CN1940188B - 作业机 - Google Patents

Abstract

本发明提供容易进行操纵件的操纵，即附属装置的操纵的作业机。本发明的作业机具备：通过动臂机构动作的附属装置；经由所述动臂机构操纵各附属装置的操纵件(25)；以及响应所述操纵件(25)的操纵，输出使所述动臂机构动作的工作信号的控制部(28)。在该作业机中，所述控制部(28)可按照所述动臂机构的各动作方向分别独立地设定与所述操纵件(25)的操纵量对应的所述工作信号(S2)的变化量。

Description

作业机

技术领域

本发明涉及反铲等的作业机。

背景技术

一直以来，公开了具备安装破碎机或抓斗等附属装置的作业装置的反铲(例如，日本特开2002-39373号公报)。通过用驾驶员座设置的操纵件使油缸等的动臂机构移动，可使附属装置动作。在驱动了反铲引擎的状态下，操纵件可以操纵，在这种状态下若移动操纵件，则动臂机构工作而使附属装置动作。另外，反铲中可变更附属装置的动作方式。

发明内容

但是，传统的作业机中，对应于操纵件的一个操纵量，控制阀的液压被确定为一个，因此对应于操纵件的操纵量，动臂机构的动作速度或反应速度常时恒定。另外，不管动臂机构的动作方向如何，动臂机构的动作速度或反应速度都常时恒定。

由于对应一个操纵量的动臂机构的动作速度或反应速度常时恒定，用操纵件操纵破碎机或抓斗等不同动作方式的附属装置时，必须根据操纵操纵件的作业者操纵的附属装置，凭感觉调整操纵件的操纵量。另外，由于动臂机构的动作速度或反应速度恒定，不能按附属装置的每个动作方向适当设定动作方式。因此，附属装置的操纵往往非常困难。

还有，在驱动了引擎的状态下，一旦操纵操纵件，附属装置就开始动作，因此不操纵操纵件时，需要注意不要无意间移动操纵件。

本发明鉴于上述问题，提供容易进行操纵件的操纵，即附属装置的操纵的作业机。

本发明的第一特征结构的作业机具备：通过动臂机构动作的附属装置；经由所述动臂机构操纵各附属装置的操纵件；以及响应所述操纵件的操纵，输出使所述动臂机构动作的工作信号的控制部。在该作业机中，所述控制部可按照所述动臂机构的各动作方向分别独立地设定与所述操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。

根据本结构，可按照动臂机构的各动作方向分别独立地设定与所述操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。因此，按动臂机构的各动作方向，可适当设定与操纵件的操纵量对应的工作信号的变化量。结果，按附属装置动作的每个方向，可适当设定与操纵件的操纵量对应的附属装置的动作特性，并可改善附属装置的操纵性。

本发明的第二特征结构在于：所述控制部可多级变更与所述操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。

根据本结构，可多级变更与操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。因此，按照附属装置的种类，可适当设定与操纵件的操纵量对应的工作信号的变化量。结果，按照附属装置的种类，可适当设定与操纵件的操纵量对应的附属装置的动作特性，并可改善附属装置的操纵性。

本发明的第三特征结构在于：所述动臂机构利用工作油工作，所述作业机具备向所述动臂机构供给工作油的控制阀和与控制阀上按所述动臂机构的各动作方向连接的电磁阀。所述电磁阀根据所述工作信号工作，调整达到所述控制阀的液压，可调整所述控制阀的开度，所述控制部可按各电磁阀独立地设定与所述操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。

根据本结构，利用工作油工作的动臂机构中，可按动臂机构的各动作方向独立地设定与所述操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。

本发明的第四特征结构在于：在所述控制阀上连接两个所述电磁阀，使所述动臂机构在一方向及与该方向相反的另一方向这两个方向动作。

根据本结构，可按一方向及与该方向相反的另一方向这两个方向的各方向，设定与所述操纵件的操纵量对应的所述工作信号的变化量。

本发明的第五特征结构在于：所述控制部具备响应所述操纵件的操纵使所述动臂机构动作的有效模式，以及即便操纵所述操纵件，所述动臂机构也不工作的无效模式。

根据本结构，控制部具备响应所述操纵件的操纵使所述动臂机构动作的有效模式，以及即便操纵所述操纵件，所述动臂机构也不工作的无效模式。因此，在操纵各种附属装置时，可防止无意间使附属装置动作的情况。

本发明的第六特征结构在于：所述控制部的所述有效模式中，具备变更所述动臂机构的动作方式的多个动作模式。

根据本结构，由于控制部设有多个动作模式，可按照附属装置的种类适当选择动臂机构的动作方式。结果，可改善附属装置的操纵性。

附图说明

图1是使动臂机构动作的系统结构图。

图2是使动臂机构工作的油压回路图。

图3是控制电磁阀的控制图。

图4是切断变换线的控制图。

图5是模式的说明图。

图6是各种附属装置的概略图。

图7是说明级别设定的说明图。

图8是说明动作模式选择的说明图。

图9是从无效模式切换到有效模式的流程图。

图10是从有效模式切换到无效模式的流程图。

图11是表示设定模式的动作的流程图。

图12是表示两方向全开模式的动作的流程图。

图13是表示两方向速度限制模式的动作的流程图。

图14是表示一方向速度限制模式的动作的流程图。

图15是表示设定模式的动作的变形例的流程图。

图16是说明变形例中的级别设定的说明图。

图17是表示反铲侧面全体的整体图。

图18是表示反铲正面的正面图。

图19是表示驾驶员座周围操纵件的配置的配置图。

(符号说明)

1作业机，28控制部，24控制阀，35电磁阀，S2工作信号。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1～图19表示本发明的反铲等的作业机。

如图17所示，作业机(反铲)1由下部的移动装置2和上部的回转体3构成。移动装置2具备设有橡胶制履带的左右一对移动体4，采用通过移动马达M驱动两移动体4的履带式移动装置。另外，该移动装置2的前部设有推土铲5。

回转体3设有：在移动装置2上通过回转轴承11上下方向在回转轴周围左右自由回转地支持的回转座12，以及在该回转座12前部具备的作业装置13(挖掘装置)。在回转座12上，设有引擎7、散热器8、驾驶员座9、燃料箱、工作油箱等。另外，回转座12上设有围住驾驶员座9的驾驶室14，所述引擎7配置在左右方向右侧并由开闭机罩15等覆盖。

引擎7通过引擎启动钥匙将未图示的点火开关(钥匙开关)从关(OFF)位置切换到开(ON)位置后，将钥匙开关置于起动位置来启动。

作业装置13具备：在回转座12前部左右方向的比中央部稍微靠右侧偏置地设置的支持托架16上下方向的轴心周围左右自由摆动地支持的悬挂式托架17；在该悬挂式托架17使基部侧在左右方向的轴心周围自由回动地铰接并上下自由摆动地支持的动臂18；在该动臂18前端侧左右方向的轴心周围自由回动地铰接并前后自由摆动地支持的斗杆19；以及在该斗杆19前端侧可作前斗/翻斗动作地设置的铲斗20。

悬挂式托架17通过回转座12内具备的悬挂式油缸的伸缩而摆动，动臂18通过设于该动臂18与悬挂式托架17之间的动臂油缸22的伸缩而摆动，斗杆19通过设于该斗杆19与动臂18之间的斗杆油缸23的伸缩而摆动，铲斗20通过设于该铲斗20与斗杆19之间的铲斗油缸21的伸缩而作前斗/翻斗动作。

斗杆19的前端部可安装抓斗90、封盖91、破碎机92、灌木铲除机93、倾翻式铲斗、翻转式抓斗等各种附属装置，以取代铲斗20。另外，在斗杆19前端部设有向使取代铲斗20而安装的附属装置动作的动臂机构供给工作油的工作油供给部(图示省略)。

上述的悬挂式油缸、动臂油缸22、斗杆油缸23、铲斗油缸21等的各动臂机构通过工作油动作。即，作业机通过油泵29将回转座12上设置的工作油箱内的工作油供给多个控制阀24(24a、24b、24c、24d、24e)，经由各控制阀24分别向动臂机构输送工作油，从而使各动臂机构工作。

如图18、图19所示，对各附属装置的操纵是通过设于驾驶员座9的操纵件25来进行的。该操纵件25包括设于驾驶员座9左右两侧的左右各操纵杆26L、26R和设于左右各操纵杆26L、26R之一的把手部的流量开关27(手边操纵部)。例如，流量开关27设于右操纵杆26R的把手部。左右各操纵杆26L、26R从中立位置前后左右自由摆动地得到支持，流量开关27在把手上从中立位置左右自由摆动地得到支持。

当操纵左右各操纵杆26L、26R或流量开关27时，用位置测量仪或传感器等检出这些操纵杆的操纵量(操纵角度)，并将操纵量变换成电气的操纵信号输出到控制部28(参照图1)。

图1是使动臂机构动作的系统结构图，图2是使动臂机构动作的油压回路图。

左右各操纵杆26L、26R及流量开关27与由CPU等构成的控制部28电连接，该控制部28分别与动作开关30、设定开关31、第一选择开关(左侧选择开关)32、第二选择开关(右侧选择开关)33、钥匙开关34连接。另外，控制部28与多个电磁阀35(35a、35b、35c、35d、35e、35f、35g、35h、35i、35j)电连接。

控制部28被输入响应左右各操纵杆26L、26R或流量开关27的操纵量(操纵角度)的操纵信号S1时，将对应于该操纵信号S1(操纵量)的工作信号S2输出到各电磁阀35。

如图2所示，各电磁阀35上经由第一油路38a从第一泵37被供给液压油，通过各电磁阀35的开闭，加到各控制阀24的液压变化。另外，各控制阀24上经由第二油路38b从第二泵39被供给工作油，通过加到各控制阀24的液压，确定该控制阀24的开度并向各动臂机构供给工作油。

以下，就操纵件25被操纵时各动臂机构的基本动作进行说明。

例如，将左操纵杆26L从中立位置向前侧摆动时，控制部28响应左操纵杆26L到前侧的操纵量(操纵角度)的操纵信号S1，向斗杆翻斗用电磁阀35a的螺线管36a输出预定值的电流，即工作信号S2。这样，斗杆翻斗用电磁阀35a响应电流值，换言之，对应于左操纵杆26L到前侧的操纵量的操纵信号S1而打开，结果，斗杆用控制阀24a的液压得到控制，斗杆19以与左操纵杆26L到前侧的操纵量成比例的速度作翻斗动作。

若将左操纵杆26L从中立位置向后侧摆动，则控制部28响应将左操纵杆26L到后侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向斗杆拨弄用电磁阀35b的螺线管36b输出预定值的电流。这样，斗杆拨弄用电磁阀35b响应电流值而打开，结果，斗杆用控制阀24a的液压得到控制，斗杆19以与左操纵杆26L到后侧的操纵量成比例的速度作拨弄动作。

若将左操纵杆26L从中立位置向左侧摆动，则控制部28响应将左操纵杆26L到左侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向左回转用电磁阀35c的螺线管36c输出预定值的电流。这样，左回转用电磁阀35c响应电流值而打开，结果，回转用控制阀24b的液压得到控制，回转马达M1驱动而使回转座12以与左操纵杆26L到左侧的操纵量成比例的速度左回转。

若将左操纵杆26L从中立位置向右侧摆动，控制部28响应将左操纵杆26L到右侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向右回转用电磁阀35d的螺线管36d输出预定值的电流。这样，右回转用电磁阀35d响应电流值而打开，结果，回转用控制阀24b的液压得到控制，回转马达M1驱动而使回转座12以与左操纵杆26L到右侧的操纵量成比例的速度右回转。

若将右操纵杆26R从中立位置向前侧摆动，控制部28响应将右操纵杆26R到前侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向动臂下降用电磁阀35e的螺线管36e输出预定值的电流。这样，动臂下降用电磁阀35e响应电流值而打开，结果，动臂用控制阀24c的液压得到控制，动臂18以与右操纵杆26R到前侧的操纵量成比例的速度下降。

若将右操纵杆26R从中立位置向后侧摆动，则控制部28响应将右操纵杆26R到后侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向动臂上升用电磁阀35f的螺线管36f输出预定值的电流。这样，动臂上升用电磁阀35f响应电流值而打开，结果，动臂用控制阀24c的液压得到控制，动臂18以与右操纵杆26R到后侧的操纵量成比例的速度上升。

若将右操纵杆26R从中立位置向左侧摆动，则控制部28响应将右操纵杆26R到左侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向铲斗拨弄用电磁阀35g的螺线管36g输出预定值的电流。这样，铲斗拨弄用电磁阀35g响应电流值而打开，结果，铲斗用控制阀24d的液压得到控制，铲斗20以与右操纵杆26R到左侧的操纵量成比例的速度作拨弄动作。

若将右操纵杆26R从中立位置向右侧摆动，则控制部28响应将右操纵杆26R到右侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向铲斗翻斗用电磁阀35j的螺线管36j输出预定值的电流。这样，铲斗翻斗用电磁阀35j响应电流值而打开，结果，铲斗用控制阀24d的液压得到控制，铲斗20以与右操纵杆26R到右侧的操纵量成比例的速度作翻斗动作。

若将流量开关27从中立位置向一方(左侧)摆动，则控制部28响应将流量开关27到左侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向左SP用电磁阀35h的螺线管36h输出预定值的电流。这样，左SP用电磁阀35h响应电流值而打开，结果，SP用控制阀24e的液压得到控制，可令安装于斗杆19前端部的附属装置向一方向移动。例如，如图6(a)所示，在斗杆19前端部安装左右摆动并可夹入的抓斗90时，可进行抓斗90的夹持动作。

若将流量开关27从中立位置向另一方(右侧)摆动，则控制部28响应将流量开关27到右侧的操纵量变换成电气的操纵信号S1，向右SP用电磁阀35i的螺线管36i输出预定值的电流。这样，右SP用电磁阀35i响应电流值而打开，结果，SP用控制阀24e的液压得到控制，可将斗杆19前端部安装的附属装置向另一方向移动。例如，在斗杆19前端部安装抓斗90时，可进行抓斗90的放开动作。

因而，通过开闭在SP用控制阀24e上连接的两个电磁阀35h、35i，可令附属装置在两方向上工作。

图3、图4是流量开关27从中立位置左右摆动时的控制部28的控制图。图3、图4中，横轴表示流量开关27的操纵量(操纵信号)、纵轴表示各输出到SP用电磁阀35h、35i的工作信号S2的电流值。控制部28的控制图具有将操纵量变换成电流值的变换线L，控制部28基于变换线L，将流量开关27的操纵量变换成大致与该操纵量成比例的电流值，然后将该电流值作为工作信号S2分别向SP用电磁阀35h、35i输出。

如图3、图4所示，相对原点在左侧的变换线L1表示流量开关27左侧动(左侧摆动)时变换操纵量的电流值，相对原点O在右侧的变换线L2表示流量开关27向右侧摆动(右侧摆动)时变换操纵量的电流值。

因而，控制部28对应于流量开关27的左侧摆动和右侧摆动分别具有独立的变换线L1、L2，左侧摆动与右侧摆动的各操纵量根据与摆动方向对应的变换线L1、L2，分别变换到个别的电流值。

这里，以原点O为中心，设将流量开关27向右侧操纵时的操纵量为正侧、将流量开关27向左侧操纵时的操纵量为负侧时，控制部28在操纵量为正时输出正电流，而操纵量为负时输出负电流。

还有，图4中示出切断变换线L1、L2中一方变换线L的例。即，图4中的变换线L1的虚线表示断开左侧摆动的变换线L1的情况。控制部28的控制图，如后所述，根据工作信号切断功能44，可通过切断左右各摆动的至少一方的变换线L1、L2加以控制。

基于控制图的控制，以基准级别(0级别)为基准，将流量开关27右侧摆动时，该电流值越大就使右SP用电磁阀35i的开度越大，将流量开关27左侧摆动时，该电流值越小就使左SP用电磁阀35h的开度越大。即，基于控制图的SP用电磁阀35h、35i的控制，在电流值越靠近基准级别就使各SP用电磁阀35h、35i的开度越小，而电流值越远离基准级别就使各SP用电磁阀35h、35i的开度越大。

另外，控制部28具有将对应于流量开关27操纵量的电流值设定成多级的工作信号可变功能40。换言之，控制部28针对由流量开关27操纵确定的一个操纵量，具有数个将该操纵量变换为电流值的值。实施例的控制图中，例如操纵量在A点时，设有多个(9个)对应于该操纵量的电流值。

具体地说，控制部28的控制图中，分别左侧摆动和右侧摆动时，针对一个操纵量，具备多根(例如9根)用以将该操纵量变换为电流的变换线L。

各变换线L对中间部分的倾斜分别不同且随着操纵量增大，输出的电流值逐渐增大或减小。以各变换线L的中间部分的倾斜大小为级别时，该级别分多个级。对应级别9的变换线L的倾斜最大，级别的数值越小变换线L的倾斜越小。

以流量开关27右侧摆动时的各变换线L2为例，该控制图中操纵量为A点时，级别9的变换线L2的电流值最大，级别越小操纵量对A点变换的电流值越小。还有，相对基准级别的各变换线L的倾斜最好分别设为一定角度(例如每5度)。

这里，以流量开关27右侧摆动时为例，就基于控制图进行控制时的动臂机构的动作进行说明。还有，基于控制图进行控制时，如后述那样，选择多个变换线L中的一个。

选择级别9的变换线L，将流量开关27向右侧摆动时，与操纵量对应的电流值大小及其变化量(对变换线L而言倾斜)较大，因此即使将流量开关27稍微摆动，输出的电流值及其变化量也变大。结果，右SP用电磁阀35i的开度变大，同时该右SP用电磁阀35i的打开速度较快，因此，在斗杆19前端部安装的附属装置动作速度变快，同时响应流量开关27操纵的反应速度(迅速反应)变快。

另一方面，选择级别1的变换线L，并将流量开关27向右侧摆动时，与操纵量对应的电流值大小及其变化量较小，即使将流量开关27摆动到与级别9相同，响应操纵量输出的电流值及其变化量变小。结果，右SP用电磁阀35i的开度变小，同时右SP用电磁阀35i打开的速度变慢，在斗杆19前端部安装的附属装置动作速度变慢，同时响应流量开关27操纵反应缓慢(反应速度慢)。

因而，以在变换线L的级别较高的情况下进行控制时，可使附属装置动作速度加快，同时使响应操纵量的反应速度加快。另外，以在变换线L的级别较低的情况下进行控制时，可使附属装置动作速度减慢，同时响应操纵量的反应速度减慢。

如图5所示，控制部28具备多个模式。即，控制部28具有响应流量开关27的操纵量使动臂机构动作的有效模式；即使操纵流量开关27，动臂机构也不动作的无效模式；变更动臂机构的动作方式的动作模式；以及响应流量开关27的操纵量，将动臂机构的速度变化量多级设定的设定模式。

以下说明各模式。

控制部28被设定为有效模式时，操纵信号从流量开关27输入控制部28，这时将该控制部28向各SP用电磁阀35h、35i输出与流量开关27的操纵量对应的电流(工作信号S2)。当控制部28设定为无效模式时，从流量开关27输入操纵信号，该控制部28将对应于流量开关27的操纵量的电流不向各SP用电磁阀35h、35i输出，即，控制部28在无效模式时，使各SP用电磁阀35h、35i不输出电流，并控制SP用的动臂机构不动作。

当控制部28设定于设定模式时，可根据工作信号可变功能40，选择各左右摆动的变换线L的级别。即，对于与流量开关27的右侧摆动对应的9根的变换线L2，可选择一个变换线L，同时对与流量开关27的左侧摆动对应的9根变换线L1，可选择一个变换线L。

如图7(a)所示，当控制部28设定为设定模式时，在显示装置40的显示部41显示左侧摆动(L)及右侧摆动(R)的变换线L的级别。然后，如图7(b)所示，若按下左侧选择开关32或右侧选择开关33，则对按下侧的级别进行上升计数。这里，若级别成为最大(级别9)，则级别返回最小(级别0)，左侧选择开关32或右侧选择开关33的级别值成为0～9的环。

还有，级别0表示控制图的横轴，控制部28在级别0时不用变换线L，因此与操纵量对应的电流值常时为0。

还有，在左侧选择开关32或右侧选择开关33确定摆动侧(左摆动或右摆动)的级别，例如，按下设定开关31则设定模式结束。这样，确定的级别存储到级别存储部43，在动作时，调出存储在级别存储部43的级别，且该级别成为变换线L的级别。

因而，根据控制部28具备的工作信号可变功能40，可变更变换线L的级别，通过变更变换线L的级别，可将与各SP用电磁阀35h、35i操纵量对应的电流值(工作信号S2)多级变更。

动作模式包括两方向动作模式和一方向动作模式。当控制部28设定为两方向动作模式时，按照流量开关27左右两方的摆动，向各SP用电磁阀35h、35i分别输出电流值。当控制部28设定为一方向动作模式时，即便将流量开关27沿左右两方摆动，在两方的SP用电磁阀35h、35i上不输出电流，仅在一方的SP用电磁阀上输出电流。即，如图4所示，当控制部28设定为一方向动作模式时，控制部28具备基于控制图进行控制，切断左右另一方的变换线L，对另一方的SP用电磁阀不输出工作信号S2的工作信号切断功能44。根据该工作信号切断功能44，使两个SP用电磁阀中一个SP用电磁阀不工作，因此可令动臂机构仅在一方向移动。

两方向动作模式具备两方向全开模式和两方向速度限制模式。当控制部28设定为两方向全开模式时，根据所述设定模式对应于左右各摆动分别设定变换线L的级别，左右各摆动的变换线L的级别也固定为最大。例如，即便通过设定模式设定左侧摆动的变换线L1的级别为7、右侧摆动的变换线L2的级别为3，以两方向全开模式动作时，变换线L1、L2的级别也分别固定为最大的9，基于该级别9的变换线L1、L2，控制各SP用电磁阀35h、35i。

当控制部28设定为两方向速度限制模式时，由所述设定模式设定的变换线L1、L2的级别，左右各摆动的操纵量变换成电流值。例如，用设定模式设定左侧摆动的变换线L1的级别为7、右侧摆动的变换线L2的级别为3时，若设定为两方向速度限制模式，则设变换线L1的级别为7，变换线L2的级别为3，利用所设定的级别的变换线L1、L2，控制各SP用电磁阀35h、35i。

一方向动作模式具有一方向速度限制模式。当控制部28设定为一方向速度限制模式时，如图4所示，切断流量开关27的左侧摆动或右侧摆动中某一方的变换线L，向两个SP用电磁阀中一方的SP用电磁阀输出电流。即，控制部28用控制图进行控制时，利用以设定模式设定的级别对应的变换线L(未切断的变换线L)，将操纵量变换为电流值，将该信号仅向一方的SP用电磁阀输出。

例如，用设定模式设定左侧摆动的变换线L1的级别为7、右侧摆动的变换线L2的级别为3时，若设定为一方向速度限制模式，则切断级别7的变换线L1或级别3的变换线L2的某一方，进行只一方的控制。

以下对各模式的设定进行说明。

所述有效模式、无效模式，可根据与控制部28电连接的动作开关30或钥匙开关34来切换。具体地说，当使动臂机构工作的动力源处于不工作的状态(例如引擎7停止的状态)时，引擎7的点火开关(钥匙开关34)从开状态成为关状态，这样将钥匙开关34关时控制部28成为无效模式。

使钥匙开关34从开状态转到关状态而将控制部28设为无效模式时，控制部28将关闭钥匙开关34前的动作模式存储在模式存储部46。例如，在关闭钥匙开关34前选择了一方向动作模式时，在关闭钥匙开关34时将该模式存储在模式存储部46中。换言之，控制部28在关闭钥匙开关34时，判断流量开关27的操纵结束，将选择的动作模式、这时将以一方向动作模式结束作业的情况存储在模式存储部46中。

然后，若将钥匙开关34从关状态转到开状态，则电池的电力供给作业机的设备，使成为动臂机构工作的动力源的引擎7、油泵29等成为可工作状态。在该状态下按下动作开关30，则控制部28从无效模式切换到有效模式。即，仅在钥匙开关34从关状态转到开状态的情况下控制部28不会从无效模式切换到有效模式，另外，在动力源可工作的状态下按下动作开关30，则控制部28从无效模式变更(切换)到有效模式。

由此得知：反铲具备在控制部28设定为无效模式时，从无效模式切换到有效模式的模式确认部件。该模式确认部件由组装到控制部28的程序或动作开关30等来构成。

通过模式确认部件，控制部28从无效模式变更到有效模式时，控制部28设定为存储在模式存储部46的动作模式。即，当控制部28变更为有效模式时，该控制部28调出模式存储部46存储的模式，并自动设定为调出的模式。例如，上述说明的那样，将钥匙开关34从开状态转到关状态时的模式为一方向动作模式，若模式存储部46存储该模式，则将钥匙开关34从关状态转到开状态且从无效模式切换到有效模式时，控制部28的动作模式自动成为一方向动作模式。

若将钥匙开关34从关状态转到开状态后按下动作开关30时从无效模式切换到有效模式，但再按下动作模式，就会成为动作模式选择状态。具体地说，如图8所示，动作模式切换到有效模式后，通过按下动作开关30，依次切换到两方向全开模式、两方向速度限制模式、一方向速度限制模式，若在一方向速度限制模式时按下动作开关30，则变换到两方向全开模式而循环。

利用图9～图15的流程图，就各模式的详细进行说明。

图9表示从无效模式切换到有效模式时的流程图。引擎7的停止时，控制部28成为无效模式，即使流量开关27摆动，控制部28也不向SP用电磁阀35h、35i输出电流，控制阀24及动臂机构不动作。

#1中，判断钥匙开关34是否打开。更详细地说，当钥匙开关34关闭时，由CPU等构成的控制部28处于不可控制状态，当钥匙开关34处于打开的状态，即对控制部28输入了打开钥匙开关34的信号时，控制部28成为可控制状态。

#2中，钥匙开关34为打开的状态，并判断动作开关30是否被按下。若动作开关30被按下，则进入#3，而未按下动作开关30时，将控制部28的模式保持在无效模式，即便操纵了流量开关27，也保持不向各SP用电磁阀35h、35i输出电流的状态。

#3中，根据模式确认部件将控制部28的模式从无效模式切换到有效模式。从而，操纵流量开关27时可令动臂机构动作。#4中，控制部28调出模式存储部46存储的模式，自动设定为调出的模式。#5中，在显示装置41的显示部42显示调出的模式。从而，可确认处于何种模式。

#6中，控制部28按照所调出的动作模式进行控制。即，控制部28响应流量开关27的操纵量，向SP用电磁阀35h、35i输出电流。#7中，判断是否按下动作开关30。若按下动作开关30，则进入#8，转移到图8所示的动作模式选择，可进行动作模式的切换。

图10表示从有效模式切换到无效模式时的流程图。

#10中控制部28判断钥匙开关34是否关闭。步骤11中，若对控制部28输入了钥匙开关34的关闭信号，则在模式存储部46中存储当前动作模式。#12中控制部28从有效模式切换到无效模式。

因而，利用使引擎7启动的引擎启动钥匙，将钥匙开关34关闭后使引擎7停止时，控制部38成为无效模式。

还有，预先设置在有效模式时成为无效模式的开关，可通过按下开关从有效模式切换到无效模式。

图11表示设定模式的流程图。

#31中控制部28判断是否按下设定开关31。即，对控制部28输入了设定开关31的开信号时进入#32。#32中，如图7(a)所示，将左右摆动的各变换线L级别显示在显示装置41的显示部42。

#33中，判断左侧选择开关32或右侧选择开关33是否被按下。若未按下左侧选择开关32或右侧选择开关33，则返回#32。#34中，如图7(b)所示，每按下左侧选择开关32或右侧选择开关33，对与所按的选择开关对应的控制图的变换线L级别进行上升计数。

#35中，控制部28判断设定是否完成。即，控制部28在设定开关31被按下时判断设定结束。控制部28在设定结束时进入步骤36，若未结束则返回#32。

#36中，将在#34中上升计数的左右摆动对应的各级别分别存储在级别存储部43。

依据设定模式，即工作信号可变功能40，响应操纵量，可将输出到各SP用电磁阀35h、35i的电流分别独立设定。级别存储部43中，左侧摆动与右侧摆动的级别以独立的状态存储。

图12表示两方向全开模式的流程图。

#41中，通过动作开关30，将控制部28设定为两方向全开模式时，控制部28将控制图的左右各摆动的变换线L级别固定为最大。在步骤42中，显示装置41的显示部42显示模式为两方向全开模式，而且，流量开关27的左右摆动的级别为最大的情况。

#43中，控制部28利用设定为控制图的最大级别的变换线L，按照流量开关27的操纵量，将工作信号S2输出到各SP用电磁阀35h、35i。

因而，依据两方向全开模式，由于控制图的变换线L1、L2的级别固定为最大，变换线L1、L2的倾斜或变换线L1、L2的输出电流值成为最大，因此可使流量开关27摆动到最大时的附属装置的动作速度最快，同时使响应流量开关27的操纵的反应速度也迅速。

图13表示两方向速度限制模式的流程图。

#51中，若由动作开关30设定控制部28为两方向速度限制模式，则控制部28从级别存储部43调出与左侧摆动和右侧摆动两方对应的变换线L的级别。#52中，显示装置41的显示部42显示为两方向速度限制模式，并且，显示流量开关27的左侧摆动与右侧摆动的各变换线L的级别。

#53中，控制部28利用与个别调出的级别对应的各变换线L，按照该流量开关27的操纵量，将工作信号S2输出到各SP用电磁阀35h、35i。

因而，依据两方向速度限制模式，利用设定模式设定的变换线L1、L2的级别，可操纵动臂机构(附属装置)，因此按照适合各附属装置的操纵的动作速度进行作业，同时对于相同种类的附属装置也根据作业状况以加快或减慢动作速度的状态进行作业。

图14表示一方向速度限制模式的流程图。

#61中，若通过动作开关30，控制部28被设定为一方向速度限制模式，控制部28从级别存储部43调出与左侧摆动和右侧摆动两个对应的变换线L的级别，显示与各摆动对应的级别。#62中如图7(c)所示，显示进行一方向的动作的流量开关27的选择画面。

#63中，判断是否按了左侧选择开关32或右侧选择开关33。控制部28在按了左侧选择开关32或右侧选择开关33时，进入#64。若未按左侧选择开关32或右侧选择开关33，则返回#62。

#64中，控制部28从级别存储部43调出用选择开关选择的一侧对应的变换线L的级别，而切断未选择的一侧对应的变换线L。例如，如图4所示，当按下右侧选择开关33时，调出与右侧摆动对应的变换线L的级别，利用该变换线L响应该流量开关27的操纵量将工作信号S2输出到SP右侧电磁阀35。基于控制图的控制中，未被选择的左侧摆动对应的控制图的变换线L全部被切断，即便将流量开关27向左侧摆动，控制部28也不会将工作信号S2输出到SP左电磁阀35。

因而，根据一方向速度限制模式，利用通过设定模式设定的变换线L1、L2的某一个，能够操纵动臂机构(附属装置)仅在一方向动作，同时可按适合各附属装置的操纵的动作速度进行作业，并且，即使属于相同种类的附属装置，也可根据作业状况，将动作速度加快或减慢的状态下进行作业。

以上，根据各模式，例如，将图6(a)所示的抓斗90安装于斗杆前端，选择两方向全开模式进行动作时，可令抓斗90迅速动作。另一方面，如果通过设定模式使变换线L的级别小于最大级别，并选择两方向速度限制模式时，可达到限制该抓斗90速度的状态，即缓慢动作。另外，例如，将图6(b)所示的封盖91安装于斗杆前端，并选择两方向全开模式进行动作时，可令封盖91迅速开合。另一方面，如果通过设定模式使变换线L的级别小于最大级别，并选择两方向速度限制模式，则能达到限制该封盖91速度的状态，即缓慢动作。

例如，将图6(c)所示的破碎机92安装于斗杆前端，并选择一方向速度限制模式时，可令破碎机92动作。这里，在设定模式时将变换线L的级别设为最大级别，并选择一方向速度限制模式，可令破碎机92以最大速度动作。另一方面，通过设定模式使变换线L的级别小于最大级别，并选择一方向速度限制模式时，可令该破碎机92处于速度受限制的状态，即缓慢动作。例如，将图6(d)所示的灌木铲除机93安装于斗杆前端，并选择一方向速度限制模式时，可使灌木铲除机93一方向进行回转动作。这里，在设定模式时将变换线L的级别设为最大后选择一方向速度限制模式时，可令灌木铲除机93以最大速度动作。另一方面，通过设定模式使变换线L的级别小于最大级别，并选择一方向速度限制模式时，可令该灌木铲除机93处于速度受限制的状态，即缓慢动作。

以上，根据作业机，对应于各式各样的附属装置，可改变其速度，可作合适的动作。

图15、图16表示变更上述的设定模式的实施例。在上述的设定模式中对应于左右摆动个别地进行变换线L的级别设定，但本实施例中，对应于左右摆动可同时(相同级别)设定变换线L的级别设定。在这种情况下，对应于左右摆动的各变换线L的级别为相同值，因此可用一个平衡开关取代两个选择开关。

#71中，控制部28判断设定开关31是否被按下。即，控制部28上被输入设定开关31的开信号就进入#72。#72中，如图16(a)所示，在显示装置41的显示部42显示变换线L级别。

#73中，再次判断平衡开关是否被按下。若未按设定开关31则返回#72。#74中，如图16(b)所示，每按平衡开关就分别对级别进行上升计数。

#75中，控制部28判断设定是否完成。即，控制部28在设定开关31被按下时判断设定结束。控制部28在设定结束时进入#76，若未结束则返回#72。#76中，将#74中计数完的级别分别存储在级别存储部43。

因而，控制部28的控制图中变换线L的级别在左右摆动均相同，在按动作模式进行控制时，基于相同级别的变换线L，进行与左右摆动对应的控制。

以上，作业机1中设有：通过动臂机构动作的附属装置；使该附属装置动作地向动臂机构供给工作油的控制阀24；根据工作信号S2进行工作并可调整控制阀24的液压的电磁阀35；以及将与操纵件25(流量开关27)的操纵量对应的工作信号S2输出到电磁阀24的控制部28，控制部28具备使与操纵件25的操纵量对应的工作信号S2可变的工作信号可变功能40，因此，通过改变工作信号S2，可应对各式各样的附属装置，并可改变其速度，可进行最佳的动作。即，通过工作信号可变功能40，可改变与流量开关27的操纵量对应的动臂机构的动作速度或反应速度，因此附属装置的操纵非常容易。

工作信号可变功能40构成为使与流量开关27的操纵量对应的工作信号S2的变化量多级变更，因此对应于操纵量可自由改变动臂机构的反应速度。即，可多级变更工作信号S2的变化量，因此可任意地使附属装置迅速动作或缓慢动作。

控制阀24具备工作信号切断功能44，使动臂机构在两方向动作地对应于一个控制阀24e连接两个电磁阀35h、35i，并使动臂机构仅在一方向动作地切断输出给一个电磁阀的工作信号S2，因此以非常简单的结构可使动臂机构在两方向移动，同时也能使动臂机构只在一方向动作。

工作信号可变功能40构成为可与两个电磁阀(两电磁阀)35h、35i对应分别独立地将工作信号S2的变化量多级设定，因此能够响应使流量开关27左侧摆动或右侧摆动时的操纵量自由改变动臂机构的反应速度。

还有，在不操纵流量开关27时若设成无效模式，则在握住把手部将操纵杆操纵时，即便移动把手部的流量开关27，与流量开关27对应的附属装置也不会动，因此容易进行操纵杆的操纵。

控制部28在停止引擎7等、结束流量开关27的操纵时，将此时的动作模式存储在模式存储部46，同时从有效模式变更到无效模式，因此从无效模式切换到有效模式时，可由模式存储部46中存储的动作模式进行动臂机构的操纵，无需按每个操纵设定动作模式，因此可简化操纵。

另外，作业机的控制部28具备在用以使动臂机构动作的引擎7等动力源可工作的状态下，响应流量开关27的操纵使动臂机构动作的有效模式；以及即便操纵流量开关27，动臂机构也不会动作的无效模式。控制部28具备设定为无效模式时从无效模式切换到有效模式的模式确认部件，因此，例如启动引擎7，用流量开关27操纵附属装置时，若没有从无效模式转换到有效模式，则附属装置不动。

因而，在作业者操纵附属装置时，例如按下动作开关30确认从无效模式转到有效模式才可进行操纵，因此可确认动作开关30操纵上的步骤，可更加安全地进行操纵。

另外，当不操纵流量开关27时若置于无效模式，即便握住把手部对操纵杆进行操纵，使把手部的流量开关27动作，与流量开关27对应的附属装置也不会动，因此容易进行操纵杆的操纵。

控制部28在停止引擎7等、结束流量开关27的操纵时，在模式存储部46存储此时的动作模式，同时从有效模式变更到无效模式，因此从无效模式切换到有效模式时，可用模式存储部46中存储的动作模式进行动臂机构的操纵，无需按每个操纵设定动作模式，因此可简单进行操纵。

其它实施例

本发明的作业机并不限于上述的实施例。即，在上述实施例中控制部28具备用以控制SP用电磁阀35h、35i的控制图，但具有多根变换线L的控制图并不限于用来控制SP用电磁阀35h、35i，可用于控制用以变更斗杆19、铲斗20、回转座12等各控制阀24的液压的电磁阀35。这样，不仅可以控制斗杆19前端安装的抓斗90、封盖91、破碎机92、灌木铲除机93、倾翻式铲斗、翻转式抓斗等附属装置的速度等，而且通过变更变换线L的级别，可进行斗杆19、铲斗20、回转座12等的速度控制。

另外，在上述实施例中，在控制部28设定了有效模式或无效模式，该有效模式或无效模式使对流量开关27的控制必须有效或无效，但有效模式或无效模式的控制并不限于流量开关27，可对左右各操纵杆26L、26R进行。即，可根据无效模式，即使操纵左右各操纵杆26L、26R，动臂机构也不动作，而根据有效模式，基于左右各操纵杆26L、26R的操纵，使动臂机构动作。

另外，在上述实施例中，将引擎7的钥匙开关34关时判断操纵件25(流量开关27)的操纵结束，从有效模式切换到无效模式，但可根据使操纵件25不能操纵地锁定的杆锁定装置，锁定操纵件25来取代上述操作。具体地说，如图19所示，设于作业机1的杆锁定装置可通过将设于操纵件25旁边的锁定杆86向上方转动(图18的符号a)，由卸荷阀(未图示)使第一油路38a或第二油路38b被去负荷，向各控制阀24供给工作油，同时通过将锁定杆86向上方到下侧转动(图18的符号b)，由卸荷阀对第一油路38a或第二油路38b加载，可对各控制阀24供给工作油，将锁定杆86从上方转动时由有效模式转到无效模式。

另外，在上述实施例中，通过设于右操纵杆26R的头部的流量开关27，操纵安装在斗杆19前端部的各种附属装置，但可通过设于驾驶员座9左前侧的前后自由摆动的踏板50操纵予以取代。这时，显然控制图中，变换线L以原点O为中心分为前后各摆动而不是左右各摆动。

Claims (2)

1.一种作业机，其中具备：

通过动臂机构动作的附属装置；控制阀，该控制阀向动臂机构供给工作油，以使动臂机构动作，从而使该附属装置动作；根据工作信号工作、调整施加到所述控制阀的液压的电磁阀；以及将与操纵件的操纵量对应的工作信号向所述电磁阀输出的控制部，

在该作业机中，

在所述控制阀上连接两个所述电磁阀，使所述动臂机构在一方向及与该方向相反的另一方向这两个方向动作，

所述控制部具有可改变与操纵件的操纵量对应的工作信号的工作信号可变功能，

所述工作信号可变功能构成为可与所述两个电磁阀对应分别独立地将工作信号的变化量多级设定，

所述控制部具有切断输出给一个电磁阀的工作信号以使动臂机构仅在一方向动作的切断功能，

具备一方向动作模式和两方向动作模式，所述一方向动作模式是指对一个电磁阀输出工作信号以使所述动臂机构仅在一方向动作，所述两方向动作模式是指对两电磁阀输出工作信号以使所述动臂机构在两方向动作。

2.如权利要求1所述的作业机，其特征在于：

所述控制部具备响应所述操纵件的操纵使所述动臂机构动作的有效模式，以及即便操纵所述操纵件，所述动臂机构也不工作的无效模式。

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