CN207783600U - 水果采摘机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水果采摘机械手臂，包括夹持器、螺杆及同轴套在螺杆外的外筒，所述螺杆与外筒通过螺纹副相连；所述夹持器包括上支撑块、下支撑块、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及两块相对设置的夹板，所述上支撑块固定在螺杆顶部，所述下支撑块以可转动的方式连接在外筒顶部，两根所述连杆Ⅰ对称设置且其下端铰接于下支撑块、上端与夹板相连，两根所述连杆Ⅱ对称设置且其一端铰接于上支撑块、另一端铰接于连杆Ⅰ；本实用新型操作简单、使用方便，适合采摘的实际情况，提高采摘效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手臂，特别涉及一种水果采摘机械手臂。
背景技术
随着社会经济的发展，我国水果的种植面积不断增加。水果的采摘大都靠人用手亲自采摘。由于劳动力有限，造成李子、西红柿等水果的采摘效率低。而且在采摘过程中，树枝高处的水果采摘难度大，对采摘人的人身安全无法得到保障。现有的用于采摘水果的工具，大都使用不便，操作困难，不适合采摘的实际情况。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种水果采摘机械手臂，操作简单、使用方便，适合采摘的实际情况，提高采摘效率。
本实用新型的水果采摘机械手臂，包括夹持器、螺杆及同轴套在螺杆外的外筒，所述螺杆与外筒通过螺纹副相连；所述夹持器包括上支撑块、下支撑块、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及两块相对设置的夹板，所述上支撑块固定在螺杆顶部，所述下支撑块以可转动的方式连接在外筒顶部，两根所述连杆Ⅰ对称设置且其下端铰接于下支撑块、上端与夹板相连，两根所述连杆Ⅱ对称设置且其一端铰接于上支撑块、另一端铰接于连杆Ⅰ。
进一步，所述夹板的横截面呈弧形且两夹板的凹面相对设置。
进一步，所述夹板呈半圆筒结构。
进一步，所述夹板采用柔性材料制成。
进一步，所述夹板为橡胶气囊结构。
进一步，所述下支撑块套在外筒上且下支撑块与外筒之间设有轴承。
进一步，所述上支撑块与下支撑块之间设有弹性件，所述上支撑块朝下支撑块方向移动时压缩弹性件。
进一步，所述弹性件为压缩弹簧结构。
进一步，所述连杆Ⅰ包括平行于螺杆设置的平行部及与平行部倾斜的倾斜部，所述连杆Ⅱ为直杆结构，所述倾斜部与下支撑块及连杆Ⅱ，所述平行部与夹板相连。
进一步，所述螺杆的底端设有手柄。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的水果采摘机械手臂，螺杆可沿外筒的轴向螺旋推进，螺杆运动过程中带动上支撑块一同运动，通过连杆Ⅰ、连杆Ⅱ的作用，上支撑块带动上支撑块旋转，从而使得两夹板在螺旋过程中逐渐夹紧果实，并以“旋拧”方式摘下果实，有效解决了以李子，西红柿为代表的簇生短柄类果实果柄姿态各异无法准确定位、不能准确切割分离的问题，同时提高了采摘效率，同时增加了采摘的趣味性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的左视图。
具体实施方式
如图1和图2所示：本实施例的水果采摘机械手臂，包括夹持器、螺杆1及同轴套在螺杆1外的外筒2，所述螺杆1与外筒2通过螺纹副相连；所述夹持器包括上支撑块3、下支撑块4、连杆Ⅰ5、连杆Ⅱ6及两块相对设置的夹板7，所述上支撑块3固定在螺杆1顶部，所述下支撑块4以可转动的方式连接在外筒2顶部，两根所述连杆Ⅰ5对称设置且其下端铰接于下支撑块4、上端与夹板7相连，两根所述连杆Ⅱ6对称设置且其一端铰接于上支撑块3、另一端铰接于连杆Ⅰ5；螺杆1的长度大于外筒2的长度，使得螺杆1的两端均伸出外筒2；螺杆1的底端可设有手柄8，从而便于对螺杆1的运动进行控制；螺杆1的外表面设有外螺纹，外筒2的内表面设有内螺纹，外螺纹与内螺纹的配合形成螺纹副，从而使得螺杆1可沿外筒2的轴向螺旋推进；螺杆1运动过程中带动上支撑块3一同运动，通过连杆Ⅰ5、连杆Ⅱ6的作用，上支撑块3带动上支撑块3旋转，从而使得两夹板7在螺旋过程中逐渐夹紧果实，并以“旋拧”方式摘下果实，有效解决了以李子，西红柿为代表的簇生短柄类果实果柄姿态各异无法准确定位、不能准确切割分离的问题，同时提高了采摘效率，同时增加了采摘的趣味性。
本实施例中，所述夹板7的横截面呈弧形且两夹板7的凹面相对设置，该结构提高了夹板7夹持时与果实的接触面，适于夹紧果实，提高夹紧度；优选地，所述夹板7呈半圆筒结构，两夹板7相向运动至一定程度即形成一完整圆筒；此外，所述夹板7采用柔性材料制成，从而提高夹板7夹持时与果实之间的摩擦力，同时柔性夹持可防止果实受损；例如，所述夹板7可为橡胶气囊结构，气囊可以对不同外形的果实充分施加相同的挤压力，提高了夹持器的通用性和安全性。
本实施例中，所述下支撑块4套在外筒2上且下支撑块4与外筒2之间设有轴承(图中未示出)，该结构提高了下支撑块4转动的顺畅度，此时下支撑块4可呈圆环状。
本实施例中，所述上支撑块3与下支撑块4之间设有弹性件9，所述上支撑块3朝下支撑块4方向移动时压缩弹性件9；弹性件9有利于夹持器的复位，同时提高了螺杆1移动的顺畅性；所述弹性件9优选为压缩弹簧结构。
本实施例中，所述连杆Ⅰ5包括平行于螺杆1设置的平行部及5a与平行部倾斜的倾斜部5b，所述连杆Ⅱ6为直杆结构，所述倾斜部与下支撑块4及连杆Ⅱ6，所述平行部与夹板7相连；采用该结构，可保证两夹板7在运动过程中的平行度。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种水果采摘机械手臂，其特征在于：包括夹持器、螺杆及同轴套在螺杆外的外筒，所述螺杆与外筒通过螺纹副相连；所述夹持器包括上支撑块、下支撑块、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及两块相对设置的夹板，所述上支撑块固定在螺杆顶部，所述下支撑块以可转动的方式连接在外筒顶部，两根所述连杆Ⅰ对称设置且其下端铰接于下支撑块、上端与夹板相连，两根所述连杆Ⅱ对称设置且其一端铰接于上支撑块、另一端铰接于连杆Ⅰ。
2.根据权利要求1所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述夹板的横截面呈弧形且两夹板的凹面相对设置。
3.根据权利要求2所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述夹板呈半圆筒结构。
4.根据权利要求2所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述夹板采用柔性材料制成。
5.根据权利要求4所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述夹板为橡胶气囊结构。
6.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述下支撑块套在外筒上且下支撑块与外筒之间设有轴承。
7.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述上支撑块与下支撑块之间设有弹性件，所述上支撑块朝下支撑块方向移动时压缩弹性件。
8.根据权利要求7所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧结构。
9.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述连杆Ⅰ包括平行于螺杆设置的平行部及与平行部倾斜的倾斜部，所述连杆Ⅱ为直杆结构，所述倾斜部与下支撑块及连杆Ⅱ，所述平行部与夹板相连。
10.根据权利要求1至5任一项所述的水果采摘机械手臂，其特征在于：所述螺杆的底端设有手柄。
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Cited By (2)
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| CN109258090B (zh) * | 2018-11-09 | 2024-02-27 | 华侨大学 | 一种手持式菠萝采摘装置 |
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