CN205662104U - 一种装车机器人用换向机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装车机器人用换向机械手，安装在装车机器人来料端的主体机架上，包括换向支架、伸缩端与换向支架连接的第一气缸、铰接在换向支架上的推料板、固定在换向支架上且伸缩端与推料板连接的第二气缸和用于固定安装第一气缸的安装座。本实用新型用于自动装车机器人，可完全替代人工整理来料朝向的操作，将朝向不完全相同的物料包整理成装车要求的朝向，有效减少从业人员在高粉尘环境中的曝露时间，有效减少尘肺病等呼吸系统疾病的发生，工作效率高。

Description

一种装车机器人用换向机械手

技术领域

本实用新型涉及建材、冶金、化工粉体物料袋装的装车设备领域，具体是指一种装车机器人用换向机械手。

背景技术

自动装车机器人可用于替代人工搬运物料包进行装车的操作，不仅适用于粉尘多等环境较差的工作环境，减少了人工搬运可能存在的安全隐患，而且工作效率较高。但是，由于物料包的长度、宽度通常并不相等，承运的车箱尺寸也不完全相同，因此为了充分、合理的利用车箱空间，装车时需要对物料包的摆放朝向进行统一。人工操作时，固然可以进行统一物料包摆放朝向的识别和调整，但人工成本高、劳动强度大、受环境约束多。因此，为了使自动装车机器人能代替人工整理来料朝向的操作，将朝向不完全相同的物料包整理成装车要求的朝向，亟需一款能换向的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装车机器人用换向机械手，代替人工整理来料朝向的操作，将朝向不完全相同的物料包整理成装车要求的朝向。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种装车机器人用换向机械手，安装在装车机器人来料端的主体机架上，包括换向支架、伸缩端与换向支架连接的第一气缸、铰接在换向支架上的推料板、固定在换向支架上且伸缩端与推料板连接的第二气缸和用于固定安装第一气缸的安装座。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述换向支架的出料端通过第一铰接件铰接在安装座上，换向支架的来料端通过第二铰接件铰接在推料板的来料端。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述换向支架整体呈“L”型且设置位于进料端的A端、位于出料端拐角部的B端、位于出料端伸出部的C端三个端部，第一铰接件安装在B端，第二铰接件安装在A端。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述换向支架的C端安装有瓦片型的挡料板。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括一端固定在安装座上且另一端与推料板或换向支架连接的复位弹簧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括用于运输物料的来料皮带和设置在来料皮带两侧的导料板，安装座固定在其中一侧的导料板内侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，还包括倾斜设置的送料滑板，安装座固定在送料滑板的一侧。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述送料滑板的倾斜角度为15-35°。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型用于自动装车机器人，可完全替代人工整理来料朝向的操作，将朝向不完全相同的物料包整理成装车要求的朝向，有效减少从业人员在高粉尘环境中的曝露时间，有效减少尘肺病等呼吸系统疾病的发生；

（2）本实用新型换向或整形的动作简单，工作效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为实施例4中本实用新型的结构示意图。

其中：11—来料皮带，12—导料板，13—换向支架，14—第一气缸，15—推料板，16—第二气缸，17—送料滑板，18—第一铰接件，19—第二铰接件，20—挡料板，21—复位弹簧，100—安装座。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

本实施例的一种装车机器人用换向机械手，如图1所示，主要是通过下述技术方案实现：一种装车机器人用换向机械手，安装在装车机器人来料端的主体机架上，包括换向支架13、第一气缸14、推料板15、第二气缸16和安装座100。

所述换向支架13的出料端通过第一铰接件18铰接在安装座100上，换向支架13的来料端通过第二铰接件19铰接在推料板15的来料端。

所述推料板15的来料端与换向支架13的来料端铰接，安装在换向支架13上的第二气缸16其伸缩端与推料板15连接，以带动推料板15绕着第二铰接件19的铰接轴摆动。所述推料板15的摆动角度为α，优选0°＜α≤30°。

所述换向支架13的出料端铰接在安装座100上，第一气缸14固定在安装座100上且伸缩端与换向支架13连接，以带动换向支架13绕着第一铰接件18的铰接轴摆动。所述换向支架13的摆动角度为β，优选0°＜α≤45°。

物料包通过传动装置进行运输，运输过程中通过人工或自动识别装置识别物料包的摆放朝向，然后对比物料包来料时的朝向与装车要求摆放的朝向：若朝向一致，则换向支架13不动且推料板15由第二气缸16推出摆角α，物料包沿推料板15继续前进且朝向不变；若朝向不一致，则推料板15收入换向支架13中，待物料包到达换向支架13处，由第一气缸14推动换向支架13摆出β以推动物料包的后部旋转90°，换向后的物料包继续前进。

换向机械手还包括一端固定在安装座100上且另一端与推料板15或换向支架13连接的复位弹簧21。所述复位弹簧21用于辅助推料板15或换向支架13快速复位。

实施例2：

本实施例在上述实施例基础上做进一步优化，所述换向支架13整体呈“L”型且设置位于进料端的A端、位于出料端拐角部的B端、位于出料端伸出部的C端三个端部。所述换向支架13与推料板15铰接的第二铰接件19安装在A端，换向支架13与安装座100铰接的第一铰接件18安装在B端，C端安装瓦片形的挡料板20。

所述换向支架13呈“L”型，突出的C端触碰到物料包时，第一气缸14推动换向支架13以设置在B端的第一铰接件18的铰接轴转动β，推动物料包的后部，物料包旋转90°完成换向。突出的C端一是起到定位的作用，此时换向支架13推动物料包进行换向准确、高效；二是起到辅助换向的作用。设置在C端的挡料板20利用其外圆弧面与物料包接触，可有效防止物料包与换向机械手接触过程中出现外包装破损的情况。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例基础上做进一步优化，进一步地，所述换向机械手还包括用于运输物料的来料皮带11和设置在来料皮带11两侧的导料板12，安装座100固定在其中一侧的导料板12内侧。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例基础上做进一步优化，如图2所示，进一步地，所述换向机械手还包括倾斜设置的送料滑板17，安装座100固定在送料滑板17的一侧。所述送料滑板17的倾斜角度为15-35°。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种装车机器人用换向机械手，安装在装车机器人来料端的主体机架上，其特征在于：包括换向支架（13）、伸缩端与换向支架（13）连接的第一气缸（14）、铰接在换向支架（13）上的推料板（15）、固定在换向支架（13）上且伸缩端与推料板（15）连接的第二气缸（16）和用于固定安装第一气缸（14）的安装座（100）。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：所述换向支架（13）的出料端通过第一铰接件（18）铰接在安装座（100）上，换向支架（13）的来料端通过第二铰接件（19）铰接在推料板（15）的来料端。

3.根据权利要求2所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：所述换向支架（13）整体呈“L”型且设置位于进料端的A端、位于出料端拐角部的B端、位于出料端伸出部的C端三个端部，第一铰接件（18）安装在B端，第二铰接件（19）安装在A端。

4.根据权利要求3所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：所述换向支架（13）的C端安装有瓦片型的挡料板（20）。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：还包括一端固定在安装座（100）上且另一端与推料板（15）或换向支架（13）连接的复位弹簧（21）。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：还包括用于运输物料的来料皮带（11）和设置在来料皮带（11）两侧的导料板（12），安装座（100）固定在其中一侧的导料板（12）内侧。

7.根据权利要求1-4任一项所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：还包括倾斜设置的送料滑板（17），安装座（100）固定在送料滑板（17）的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种装车机器人用换向机械手，其特征在于：所述送料滑板（17）的倾斜角度为15-35°。