CN204430050U - 一种适用于冲压自动生产线工件移载的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于冲压自动生产线工件移载的机械手，机座(1)安装在直线导轨(10)上可在导轨上滑动，以调整机械手位置；机身(2)焊接在机座(1)上；第一伺服电机(6)驱动第一丝杠(7)，使第一丝杠螺母带动横臂运动模组(3)在机身导轨(11)上上下滑动；运动横梁(4)通过第二伺服电机(8)驱动横臂运动模组(3)里的第二丝杠，第二丝杠螺母带动其横移；移载机架(5)通过气缸(9)驱动实现前后伸缩，整个系统的动作协调通过PLC控制系统控制伺服电机和气缸(9)实现。本实用新型是一种实现快速、稳定且生产效率高、成本低的适用于冲压自动生产线的工件在不同工序工位上进行移载。

Description

一种适用于冲压自动生产线工件移载的机械手

技术领域

本实用新型涉及一种冲床设备，特别是涉及一种用于汽车结构件的多工序工位冲压的冲床，此机械手可以高效服务于此种冲床。

背景技术

汽车结构件的冲压一般有四到五种工序，当结构件较小时，通常将结构件工序合到一个机床内冲压，一次冲压即可出成品，大大提高了冲压生产效率，冲出一个成品后需要将成品拿出，把新的坯料递进，各工位也需进行移载递进，传统方法是通过人工搬运实现，生产效率低，工作环境恶劣；先进技术是通过关节机器人通过端吸器吸起工件换位，但关节机器人，操作空间需求大，对一些闭合模高比较低的传统冲床无法实现相应的技术改造，从而成为传统冲床自动化改造瓶颈

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提出一种实现操作空间紧凑、快速、稳定、精度较高的适用于冲压自动生产线工件移载的机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的适用于冲压自动生产线工件移载的机械手，机座滑动安装在直线导轨上，机身竖直安装在所述的机座上，所述的机座上竖直安装有机身导轨，所述的横臂运动模组滑动安装在所述的机身导轨上，所述的机身上安装有第一丝杠及与所述的第一丝杠传动连接的第一伺服电机，所述的第一丝杠与安装在所述的横臂运动模组上的第一丝杠螺母传动装配；运动横梁横向滑动安装在所述的横臂运动模组上，所述的横臂运动模组上安装有第二丝杠及与所述的第二丝杠传动连接的第二伺服电机，所述的第二丝杠与安装在所述的运动横梁上的第二丝杠螺母传动装配；移载机架纵向滑动安装在所述的运动横梁上，所述的运动横梁与所述的移载机架之间安装有驱动所述的移载机架在所述的运动横梁上前后伸缩的气缸。

整个系统的动作协调通过PLC控制系统控制伺服电机和气缸实现。

所述的机身焊接在所述的机座上。

所述的机身采用H型钢制成。

其工作行程为：上下：+-400mm；左右：+-400mm；前伸：300mm；工作周期：6-8s，工作行程及周期可定制

采用上述技术方案的适用于压自动生产线的工件移载的机械手，其工作原理是：冲床两边布置两台移载机械手，模具打开时，两边移载机架的端铲移动到多个工件下方，气缸顶出机架，上升托起工件至高点，向右侧平移一个工位，放下至工件完全至于下模上，缩回机架至模具外侧，此时模具闭合完成冲压，同时移载机架向左平移至起始端工件时位置，由此完成一个工作循坏。

综上所述，本实用新型是一种实现操作空间小、快速、稳定且生产效率高、成本低的适用于冲压自动生产线工件移载的机械手。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型在最左端下方缩回移载机架时状态示意图。

图3是本实用新型在最左端下方移载机架伸出时状态示意图。

图4是本实用新型在最左端端起工件在最上方时状态示意图。

图5是本实用新型在端起工件移动到最右端最上方时状态示意图。

图6是本实用新型在最右端放下工件时状态示意图。

图7是本实用新型在最右端下方缩回移载机架时状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

参见图1，机座1滑动安装在直线导轨10上，机身2采用H型钢制成，机身2竖直焊接安装在机座1上，机座1上竖直安装有机身导轨11，横臂运动模组3滑动安装在机身导轨11上，机身2上安装有第一丝杠7及与第一丝杠7传动连接的第一伺服电机6，第一丝杠7与安装在横臂运动模组3上的第一丝杠螺母传动装配；运动横梁4横向滑动安装在横臂运动模组3上，横臂运动模组3上安装有第二丝杠及与第二丝杠传动连接的第二伺服电机8，第二丝杠与安装在运动横梁4上的第二丝杠螺母传动装配；移载机架5纵向滑动安装在运动横梁4上，运动横梁4与移载机架5之间安装有驱动移载机架5在运动横梁(上前后伸缩的气缸9。

参见图1，机座1安装在直线导轨10上可在直线导轨10上滑动，以精确移动调整机械手位置；机身2焊接在机座1上；第一伺服电机6驱动第一丝杠7，使丝杠螺母带动横臂运动模组3在机身导轨11上上下滑动；运动横梁4通过第二伺服电机8驱动横臂运动模组3里的第二丝杠，第二丝杠螺母带动其横移；移载机架5通过气缸9驱动实现前后伸缩，整个系统的动作协调通过PLC控制系统控制第一伺服电机6、第二伺服电机8和气缸9实现。

机身2焊接在机座1上，机身2采用H型钢，装有直线导轨11、第一丝杠7及第一伺服电机6，第一伺服电机6驱动第一丝杠7旋转，从而带动丝杠螺母上下移动。

横臂运动模组3在丝杠螺母的带动下上下移动，横臂运动模组3本体由铝合金型材制成，装有第二伺服电机8、第二丝杠、直线导轨及滑块组。

运动横梁4与横臂运动模组3上的滑块固连在一起，第二伺服电机8驱动第二丝杠，第二丝杠螺母左右移动带动滑块及运动横梁4左右移动。

移载机架5通过与移动横梁4连接，随着横臂运动模组3与移动横梁4上下移动，随着移动横梁4左右移动，通过气缸9驱动实现前后伸缩功能、其导向和承载均由直线轴承实现。

参见图1至图7，当上模向上抬升时，本实用新型在最左端下方缩回移载机架状态如图2，此时，PLC给出指令驱动气缸9，气缸9推动移载机架5伸出至工件下方，如图3，然后PLC控制第一伺服电机6驱动机身2上第一丝杠7，第一丝杠7驱动第一丝杠螺母，带动机身2上的滑块上升，从而带动横臂运动模组3、运动横梁4以及移载机架5一起往上升至最上方，如图4，然后PLC控制第二伺服电机8驱动横臂运动模组3内的第二丝杠，第二丝杠带动第二丝杠螺母及滑块一起运动，滑块带动运动横梁4及移载机架5一起向右侧平移至下一工位上方，如图5，继而PLC控制第一伺服电机6驱动机身2上第一丝杠7，第一丝杠7驱动第一丝杠螺母，带动机身2上滑块下降，从而带动横臂运动模组3、运动横梁4以及移载机架5一起往下降至最下方，放下工件至下模上，如图6，然后PLC给出指令，气缸9拉回移载机架5，如图7，此时工件已经递进工位，上模下行，完成冲压。

本样机行程为上行200mm，左右行程为800mm，前后伸缩行程为300mm，整个过程可在6-8s内完成，另外根据具体冲床及模具进行行程定制开发

本实用新型优点在于可以实现冲压生产时工件快速、稳定、较精确地进行工位递进，操作空间小，方便对传统机床进行自动化改造，从而较大地提高生产效率，降低成本。

Claims (3)

1.一种适用于冲压自动生产线工件移载的机械手，其特征是：机座(1)滑动安装在直线导轨(10)上，机身(2)竖直安装在所述的机座(1)上，所述的机座(1)上竖直安装有机身导轨(11)，所述的横臂运动模组(3)滑动安装在所述的机身导轨(11)上，所述的机身(2)上安装有第一丝杠(7)及与所述的第一丝杠(7)传动连接的第一伺服电机(6)，所述的第一丝杠(7)与安装在所述的横臂运动模组(3)上的第一丝杠螺母传动装配；运动横梁(4)横向滑动安装在所述的横臂运动模组(3)上，所述的横臂运动模组(3)上安装有第二丝杠及与所述的第二丝杠传动连接的第二伺服电机(8)，所述的第二丝杠与安装在所述的运动横梁(4)上的第二丝杠螺母传动装配；移载机架(5)纵向滑动安装在所述的运动横梁(4)上，所述的运动横梁(4)与所述的移载机架(5)之间安装有驱动所述的移载机架(5)在所述的运动横梁(4)上前后伸缩的气缸(9)。

2.根据权利要求1所述的适用于冲压自动生产线工件移载的机械手，其特征是：所述的机身(2)焊接在所述的机座(1)上。

3.根据权利要求1或2所述的适用于冲压自动生产线工件移载的机械手，其特征是：所述的机身(2)采用H型钢制成。