CN207792113U - 一种Tray盘自动上料装置以及带有该装置的上料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及上料装置，公开了一种Tray盘自动上料装置以及带有该装置的上料机。Tray盘自动上料装置包括：Tray盘传输装置、取盘机构、上料机构和空Tray盘回收机构；Tray盘传输装置在工作台上往复运动，取盘机构用于放置满载物料的Tray盘；Tray盘传输装置用于运动至取盘机构处取盘，并将所取的Tray盘传输至上料机构和空Tray盘回收机构；上料机构用于对Tray盘传输装置上Tray盘中的物料进行传输；空Tray盘回收机构对上料后的空Tray盘进行回收。Tray盘传输装置循环进行取盘、Tray盘中物料的上料、回收步骤，实现对取盘机构处Tray盘上的物料的自动上料。

Description

一种Tray盘自动上料装置以及带有该装置的上料机

技术领域

本实用新型涉及上料装置领域，特别涉及一种Tray盘自动上料装置以及带有该装置的上料机。

背景技术

Tray盘，又称料盘，用于盛放加工零部件的器皿。Tray盘的上料即使对Tray盘上的物料一一进行取出并运输，现有技术中一般是通过人工操作。

实用新型人发现，人工操作实现Tray盘的上料，不仅耗费人力，同时效率很低。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种Tray盘自动上料装置，可以自动对Tray盘上的物料进行上料。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种Tray盘自动上料装置，设置于工作台上，包括：Tray盘传输装置、取盘机构、上料机构和空Tray盘回收机构；所述Tray盘传输装置在所述工作台上往复运动，所述取盘机构、所述上料机构和所述空Tray盘回收机构均设置于所述Tray盘传输装置的运动路径上；所述取盘机构用于放置满载物料的Tray盘；所述Tray盘传输装置用于运动至所述取盘机构处取盘，并将所取的Tray盘传输至所述上料机构和所述空Tray盘回收机构；所述上料机构用于对所述Tray盘传输装置上Tray盘中的物料进行传输；所述空Tray盘回收机构用于对经过上料机构后的Tray盘传输装置上的空Tray盘进行回收。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，Tray盘传输装置在运动路径上运动，首先在取盘装置处进行取盘，再将所取的盘传输至上料机构和空Tray盘回收机构进行上料和回收，Tray盘传输装置在运动路径上往复运动，循环进行取盘、Tray盘上物料的上

料、空Tray盘的回收步骤，实现对取盘机构处放置的Tray盘上的物料的自动上料。

另外，所述Tray盘自动上料装置还包括设置于所述工作台上的伺服轨道，所述伺服轨道与所述Tray盘传输装置配合，用于控制所述Tray盘传输装置在所述运动路径上往复运动。伺服轨道的设置可以确定Tray盘传输装置的运动路径，防止其在运动时发生偏移。

另外，所述Tray盘自动上料装置还包括控制系统，所述控制系统用于获取所述Tray盘的状态信息和位置信息，并根据所述Tray盘的状态信息和位置信息来控制所述Tray盘传输装置、所述取盘机构、所述上料机构和所述空Tray盘回收机构的运行。

另外，所述Tray盘传输装置包括：移动部，所述移动部与所述伺服轨道配合，用于使所述Tray盘传输装置在所述运动路径上运动；承接台，所述承接台位于所述Tray盘传输装置上端，用于承接所述Tray盘；夹持件，所述夹持件设置于所述承接台上，用于对位于所述承接台上的所述Tray盘进行夹持；光纤传感器，用于获取所述承接台上有无Tray盘的状态信息，并将所述状态信息传递给所述控制系统；位置传感器，所述位置传感器设置于所述移动部上，用于获取所述Tray盘传输装置位于所述运动路径上的位置信息，并将所述位置信息传递给所述控制系统。夹持件的设置，使得Tray盘在承接台上更加稳定，Tray盘传输装置在传输Tray盘时不会发生变形，防止Tray盘上的物料洒落；光纤传感器使得Tray盘传输装置在其上无盘时，控制系统控制其运动至取盘机构处取盘；

另外，所述取盘机构包括：第一承接板组，第一升降装置和分离装置；所述第一升降装置，设置于所述工作台上，并与所述第一承接板组连接，用于升降所述第一承接板组；所述第一承接板组用于放置由多个满载物料的Tray盘叠堆成的Tray盘组，所述第一承接板组还用于在所述第一升降装置的作用下下降，并将所述Tray盘组置于所述Tray盘传输装置上；所述分离装置，用于将位于所述Tray盘传输装置上的所述Tray盘组中最下端Tray盘和其余Tray盘进行分离。取盘装置通过第一承接板组放置了Tray盘组，分离装置的设置可以使Tray盘传输装置上只留有一个Tray盘，实现Tray盘传输装置的取盘。

另外，所述第一承接板组包括第一连接板和两个第一承接侧板，所述第一连接板和两个第一承接侧板呈U型连接设置，所述两个第一承接侧板上端用于放置所述Tray盘组，所述两个第一承接侧板分别位于所述Tray盘传输装置的两侧。第一承接板组呈U型，两第一承接侧板位于Tray盘传输装置侧，即Tray盘传输装置位于第一承接板组内，在两第一承接侧板升降时，不会受到Tray盘传输装置的阻挡，可以顺利的升降，并将Tray盘放止到Tray盘传输装置上。

另外，所述第一升降装置包括第一固定板、第一固定杆和第一升降气缸，所述第一固定板通过所述第一固定杆固定于所述工作台上，所述第一升降气缸连接在所述第一固定板和所述第一承接板组之间，第一升降气缸用于升降所述第一承接板组；所述第一升降装置具体用于通过第一升降气缸的伸缩来升降所述第一承接板组。第一固定板固定，第一气缸在伸缩时，可以改变第一承接板组的高度，对其实现升降。

另外，所述分离装置包括第一固定架、卡爪、动力件和上顶气缸，所述第一固定架设置于所述工作台上，所述第一固定架与所述第一承接侧板平行设置；所述动力件与所述卡爪均设置于所述第一固定架上，所述动力件与所述卡爪连接，所述动力件用于控制所述卡爪插入所述最下端Tray盘与所述其余Tray盘之间；所述卡爪用于插入所述最下端Tray盘与所述其余Tray盘之间，并承接所述其余Tray盘；所述上顶气缸固定在所述第一固定架上并与所述卡爪连接，所述上顶气缸用于推动所述卡爪上移，以分离所述其余Tray盘。卡爪、动力件和上顶气缸共同作用可以使其余Tray盘远离Tray盘传输装置，实现其余Tray盘的分离。

另外，所述动力件为控制气缸，所控制气缸与所述卡爪连接，所述控制气缸用于推动所述卡爪，将所述卡爪插入所述最下端Tray盘与所述其余Tray盘之间；所述分离装置还包括提升板；所述控制气缸与所述卡爪均置于所述提升板上，所述提升板与所述上顶气缸的活塞杆连接，用于在所述上顶气缸的推动下，同时上移所述卡爪与所述控制气缸。控制气缸在驱动卡爪时，需与卡爪位于同一高度，上顶气缸在推动卡爪时，卡爪和控制气缸需始终保持位于同一高度上，提升板的设置使得卡爪和控制气缸始终位于同一平面上。

另外，所述分离装置还包括设置于所述第一固定板上的缓冲装置，所述缓冲装置与所述提升板连接，用于在所述提升板升降时对所述提升板进行缓冲。在提升板升降时，卡爪上其余Tray盘随之升降，由于Tray盘具有一定惯性，多个叠堆的Tray盘之间会存在相互作用力，容易导致Tray盘发生变形，Tray盘中的物料容易因Tray盘的变形而洒出；缓冲装置可以对提升板进行缓冲，进而对Tray盘进行缓冲，减小Tray盘变形和物料洒出的几率。

另外，所述空Tray盘回收机构包括：第二承接板组、第二升降装置、第二固定架以及承接卡爪，所述第二固定架位于所述工作台上；所述第二升降装置与所述第二承接板组连接，所述第二升降装置用于升降所述第二承接板组；所述第二承接板组用于在第二升降装置的作用下上升，上顶位于所述Tray盘传输装置上的空Tray盘，以使所述空Tray盘与所述Tray盘传输装置分离；所述承接卡爪设置于第二固定架上，且位于所述第二承接板组的上方，用于承接与所述Tray盘传输装置分离的空Tray盘。空盘回收机构可以将Tray盘传输装置上的空Tray盘进行回收，使得Tray盘传输装置上的空Tray盘被分离，Tray盘传输装置上无盘，可以前往取盘机构去进行取盘。

另外，所述第一固定架上设置有限位件，所述限位件用于对位于第一承接板组上的Tray盘组进行水平上的限位。第一承接板组上的Tray盘需要在竖直上进行升降，限位件的设置可以限制Tray盘在水平上的偏移，防止Tray盘组发生侧偏。

另外，所述第一固定架上的限位件上设置有防呆块，所述Tray盘一侧设置有倒角，所述带有倒角的Tray盘与所述防呆块配合，所述防呆块用于使所有所述Tray盘的倒角均位于同一侧。由于上料机构一般由程序控制机械手对Tray盘上的物料进行传输，机械手有固定的上料动作，需要所有的Tray盘上物料的位置均相同，若Tray盘因旋转导致物料的位置不同，上料机构则无法正常的上料，防呆块和Tray盘的配合使得所有的Tray盘的倒角均位于同一侧，即所有Tray盘上的物料位移相同，保证上料机构可以正常的进行上料工序。

本实用新型的第二个目的在于提供一种上料机，包括机架以及位于架内的如上述的Tray盘自动上料装置。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，上料机通过Tray盘自动上料装置，可以对Tray盘上的物料自动上料。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是第一实施方式中Tray盘自动上料装置的整体结构图；

图2是第一实施方式中Tray盘传输装置的结构示意图；

图3是第一实施方式中取盘机构的结构示意图；

图4是第一实施方式中取盘机构另一个角度的结构示意图，主要体现第一升降装置的结构；

图5是第一实施方式中分离装置的结构示意图；

图6是第一实施方式中卡爪和控制气缸的结构示意图；

图7是第一实施方式中Tray盘的结构示意图；

图8是第一实施方式中空Tray盘回收机构的结构示意图；

图9是第一实施方式中承接卡爪的结构示意图；

图10是第一实施方式中空Tray盘回收机构另一个角度的结构示意图，主要体现第二升降装置的结构。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本实用新型的第一实施方式涉及一种Tray盘自动上料装置，如图1所示，Tray盘自动上料装置设置在工作台1上，Tray盘自动上料装置包括Tray盘传输装置2、取盘机构3、上料机构4、空Tray盘回收机构5。取盘机构3处放置有多个满载物料的Tray盘，Tray盘传输装置2首先运动至取盘机构3处进行取盘；再将所取的Tray盘传输至上料机构4进行上料工序；上料后的Tray盘为空Tray盘，Tray盘传输装置2将进行上料后的空Tray盘传输至空Tray盘回收机构5进行回收，此时，Tray盘传输装置2重新回到取盘机构3处进行取盘，以上过程由控制系统控制，如此往复，实现对取盘机构3处Tray盘的自动上料。

如图1所示，Tray盘自动上料装置还包括设置在工作台1上的伺服轨道6，伺服轨道6与Tray盘传输装置2滑动配合，使得Tray盘传输装置2可以在伺服轨道6上运动，伺服轨道6上设置有伺服电机，伺服电机用于驱动Tray盘传输装置2在伺服轨道6上往复运动，取盘机构3、上料机构4和空Tray盘回收机构5均设置在Tray盘传输装置2的运动路径上，使得Tray盘传输装置2可以在以上三者之间运动。

如图1所示，控制系统包括接收装置7和控制组件，接收装置7用于接收Tray盘传输装置2的状态信息和位置信息，工作台1上靠近伺服轨道6设置有线缆保护链8，接收装置7设置在线缆保护链8上，线缆保护链8内设置有通信线缆，用于将接收装置7接收到的Tray盘传输装置2的位置信息传递给控制组件，控制组件根据Tray盘传输装置2的状态信息和位置信息来控制Tray盘传输装置2、取盘机构3、上料机构4和空Tray盘回收机构5的运行。

如图1和图2所示，位于伺服轨道6上的Tray盘传输装置2包括与伺服轨道6配合的移动部21、位于Tray盘传输装置2上端的承接台22，移动部21与伺服轨道6滑动配合，移动部21的设置使得Tray盘传输装置2可以在伺服轨道6上运动；承接台22上方用于放置Tray盘。移动部21上设置有位置传感器24，位置传感器24随Tray盘传输装置2一起运动，用于获取Tray盘传输装置2的位置并将位置信息传递给接收装置7；同时，Tray盘传输装置2上还设置有光纤传感器25，光纤传感器25用于判断承接台22上是否有Tray盘，在承接台22上无Tray盘时，光线传感器25将无盘的信号传递给接收装置7，控制组件控制Tray盘传输装置2运动至取盘机构3处进行取盘。

如图2所示，承接台22上设置有夹持件23，夹持件23位于承接台22两侧，包括夹持爪231和夹持气缸232，位于两侧的夹持爪231可以对承接台22上的Tray盘进行夹持，将Tray盘固定；夹持气缸232用于控制夹持爪231对Tray盘进行夹持或松开。由于Tray盘由塑胶制成，其在承载物料时容易发生变形，甚至在传输的过程中侧翻，夹持件23的设置可以使Tray盘在承接台22上稳固放置，防止Tray盘侧翻。

值得注意的是，如图1所示，由于取盘机构3、上料机构4和空Tray盘回收机构5的高度不同，对承接台22上的Tray盘上的高度要求也不同，结合图2，承接台22下方连接有4个调节杆27，调节杆27呈竖直设置，并贯穿移动部21，使得承接台22可以沿竖直方向滑动，移动部21和承接台22之间连接有高度调节气缸26，高度调节气缸26呈竖直设置，用于调节承接台22的高度，以适应不同Tray盘高度的要求。

Tray盘自动上料的第一个步骤是取盘，如图1和图2所示，在承接台22上无Tray盘时，光纤传感器25发出信号，控制组件控制Tray盘传输装置2运动至取盘机构3处进行取盘，结合图3，取盘机构3包括第一承接板组31、第一升降装置33和分离装置32，结合图4，其中，第一承接板组31包括两侧的第一承接侧板311，第一承接侧板311上端放置有由多个满载物料的Tray盘组成的Tray盘组；分离装置32中包括第一固定架321，第一固定架321数量为2，位于第一承接侧板311外侧设置，第一承接侧板311与第一固定架321均竖直设置，且第一承接侧板311与第一固定架321之间滑动配合，两第一承接侧板311贯穿工作台1，第一承接侧板311可以在竖直上发生滑移。

如图3所示，第一升降装置33设置在工作台1下方，用于升降第一承接板组31，结合图4，第一承接板组31包括两第一承接侧板311和第一连接板312，第一承接侧板311之间通过第一连接板312相连。第一升降装置33包括4根竖直固定在工作台1下方的第一固定杆332、连接在第一固定杆332下方的第一固定板331以及设置在第一固定板331上的第一升降气缸333，第一固定杆332贯穿第一连接板312，使得第一连接板312可以沿第一固定杆332的长度方向滑动，第一升降气缸333的活塞杆连接在第一连接板312上，第一升降气缸333的活塞杆推动时，第一连接板312上升，同时带动两个第一承接侧板311上升；第一升降气缸333收缩时，第一连接板312下降，同时带动两个第一承接侧板311下降。从而实现第一升降装置33对第一承接板组31的升降。

值得注意的是，如图3所示，第一固定架321上端连接有限位件9，用于对位于第一承接侧板311上的Tray盘进行限位，本实施方式中，限位件9为限位铂金，由于Tray盘呈方形盘状设置，限位铂金数量为4，在两第一固定架321上呈四角设置，限位铂金呈长条型，其截面为相互垂直的两直角边，限位铂金对Tray盘的四角进行限制，防止在第一承接板上31的Tray盘发生偏移。

如图1和图2所示，当Tray盘传输装置2运动至取盘机构3处时，高度调节气缸26控制承接台22下降，结合图3，Tray盘传输装置2进入两第一固定架321之间，使承接台22的高度低于第一承接侧板311上端的高度，第一承接侧板311上的满载物料的Tray盘位于第一承接侧板311上方，值得注意的是，此时第一承接侧板311位于承接台22两侧，第一承接侧板311可以在竖直上自由滑移，不被承接台22阻挡。结合图4，第一升降气缸333带动第一承接侧板311下降，第一承接侧板311上的Tray盘组也随之下降，tary盘组放置在承接台22上，结合图2，夹持气缸232带动夹持爪231对位于承接台22上的Tray盘进行夹持，由于夹持爪231的尺寸，夹持爪231只能夹持位于承接台22上最下端的单个Tray盘，此时取盘机构3中的分离装置32将承接台22上被夹持的单个Tray盘与其余Tray盘分离。

如图5和图6所示，分离装置32包括第一固定架321、加强部322、提升板323、卡爪324、控制气缸325和上顶气缸326，加强部322设置于第一固定架321下端的两侧，用于提高第一固定架321的强度，防止第一固定架321倾倒；提升板323位于第一固定架321上方，如图6所示，卡爪324和控制气缸325设置于提升板323上，控制气缸325可以控制卡爪324的伸出或收回，此时，卡爪324的高度固定，卡爪324伸出时，可以插入被夹持的单个Tray盘和其余Tray盘之间，并同时承接位于卡爪324上方的其余Tray盘，结合图5，上顶气缸326可以推动提升板323上升，即推动提升板323上的卡爪324和控制气缸325上升，将上述其余Tray盘抬升，以分离被夹持的单个Tray盘。

如图5所示，上顶气缸326固定设置于第一固定架321上，呈竖直设置，上顶气缸326的活塞杆上连接有滑动连接板327，滑动连接板327与提升板323连接，使上顶气缸326可以升降提升板323；滑动连接板327与第一固定架321滑动连接，滑动连接板327在由上顶气缸326带动运动时，其运动方向被固定，可以减小因运动偏移带给上顶气缸326的作用力。

如图6所示，在卡爪324带动其上的其余Tray盘升降，在卡爪324停止运动时，由于Tray盘的惯性，多个叠堆的Tray盘之间会存在相互作用力，容易导致Tray盘发生变形，Tray盘中的物料容易因Tray盘的变形而洒出，结合图5，故在第一固定架321上设置有缓冲装置328，缓冲装置328固定在第一固定架321上，并通过滑动连接板327与提升板323连接，通过自身内液压的作用对提升板323进行缓冲，降低了因Tray盘惯性产生的Tray盘之间的相互作用力，减小了Tray盘变形以及物料洒出的几率。

在分离机构32完成对Tray盘的分离后，Tray盘传输装置2上只留有单个被夹持的Tray盘，如图1所示，此时Tray盘传输装置2完成取盘，向上料机构4方向运动。

Tray盘传输装置2离开取盘机构3后，上述其余Tray盘还位于卡爪324上，如图3所示，此时第一升降气缸333上顶，第一承接侧板311上升至初始位置，准备承接Tray盘。如图5和图6所示，上顶气缸326控制提升板323下降至原高度，将Tray盘放置在第一承接侧板311上，结合此时控制气缸325控制卡爪324收回，此时，取盘机构3的各个部件均恢复至初始位置，可以再次配合Tray盘传输装置2取盘。

Tray盘自动上料的第二个步骤是上料，如图1所示，Tray盘传输装置2运动至上料机构4处，结合图2，高度调节气缸26上顶，控制承接台22上Tray盘的高度为上料所需高度。上料机构4上设置有机械手，机械手对Tray盘上的物料进行输送，完成上料过程。

值得一体的是，由于机械手通过程序控制，有固定的上料动作，需要Tray盘上物料的位置固定，即所有的Tray盘上物料的位置均相同，若Tray盘因旋转导致物料的位置不同，上料机构4则无法正常的上料。如图3所示，在第一固定架321上的限位铂金上，其中两个相邻的限位铂金上设置有防呆块91，结合图7，同时Tray盘上一侧设置有倒角，用于配合防呆块91，防呆块91的设置使得Tray盘在取盘机构3处放置时，所有Tray盘的倒角朝向一致，使得所有Tray盘上的物料位置也均一致，以此保证上料工序的正常运行。

Tray盘自动上料的第三个步骤是空Tray盘的回收，如图1所示，在上料机构4上料过后，Tray盘传输装置2上的Tray盘变为空Tray盘，结合图2，此时高度调节气缸26收缩，降低承接台22高度，如图1所示，Tray盘传输装置2进入空Tray盘回收机构5，空Tray盘回收机构5可以将位于承接台22上的Tray盘回收，并将回收的空Tray盘叠堆。

如图8所示，空Tray盘回收机构5包括第二固定架51、第二承接板组52、第二升降装置53以及承接卡爪54，第二固定架51设置在工作台1上，数量为2，结合图1，两个第二固定架51分别位于伺服轨道6两端，如图8所示，第二固定架51下端设置有用于防止其倾倒的加强板511；结合图10，第二承接板组52包括两侧的第二承接侧板521和第二连接板522，两第二承接侧板521下端通过第二连接板522连接；第二承接侧板521位于伺服轨道6两端，分别与两第二固定架51滑动连接，两第二承接侧板521呈竖直设置，贯穿工作台1，两第二承接侧板521可以在竖直上滑移；结合图10，第二升降装置53包括第二固定杆531、第二固定板532以及第二升降气缸533，第二固定架51通过第二固定杆531固定在工作台1下方，第二升降气缸533连接在第二固定板532与第二连接板522之间，用于升降第二承接侧板521组。

如图8所示，承接卡爪54位于第二固定架51上方，数量为4，呈四角设置，结合图9，承接卡爪54包括固定在第二固定架51上的固定部541和连接在固定部541上的承接部542，承接部542呈水平设置，其上用于放置空Tray盘。其中承接部542与固定部541转动配合，承接部542可以向上转动90°至竖直位置，用于放置空Tray盘的水平位置和上述竖直位置为承接部542转动的两个极限位置。

进行Tray盘的回收时，如图2、图8所示，Tray盘传输装置2进入两第二承接侧板521之间，夹持气缸232控制夹持爪231松开位于承接台22上的空Tray盘，结合图10，第二升降气缸533上顶，带动第二承接侧板521上顶，将Tray盘顶起，与承接板分离；如图8和图9所示，当空Tray上升至承接部542位置时，继续上顶，空Tray盘推动承接部542向上转动，当承接部542转动至竖直位置时，空Tray盘可以通过承接部542，即第二承接侧板521将Tray盘上顶至承接卡爪54上方，空Tray盘同时将原本位于承接部542上方的Tray盘顶起，此时承接部542通过自身重力恢复至水平位置；第二升降装置53控制第二承接侧板521下降，将位于承接部542上方的空Tray盘放置于承接部542上，完成空Tray盘的回收和叠堆。

如图2所示，此时Tray盘传输装置2的承接台22上无Tray盘，光纤传感器25发出无Tray盘的状态信息，控制组件控制Tray盘传输装置2运动至取盘机构3处取盘；此时第二承接侧板521继续下降至初始位置。

以上三个步骤的循环，实现了Tray盘的自动上料，在本实施方式中的Tray盘自动上料装置中，Tray盘在传输时始终被Tray盘传输装置2夹持，传输更加稳定，不易发生侧翻或物料洒落的情况；同时控制系统控制Tray盘传输装置2自动进行取盘、上料、回收叠堆操作，完成Tray盘的自动上料，上料效率高、自动化程度高。

本实用新型的第二实施方式涉及一种上料机。上料机包括机架，机架内设置有工作台1，工作台1上设置有如实施方式一中所述的Tray盘自动上料装置。

在本实施方式中在Tray盘自动上料时，Tray盘在传输时始终被Tray盘传输装置2夹持，传输更加稳定，不易发生侧翻或物料洒落的情况；同时控制系统控制Tray盘传输装置2自动进行取盘、上料、回收叠堆操作，完成Tray盘的自动上料，上料效率高、自动化程度高。

本实用新型第三实施方式涉及一种Tray盘自动上料装置，第三实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第一实施方式中，限位件9为限位铂金。而在本实用新型第二实施方式中，如图3所示，限位件9采用角钢，角钢数量为4，在第一固定架321上呈四角设置，用于防止Tray盘发生侧偏。

角钢具有使用方便，成本低的优点。本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (14)

1.一种Tray盘自动上料装置，设置于工作台上，其特征在于，包括：Tray盘传输装置、取盘机构、上料机构和空Tray盘回收机构；

所述Tray盘传输装置在所述工作台上往复运动，所述取盘机构、所述上料机构和所述空Tray盘回收机构均设置于所述Tray盘传输装置的运动路径上；

所述取盘机构用于放置满载物料的Tray盘；

所述Tray盘传输装置用于运动至所述取盘机构处取盘，并将所取的Tray盘传输至所述上料机构和所述空Tray盘回收机构；

所述上料机构用于对所述Tray盘传输装置上Tray盘中的物料进行传输；

所述空Tray盘回收机构用于对经过上料机构后的Tray盘传输装置上的空Tray盘进行回收。

2.根据权利要求1所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述Tray盘自动上料装置还包括设置于所述工作台上的伺服轨道，所述伺服轨道与所述Tray盘传输装置配合，用于控制所述Tray盘传输装置在所述运动路径上往复运动。

3.根据权利要求2所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述Tray盘自动上料装置还包括控制系统，所述控制系统用于获取所述Tray盘的状态信息和位置信息，并根据所述Tray盘的状态信息和位置信息来控制所述Tray盘传输装置、所述取盘机构、所述上料机构和所述空Tray盘回收机构的运行。

4.根据权利要求3所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述Tray盘传输装置包括：

移动部，所述移动部与所述伺服轨道配合，用于使所述Tray盘传输装置在所述运动路径上运动；

承接台，所述承接台位于所述Tray盘传输装置上端，用于承接所述Tray盘；

夹持件，所述夹持件设置于所述承接台上，用于对位于所述承接台上的所述Tray盘进行夹持；

光纤传感器，用于获取所述承接台上有无Tray盘的状态信息，并将所述状态信息传递给所述控制系统；

位置传感器，所述位置传感器设置于所述移动部上，用于获取所述Tray盘传输装置位于所述运动路径上的位置信息，并将所述位置信息传递给所述控制系统。

5.根据权利要求1所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述取盘机构包括：第一承接板组，第一升降装置和分离装置；

所述第一升降装置，设置于所述工作台上，并与所述第一承接板组连接，用于升降所述第一承接板组；

所述第一承接板组用于放置由多个满载物料的Tray盘叠堆成的Tray盘组，所述第一承接板组还用于在所述第一升降装置的作用下下降，并将所述Tray盘组置于所述Tray盘传输装置上；

所述分离装置，用于将位于所述Tray盘传输装置上的所述Tray盘组中最下端Tray盘和其余Tray盘进行分离。

6.根据权利要求5所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述第一承接板组包括第一连接板和两个第一承接侧板，所述第一连接板和两个第一承接侧板呈U型连接设置，所述两个第一承接侧板上端用于放置所述Tray盘组，所述两个第一承接侧板分别位于所述Tray盘传输装置的两侧。

7.根据权利要求6所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述第一升降装置包括第一固定板、第一固定杆和第一升降气缸，所述第一固定板通过所述第一固定杆固定于所述工作台上，所述第一升降气缸连接在所述第一固定板和所述第一承接板组之间，第一升降气缸用于升降所述第一承接板组；

所述第一升降装置具体用于通过第一升降气缸的伸缩来升降所述第一承接板组。

8.根据权利要求7所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述分离装置包括第一固定架、卡爪、动力件和上顶气缸，所述第一固定架设置于所述工作台上，所述第一固定架与所述第一承接侧板平行设置；

所述动力件与所述卡爪均设置于所述第一固定架上，所述动力件与所述卡爪连接，所述动力件用于控制所述卡爪插入所述最下端Tray盘与所述其余Tray盘之间；

所述卡爪用于插入所述最下端Tray盘与所述其余Tray盘之间，并承接所述其余Tray盘；

所述上顶气缸固定在所述第一固定架上并与所述卡爪连接，所述上顶气缸用于推动所述卡爪上移，以分离所述其余Tray盘。

9.根据权利要求8所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述动力件为控制气缸，所控制气缸与所述卡爪连接，所述控制气缸用于推动所述卡爪，将所述卡爪插入所述最下端Tray盘与所述其余Tray盘之间；

所述分离装置还包括提升板；

所述控制气缸与所述卡爪均置于所述提升板上，所述提升板与所述上顶气缸的活塞杆连接，用于在所述上顶气缸的推动下，同时上移所述卡爪与所述控制气缸。

10.根据权利要求9所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述分离装置还包括设置于所述第一固定板上的缓冲装置，所述缓冲装置与所述提升板连接，用于在所述提升板升降时对所述提升板进行缓冲。

11.根据权利要求1所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述空Tray盘回收机构包括：第二承接板组、第二升降装置、第二固定架以及承接卡爪，所述第二固定架位于所述工作台上；

所述第二升降装置与所述第二承接板组连接，所述第二升降装置用于升降所述第二承接板组；

所述第二承接板组用于在第二升降装置的作用下上升，上顶位于所述Tray盘传输装置上的空Tray盘，以使所述空Tray盘与所述Tray盘传输装置分离；

所述承接卡爪设置于第二固定架上，且位于所述第二承接板组的上方，用于承接与所述Tray盘传输装置分离的空Tray盘。

12.根据权利要求8所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述第一固定架上设置有限位件，所述限位件用于对位于第一承接板组上的Tray盘组进行水平上的限位。

13.根据权利要求12所述的Tray盘自动上料装置，其特征在于，所述第一固定架上的限位件上设置有防呆块，所述Tray盘一侧设置有倒角，所述带有倒角的Tray盘与所述防呆块配合，所述防呆块用于使所有所述Tray盘的倒角均位于同一侧。

14.一种上料机，其特征在于，包括机架以及位于架内的如权利要求1至13中任一项所述的Tray盘自动上料装置。