CN206201012U - 一种章鱼机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种章鱼机械手，属于机器人技术领域。本实用新型包括机械手I、机械手II、机械手III、机械手IV、机械触手、机械触手贴合齿、连接臂、底盘、感应器测量模块、感应信号处理模块、机械手控制模块；机械手I、机械手II、机械手III、机械手IV安装在底盘上，机械触手贴合齿安装在机械手上，贴合齿连接着机械触手，感应器测量模块安装在机械触手上，机械手信号处理模块和机械手控制模块在机械手上端的底盘上。本实用新型可以在抓取物体时自动调节贴合齿贴合物体表面，从而抓取物体，对物体的损害可以忽略不计，是一种随物体调节的机械手，突破以往机械手的不可调节性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种一种章鱼机械手，属于机器人技术领域。
背景技术
现今随着技术的不断上升，科技领域的不断发展，生活水平的不断提高，工业技术的不断发展，对机械手的技术要求也不断提升。传统的机械手已经不能满足现代化的生产技术要求，对于一些精密仪器和不规则物体的搬运活动传统的机械手可能会造成物体的磨损，而市面上的吸附机械手虽然可以减弱这种损失，但是只针对于表面光滑的物体，对于不规则物体却无法完成搬运活动。因此我们设计了章鱼机械手。
本实用新型通过机械触手上的感应器测量目标物体的方位、尺寸、形状，将数据处理成信号，发送至各控制模块，自动调节和控制机械触手，完成对目标物体的相应操作。本发明能实现对不规则物体或者精密仪器的相应操作，可运用于各种领域，对操作者技术要求不高，易操作，减小企业的成本。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种自适应机械手，用于解决当搬运不规则物体或者精密仪器时，代替原始高成本的多次搬运、来回往复搬运的搬运设施。
本实用新型的技术方案是：一种章鱼机械手，包括感应信号处理模块1、机械手控制模块2、机械手I3、机械手II4、底盘5、机械手III6、机械手IV7、机械触手贴合齿8、机械触手底盘9、机械触手10、感应器测量模块11；感应信号处理模块1与机械手控制模块2连接，机械手控制模块2装在底盘5上，机械手I3、机械手II4、机械手III6、机械手IV7安装在底盘5上，每个机械手内侧均装有机械触手贴合齿8，机械触手贴合齿8通过机械触手底盘9连接机械触手10，感应器测量模块11安装在机械触手底盘9上。
所述机械触手贴合齿8由十节贴合齿首尾连接而成。
所述机械触手10为四只由五节贴合齿组成的机械触手装在机械触手底盘9上构成。
机械触手贴合齿8由十节贴合齿首尾连接而成，可以对目标物件进行包裹，实现贴合，上端分别与机械手连接，其下端连接机械触手10为四只由五节贴合齿组成的机械触手连接在机械触手底盘9上，可以实现转动和张合，转动的范围为0°～360°。其中四个机械触手通过贴合和抓握物体顶部实现对物体的方位、尺寸以及形状的测量，并向信号处理模块9发送信号以对机械触手和触手贴合齿做出及时、即时的控制。
机械手包括机械手Ⅰ3、机械手Ⅱ4、主机械手Ⅲ6、主机械手Ⅳ7装配在底盘5下方，分别构成转动副；机械手控制模块2、感应信号处理模块1装配在底盘5上方。机械手控制模块2将信号处理模块1的信息整合，分别向机械手和机械触手以及机械触手贴合齿发送控制信号，控制它们运动。
工作时，机械手控制模块2将信号处理模块1的信息整合，分别向机械手Ⅰ3、机械手Ⅱ4、主机械手Ⅲ6、主机械手Ⅳ7和机械触手10以及机械触手贴合齿8发送控制信号，控制它们运动，其中四个机械触手10上的感应信号测量模块11通过贴合和抓握物体顶部实现对物体的方位、尺寸以及形状的测量，并向信号处理模块1发送信号以对机械触手和触手贴合齿做出及时、即时的控制。感应信号处理模块1和机械手控制模块2安装在底盘5上端；机械手控制模块2控制着整个机械手的工作；连接在底盘5上的机械手Ⅰ3、机械手Ⅱ4、机械手Ⅲ6、机械手Ⅳ7的张合受到机械手控制模块2的控制，上端分别和机械手连接的机械触手贴合齿8的收缩和拉伸由机械手控制模块10控制；感应器测量模块11安装在机械触手底盘9表面，机械触手10可以随机械触手底盘9自由旋转，从而实现自动适应章鱼机械手对目标物体的抓取和放下。
本实用新型的有益效果是：可以在抓取物体时自动调节贴合齿贴合物体表面，从而抓取物体，对物体的损害可以忽略不计，是一种随物体调节的机械手，突破以往机械手的不可调节性。操作简单易学，实现了半自动化，对操作者的技术要求较低。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型机械手和机械触手张开示意图。
图中：1-感应信号处理模块，2-机械手控制模块，3-机械手I，4-机械手II，5-底盘，6-机械手III，7-机械手IV，8-机械触手贴合齿，9-机械触手底盘，10-机械触手，11-感应器测量模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步说明。
实施例1：如图1-2所示，高成本的多次搬运、来回往复搬运的搬运设施。
本实用新型的技术方案是：一种章鱼机械手，包括感应信号处理模块1、机械手控制模块2、机械手I3、机械手II4、底盘5、机械手III6、机械手IV7、机械触手贴合齿8、机械触手底盘9、机械触手10、感应器测量模块11；感应信号处理模块1与机械手控制模块2连接，机械手控制模块2装在底盘5上，机械手I3、机械手II4、机械手III6、机械手IV7安装在底盘5上，每个机械手内侧均装有机械触手贴合齿8，机械触手贴合齿8通过机械触手底盘9连接机械触手10，感应器测量模块11安装在机械触手底盘9上。
所述机械触手贴合齿8由十节贴合齿首尾连接而成。
所述机械触手10为四只由五节贴合齿组成的机械触手装在机械触手底盘9上构成。
以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (3)
1.一种章鱼机械手，其特征在于：包括感应信号处理模块（1）、机械手控制模块（2）、机械手I（3）、机械手II（4）、底盘（5）、机械手III（6）、机械手IV（7）、机械触手贴合齿（8）、机械触手底盘（9）、机械触手（10）、感应器测量模块（11）；感应信号处理模块（1）与机械手控制模块（2）连接，机械手控制模块（2）装在底盘（5）上，机械手I（3）、机械手II（4）、机械手III（6）、机械手IV（7）安装在底盘（5）上，每个机械手内侧均装有机械触手贴合齿（8），机械触手贴合齿（8）通过机械触手底盘（9）连接机械触手（10），感应器测量模块（11）安装在机械触手底盘（9）上。
2.根据权利要求1所述的章鱼机械手，其特征在于：所述机械触手贴合齿（8）由十节贴合齿首尾连接而成。
3.根据权利要求1所述的章鱼机械手，其特征在于：所述机械触手（10）为四只由五节贴合齿组成的机械触手装在机械触手底盘（9）上构成。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN110712215A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-21 | 中国计量大学 | 一种复杂形状物件的高效抓取方法 |
| CN110712216A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-21 | 中国计量大学 | 一种高灵活度仿生气控机械手爪 |
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2016
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| CN110712216A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-21 | 中国计量大学 | 一种高灵活度仿生气控机械手爪 |
| CN110712216B (zh) * | 2019-10-16 | 2020-11-03 | 中国计量大学 | 一种高灵活度仿生气控机械手爪 |
| CN110712215B (zh) * | 2019-10-16 | 2020-11-06 | 中国计量大学 | 一种复杂形状物件的高效抓取方法 |
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