zh) 2007-04-23 2007-04-23 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201042980Y (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102673676A (zh) * 2012-04-13 2012-09-19 机科发展科技股份有限公司 多轮系重载移动机器人agv
CN102806955A (zh) * 2012-08-23 2012-12-05 公安部上海消防研究所 一种六轮全驱动的消防机器人移动载体
CN103332236A (zh) * 2013-07-11 2013-10-02 青岛海通机器人系统有限公司 一种机器人的移动装置
CN104163217A (zh) * 2013-05-16 2014-11-26 泰金宝电通股份有限公司 自动导向搬运装置
CN105437260A (zh) * 2016-01-04 2016-03-30 杭州亚美利嘉科技有限公司 机器人底盘
CN106051377A (zh) * 2016-05-30 2016-10-26 北京玄通海纳科技发展有限公司 一种管道机器人
CN106245941A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 浙江大丰实业股份有限公司 一种万向车台
CN106274852A (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 浙江大丰实业股份有限公司 一种舞台用万向车台
CN106627833A (zh) * 2016-11-17 2017-05-10 深圳市佳都实业发展有限公司 轮式运动底盘系统及运动装置
CN108000478A (zh) * 2017-12-13 2018-05-08 北京极智嘉科技有限公司 柔性底座和搬运机器人
CN109131638A (zh) * 2018-10-08 2019-01-04 深圳市今天国际智能机器人有限公司 Agv舵轮稳定装置及agv舵轮
CN109823443A (zh) * 2019-03-19 2019-05-31 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种带有防倾覆结构的机器人底盘
CN109823442A (zh) * 2019-03-19 2019-05-31 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种移动机器人的防倾底盘结构

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102673676A (zh) * 2012-04-13 2012-09-19 机科发展科技股份有限公司 多轮系重载移动机器人agv
CN102673676B (zh) * 2012-04-13 2015-11-25 机科发展科技股份有限公司 多轮系重载移动机器人agv
CN102806955A (zh) * 2012-08-23 2012-12-05 公安部上海消防研究所 一种六轮全驱动的消防机器人移动载体
CN104163217A (zh) * 2013-05-16 2014-11-26 泰金宝电通股份有限公司 自动导向搬运装置
CN104163217B (zh) * 2013-05-16 2017-04-26 泰金宝电通股份有限公司 自动导向搬运装置
CN103332236A (zh) * 2013-07-11 2013-10-02 青岛海通机器人系统有限公司 一种机器人的移动装置
CN105437260A (zh) * 2016-01-04 2016-03-30 杭州亚美利嘉科技有限公司 机器人底盘
CN106051377A (zh) * 2016-05-30 2016-10-26 北京玄通海纳科技发展有限公司 一种管道机器人
CN106274852A (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 浙江大丰实业股份有限公司 一种舞台用万向车台
CN106245941A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 浙江大丰实业股份有限公司 一种万向车台
CN106274852B (zh) * 2016-07-29 2018-11-30 浙江大丰实业股份有限公司 一种舞台用万向车台
CN106627833A (zh) * 2016-11-17 2017-05-10 深圳市佳都实业发展有限公司 轮式运动底盘系统及运动装置
CN108000478A (zh) * 2017-12-13 2018-05-08 北京极智嘉科技有限公司 柔性底座和搬运机器人
CN108000478B (zh) * 2017-12-13 2023-08-08 北京极智嘉科技股份有限公司 柔性底座和搬运机器人
CN109131638A (zh) * 2018-10-08 2019-01-04 深圳市今天国际智能机器人有限公司 Agv舵轮稳定装置及agv舵轮
CN109823443A (zh) * 2019-03-19 2019-05-31 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种带有防倾覆结构的机器人底盘
CN109823442A (zh) * 2019-03-19 2019-05-31 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种移动机器人的防倾底盘结构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201042980Y (zh) 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构
US11286012B2 (en) Tracked climbing machine with compliant suspension apparatus
CN102672704B (zh) 具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN202071916U (zh) 一种轮式机器人底座机构
CN102699893B (zh) 具有多自由度机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN102303655B (zh) 一种轮腿复合式移动机器人平台
CN203332260U (zh) 一种机器人的移动机构
CN104890759A (zh) 一种四足机器人
CN102346482A (zh) 一种原地转向的轮式机器人底座机构
CN203726481U (zh) 一种机器人头部
CN110654194A (zh) 六轮独立转向可升降式移动平台
CN102689295A (zh) 具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN102700646A (zh) 具有小折叠尺寸机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN108163481A (zh) 一种减震式自动导引运输车
CN104890662A (zh) 一种电驱动气垫悬浮运输车
JP4724845B2 (ja) 脚車輪分離型ロボット
CN203637974U (zh) 一种结合全向轮的差速轮系底盘
CN202753150U (zh) 具有多自由度机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN113649699B (zh) 一种行走于u形工件的移动机器人及其应用
KR102529673B1 (ko) 개별조향이 가능한 3륜 벽면주행로봇
CN101992799B (zh) 摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆
CN105346614A (zh) 一种具有弹性支撑驱动机构的爬行机器人
CN103495968A (zh) 一种移动焊接机器人底盘机构
CN202098476U (zh) 一种轮腿复合式移动机器人平台
US20220363309A1 (en) Floor-bound vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080402

Termination date: 20110423