CN204396728U - 一种双臂高速机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双臂高速机械手，包括相互对称设置的立柱（1）、升降座（2）、穿梭杆（3）、滑板（4）、机械手腕（5）、端拾器（6）；所述升降座（2）能够在立柱（1）上上下滑动，升降座（2）上设有穿梭杆（3），穿梭杆（3）能够沿升降座（2）前后滑动，穿梭杆（3）上还设有能在其上前后移动的滑板（4），滑板（4）上设有能够在其上左右滑动的机械手腕（5），机械手腕（5）之间连接端拾器（6）。本实用新型可以提高生产过程的自动化程度，提高劳动生产率，降低生产成本，还可以改善劳动条件、避免人身事故，应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。
Description
技术领域
本实用新型属于压机板料传送技术领域，涉及一种双臂高速机械手。
背景技术
近20多年来，由于电力电子技术的发展，计算机控制技术以及现代控制理论的应用，交流伺服驱动技术快速发展。伺服自动送料，具有柔性化、智能化的特点，工作性能和工艺适应性很强。大大提高了冲压生产的自动化、智能化、柔性化水平。送料机构作为实现冲压生产自动化的关键。只有其自动化程度与冲压设备相匹配甚至高于冲压设备，才能够实现冲压生产的完全自动化。但现有送料机构自动化程度不高，劳动生产率较低，生产成本高，同时，劳动条件差，会由于操作疲劳或疏忽而造成事故。
实用新型内容
本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供一种双臂高速机械手，它通过伺服电机驱动、齿轮齿条加皮带传送工件，自动化程度高，经济安全。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案。
一种双臂高速机械手，包括相互对称设置的立柱、升降座、穿梭杆、滑板、机械手腕、端拾器；所述升降座能够在立柱上上下滑动，升降座上设有穿梭杆，穿梭杆能够沿升降座前后滑动，穿梭杆上还设有能在其上前后移动的滑板，滑板上设有能够在其上左右滑动的机械手腕，机械手腕之间连接端拾器。
作为本实用新型的进一步改进，立柱上还设有用于平衡升降座重力的平衡缸。
所述立柱上设有齿条，升降座上设有齿轮，并通过伺服电机驱动。
所述立柱上设有导轨，便于升降座沿立柱（Z轴）垂直升降。
所述立柱上还设有储气罐。
所述穿梭杆上设有皮带和皮带轮，滑板通过皮带和皮带轮在穿梭杆上前后移动。
所述穿梭杆由两块铝板通过若干销轴固定。
所述穿梭杆的上方设有导轨，保证滑板在穿梭杆上的水平方向性。
所述穿梭杆的下方设有导轨，保证穿梭杆在升降座上的水平方向性。
所述机械手腕和升降座之间还设有拖链。
所述机械手腕包括电机支座、伺服电机以及由伺服电机驱动的齿轮箱，伺服电机和齿轮箱固定在电机支座上，电机支座固定在滑板上，通过气缸驱动在滑板上相互靠近或远离，齿轮箱连接端拾器。
立柱可以由钢板焊接而成，有极好的刚性，作为整体基座。
升降座由铝板焊接或铸造而成，保证了刚性，又减少了重量，平衡缸平衡所有重量，伺服电机驱动齿轮，可以满足升降座垂直升降，行程范围内任意位置停止。
穿梭杆可以由齿轮齿条驱动系统在升降座上方穿梭（Y轴），在穿梭杆上面又有一滑板由皮带驱动下移动，这样运动就形成倍速叠加。
机械手腕，可以自动更换端拾器，还可以使端拾器沿X轴旋转定位。
本实用新型的有益效果：
1. 可以提高生产过程的自动化程度，有利于提高材料的传送、工件的装卸、端拾器的更换的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
2. 可以改善劳动条件、避免人身事故，应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的事故。
附图说明
图1是本实用新型的总装图。
图2是立柱、升降座、穿梭杆的配合结构示意图。
图3是本实用新型穿梭杆端面结构示意图。
图4是机械手腕结构示意图。
图中，1.立柱，2. 升降座，3.穿梭杆，4.滑板，5. 机械手腕，6. 端拾器，7. 第一导轨，8. 齿条，9.储气罐，10.平衡缸，11. 第一伺服电机，12. 第二伺服电机，13. 铝板，14. 销轴，15. 皮带轮，16. 皮带，17、第二导轨，18.电机支座，19.第三伺服电机，20. 齿轮箱，21. 气缸，22. 工件，23. 拖链。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1-图2所示，一种双臂高速机械手，包括相互对称设置的立柱1、升降座2、穿梭杆3、滑板4、机械手腕5、端拾器6。
所述立柱1上安装有两根第一导轨7、一条齿条8、储气罐9、平衡缸10。
所述升降座2，通过平衡缸10平衡重力，在第一伺服电机11的驱动下，沿第一导轨7（Z轴）在立柱1上垂直升降，所述升降座2上还设有为穿梭杆3提供动力的第二伺服电机12，升降座2通过第一伺服电机11驱动齿轮和齿条8，升降高度达800 毫米。
穿梭杆3通过齿轮齿条驱动系统在升降座2上方沿Y轴穿梭，两个穿梭杆3由铝制成，以减轻重量和提高速度。
如图3所示，穿梭杆3由两块铝板13通过若干销轴14固定在一起，四个皮带轮15安装在穿梭杆3的四角，皮带16抱紧四个皮带轮15；每个铝板13上下两面各有一条第二导轨17，保证穿梭杆3和滑板4的水平方向性；滑板4固定在皮带16上，沿上方的第二导轨17运动，这样运动就形成倍速叠加。
如图4所示，所述机械手腕5包括电机支座18、第三伺服电机19以及由第三伺服电机19驱动的齿轮箱20，第三伺服电机19和齿轮箱20固定在电机支座18上，电机支座18固定在滑板4上，通过气缸21驱动在滑板4上相互靠近或远离，齿轮箱20连接用于抓取工件22的端拾器6。
电机支座18在气缸21的驱动下，可沿X轴运动，完成自动更换装置的更换过程，自动更换装置由公头和母头组成，保证机械手腕5与端拾器6的通气通电。第三伺服电机19旋转带动端拾器6沿X轴旋转定位，保证工件22的位置精确。
所述端拾器6由铝材制成，其上设有真空吸盘。
所述机械手腕5和升降座2之间还设有拖链23。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种双臂高速机械手，其特征是，包括相互对称设置的立柱（1）、升降座（2）、穿梭杆（3）、滑板（4）、机械手腕（5）、端拾器（6）；所述升降座（2）能够在立柱（1）上上下滑动，升降座（2）上设有穿梭杆（3），穿梭杆（3）能够沿升降座（2）前后滑动，穿梭杆（3）上还设有能在其上前后移动的滑板（4），滑板（4）上设有能够在其上左右滑动的机械手腕（5），机械手腕（5）之间连接端拾器（6）。
2.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述立柱（1）上还设有用于平衡升降座（2）重力的平衡缸（10）。
3.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述立柱（1）上设有齿条（8），升降座（2）上设有齿轮，并通过伺服电机驱动。
4.如权利要求1或3所述的双臂高速机械手，其特征是，所述立柱（1）上设有导轨，便于升降座（2）沿立柱（1）垂直升降。
5.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述立柱（1）上还设有储气罐（9）。
6.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述穿梭杆（3）上设有皮带（16）和皮带轮（15），滑板（4）通过皮带（16）和皮带轮（15）在穿梭杆（3）上前后移动。
7.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述穿梭杆（3）的上方设有导轨，保证滑板（4）在穿梭杆（3）上的水平方向性。
8.如权利要求1或7所述的双臂高速机械手，其特征是，所述穿梭杆（3）的下方设有导轨，保证穿梭杆（3）在升降座（2）上的水平方向性。
9.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述机械手腕（5）和升降座（2）之间还设有拖链（23）。
10.如权利要求1所述的双臂高速机械手，其特征是，所述机械手腕（5）包括电机支座（18）、伺服电机以及由伺服电机驱动的齿轮箱（20），伺服电机和齿轮箱（20）固定在电机支座（18）上，电机支座（18）固定在滑板（4）上，通过气缸（21）驱动在滑板（4）上相互靠近或远离，齿轮箱（20）连接端拾器（6）。
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