CN113942804A - 一种基于直线电机的物流运输系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基于直线电机的物流运输系统，包括至少一条直线运输轨道，直线电机定子分段间隔排列于直线运输轨道内，直线运输轨道与直线电机动子一一对应设置；直线电机定子与闭环控制系统一一对应设置；位置检测模块获取直线电机动子的位置脉冲信号计数值；电流检测模块检测处理模块输出至电机驱动模块的驱动电流实际值；处理模块根据直线电机动子的位置实际值、位置参考值、速度实际值和速度参考值获取驱动电流变化参考值，并根据驱动电流实际值和驱动电流变化参考值调节其自身输出至电机驱动模块的驱动脉冲信号。通过本公开的技术方案，提高了物流运输系统的时效性和运载力，提高了直线电机的控制精度。

Description

一种基于直线电机的物流运输系统

技术领域

本公开实施例涉及电机技术领域，尤其涉及一种基于直线电机的物流运输系统。

背景技术

随着当今社会的迅速发展，物流运输在经济发展中发挥着重要作用。电子商务这种新经济形态，是由网络经济和现代物流共同创造出来的，不仅时间缩短，交易速度加快，而且大大降低了交易成本。

当前，电子商务、新兴商务模式的兴起以及包裹配送终端具有数量多，耗时耗力，配送成本较高等特点，使得快递运输业迫切需求高速、高效、低成本、精准的自动化物流运输系统，来提高运输配送的时效性和运载力。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，本公开提供一种基于直线电机的物流运输系统，提高了物流运输系统的时效性和运载力，提高了直线电机的控制精度。

本公开实施例提供了一种基于直线电机的物流运输系统，所述物流运输系统包括：

至少一条直线运输轨道，直线电机定子分段间隔排列于所述直线运输轨道内，所述直线运输轨道与直线电机动子一一对应设置，所述直线电机动子用于带动运输车沿对应的所述直线运输轨道移动；

所述直线电机定子与闭环控制系统一一对应设置，所述闭环控制系统包括位置检测模块、处理模块、电流检测模块和电机驱动模块，所述处理模块分别与所述检测模块和所述电机驱动模块通信连接，所述电流检测模块分别与所述电机驱动模块和所述处理模块通信连接；

所述位置检测模块用于获取对应的所述直线电机动子的位置脉冲信号计数值，所述电流检测模块用于检测所述处理模块输出至所述电机驱动模块的驱动电流实际值；

所述处理模块用于根据所述位置脉冲信号计数值解算获得对应的所述直线电机动子的位置实际值和速度实际值，并根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值获取驱动电流变化参考值，并根据所述驱动电流实际值和所述驱动电流变化参考值调节其自身输出至所述电机驱动模块的驱动脉冲信号。

可选地，所述位置检测模块包括：

磁栅脉冲检测模块，用于获取包含有对应的所述直线电机动子的位置信息的脉冲信号；

脉冲计数模块，用于对所述脉冲信号中的脉冲进行计数以获取所述位置脉冲信号计数值。

可选地，所述位置检测模块还包括数据发送模块，所述处理模块包括数据接收模块，所述数据发送模块用于将所述位置脉冲信号计数值发送至所述数据接收模块。

可选地，所述处理模块包括：

解算模块，与所述位置检测模块通信连接，用于根据所述位置脉冲信号计数值解算获得所述位置实际值和所述速度实际值；

第一闭环控制模块，用于获取所述位置参考值和所述速度参考值，并根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值获取所述驱动电流变化参考值；

第二闭环控制模块，与所述电流检测模块通信连接，用于获取所述驱动电流实际值，并根据所述驱动电流实际值和所述驱动电流变化参考值获取驱动电流调节值；

脉冲产生模块，与所述电机驱动模块通信连接，用于根据所述驱动电流调节值调节所述驱动脉冲信号。

可选地，所述闭环控制系统还包括：

上位机接口电路，与所述第一闭环控制模块通信连接，用于获取所述位置参考值和所述速度参考值并输出至所述第一闭环控制模块。

可选地，所述处理模块为数字信号处理模块。

可选地，所述直线电机定子的两端分别设置有光栅脉冲检测模块，所述光栅脉冲检测模块用于检测所述直线电机动子的位置并使能对应的所述的闭环控制系统。

可选地，所述物流运输系统包括：

多条直线运输轨道，至少两条所述直线运输轨道的延伸方向不同。

可选地，所述直线电机定子分段供电。

可选地，所述直线电机动子不接电。

本公开实施例设置基于直线电机的物流运输系统包括至少一条直线运输轨道，直线电机定子分段间隔排列于直线运输轨道内，直线运输轨道与直线电机动子一一对应设置，直线电机动子用于带动运输车沿对应的所述直线运输轨道移动。由此，本公开实施例将直线电机应用于物流运输系统，有利于在特定空间内形成多方向物流运输的直线运输轨道，有利于实现高速、高效、低成本且精准的自动化物流运输系统，提高了物流运输配送的时效性和运载力。另外，本公开实施例设置所述直线电机定子与闭环控制系统一一对应设置，实现了对直线电机的动子位置、动子速度以及定子驱动电流的闭环控制，有效提高了直线电机的控制精度，进而提高了物流运输系统的控制精度。

附图说明

图1为本公开实施例提供的一种基于直线电机的物流运输系统的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的一种闭环控制系统的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的另一种闭环控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

图1为本公开实施例提供的一种基于直线电机的物流运输系统的结构示意图。如图1所示，基于直线电机的物流运输系统包括至少一条直线运输轨道11，图1示例性地输出了一条直线运输轨道11，直线电机定子13分段间隔排列于所述直线运输轨道11内，所述直线运输轨道11与直线电机动子12一一对应设置，所述直线电机动子12用于带动运输车沿对应的所述直线运输轨道11移动。

具体地，直线运输轨道11和直线电机动子12一一对应设置，即一个直线电机动子12对应一条直线运输轨道11设置，直线电机动子12沿对应的直线运输轨道11做直线运动。直线电机定子13分段间隔排列于所述直线运输轨道11内，如图1所示，即直线运输轨道11间隔一段距离设置有一个直线电机定子13，直线电机定子13可以集成安装于直线运输轨道11内，两个相邻的直线电机定子13之间设置有空闲区域14，空闲区域14未铺设直线电机定子13，由此实现各直线电机定子13分段间隔排列于该直线运输轨道11内。

直线电机动子12在直线运输轨道11上自由移动，如此用于带动运输车，例如物流运输车沿直线运输轨道11移动。图1还示出了对应直线运输轨道11不同区域的直线电机动子12的移动速度情况，图1中纵坐标表示直线电机动子12的移动速度v，横坐标表示时间t，图1坐标中虚线表示设定的直线电机动子12的移动速度，坐标中实线表示直线电机动子12的实际移动速度。

当直线电机动子12移动到直线电机定子13所在范围内时，直线电机定子13控制直线电机动子12在直线运输轨道11上加速移动；当直线电机定子13移动到空闲区域14所在范围内时，直线电机动子12依靠惯性继续沿直线运输轨道11上滑行，滑行速度稍有下降。通过分段间隔排列于所述直线运输轨道11内的直线电机定子13控制直线电机动子12沿直线运输轨道11移动，进而实现直线电机动子12带动运输车沿直线运输轨道11移动。

由此，本公开实施例设置基于直线电机的物流运输系统包括至少一条直线运输轨道，直线电机定子分段间隔排列于直线运输轨道内，直线运输轨道与直线电机动子一一对应设置，直线电机动子用于带动运输车沿对应的所述直线运输轨道移动。由此，本公开实施例将直线电机应用于物流运输系统，有利于在特定空间内形成多方向物流运输的直线运输轨道，有利于实现高速、高效、低成本且精准的自动化物流运输系统，提高了物流运输配送的时效性和运载力。

图2为本公开实施例提供的一种闭环控制系统的结构示意图。结合图1和图2，所述直线电机定子13与闭环控制系统一一对应设置，即一个直线电机定子13对应一个闭环控制系统设置，闭环控制系统用于驱动对应的直线电机定子13。

闭环控制系统包括位置检测模块21、处理模块22、电流检测模块23和电机驱动模块24。处理模块22分别与位置检测模块21和电机驱动模块24通信连接，电流检测模块23分别与电机驱动模块24和处理模块22通信连接。其中通信连接可以是有线连接或者无线连接，本公开实施例对此不作具体限定。

所述位置检测模块21用于获取对应的所述直线电机动子12的位置脉冲信号计数值，所述电流检测模块23用于检测所述处理模块22输出至所述电机驱动模块24的驱动电流实际值。所述处理模块22用于根据所述位置脉冲信号计数值解算获得对应的所述直线电机动子12的位置实际值和速度实际值，并根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值获取驱动电流变化参考值，并根据所述驱动电流实际值和所述驱动电流变化参考值调节其自身输出至所述电机驱动模块24的驱动脉冲信号。

具体地，位置检测模块21对直线电机00动子相对于对应的直线电机定子13的位置进行检测，获取对应的直线电机动子12的位置脉冲信号计数值；电流检测模块23获得的电流值为直线电机00的驱动电流实际值，并发送至处理模块22；处理模块22获取脉冲信号计数值并解算出对应的直线电机动子12的位置实际值和速度实际值，进而根据位置实际值、位置参考值、速度实际值和速度参考值获取驱动电流变化参考值。处理模块22根据获取的驱动电流实际值和驱动电流变化参考值调节其自身输出至所述电机驱动模块24的驱动脉冲信号，进而实现对直线电机00的位置、速度和电流的三环控制；电机驱动模块24用于基于驱动脉冲信号生成相应的控制电流，驱动直线电机00运行并实现对直线电机00的控制。

由此，本公开实施例设置所述直线电机定子与闭环控制系统一一对应设置，实现了对直线电机的动子位置、动子速度以及定子驱动电流的闭环控制，有效提高了直线电机的控制精度，进而提高了物流运输系统的控制精度。

可选地，结合图1和图2，所述位置检测模块21包括：

磁栅脉冲检测模块211，用于获取包含有对应的所述直线电机动子12的位置信息的脉冲信号；

脉冲计数模块212，用于对所述脉冲信号中的脉冲进行计数以获取所述位置脉冲信号计数值。

具体地，当直线电机动子12移动到至一个直线电机定子13所在区域范围内，磁栅脉冲检测模块211获取对应该直线电机动子的脉冲信号并输出该脉冲信号至脉冲计数模块212，脉冲信号包含了直线电机动子12和直线电机定子13的相对位置信息。脉冲计数模块212获取磁栅脉冲检测模块211输出的脉冲信号，从而对脉冲信号中的脉冲进行计数以获取位置脉冲信号计数值，位置脉冲信号计数值能反应直线电机动子12和直线电机定子13的相对位置。

可选地，结合图1和图2，所述位置检测模块还包括数据发送模块213，所述处理模块22包括数据接收模块221，所述数据发送模块213用于将所述位置脉冲信号计数值发送至所述数据接收模块221。

具体地，当直线电机动子12移动到至一个直线电机定子13范围内，对应的数据发送模块213接收脉冲计数模块212输出的位置脉冲信号计数值，并将其发送至处理模块22中的数据接收模块221，以便于处理模块22对位置脉冲信号计数值进行处理。示例性地，数据发送模块213和数据接收模块221均为无线数据通讯模块，本公开实施例对数据发送模块213和数据接收模块221之间具体的无线通讯方式不作限定。

由此，本公开实施例采用无线数据传输方式使得直线电机动子12在运动过程中不受线缆数量或线缆长度的限制，可以更方便地按照期望的方式运行，运行成本较低。另外，有线通讯的局限性较大，在一些比较特殊复杂的应用场合下，对线缆的布线工程具有很高的要求，而无线数据传输方式则不受这些条件的限制，具有更广泛的适应性。当直线电机动子12数量增加时，只需将其接入无线数据通信网络即可，相比之下有更好的扩展性，设备维护更容易实现，只需维护数据发送端和接收端模块，出现故障时能快速找出原因，恢复正常工作。

可选地，结合图1和图2，所述处理模块22包括：

解算模块222，与所述位置检测模块21通信连接，用于根据所述位置脉冲信号计数值解算获得所述位置实际值和所述速度实际值；

第一闭环控制模块223，用于获取所述位置参考值和所述速度参考值，并根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值获取所述驱动电流变化参考值；

第二闭环控制模块224，与所述电流检测模块23通信连接，用于获取所述驱动电流实际值，并根据所述驱动电流实际值和所述驱动电流变化参考值获取驱动电流调节值；

脉冲产生模块225，与所述电机驱动模块24通信连接，用于根据所述驱动电流调节值调节所述驱动脉冲信号。

具体地，处理模块22包括数据接收模块221、解算模块222、第一闭环控制模块223、第二闭环控制模块224和脉冲产生模块225。当直线电机动子12移动到至一个直线电机定子13所在区域范围内时，解算模块222获取数据接收模块221输出的位置脉冲信号计数值，并利用速度位置解算算法对包含有直线电机动子12位置信息的位置脉冲信号计数值解算以得到直线电机动子12相对直线电机定子13的位置及移动速度，由此获得直线电机动子12的位置实际值和速度实际值。

第一闭环控制模块223获取解算模块222输出的直线电机动子12的位置实际值和速度实际值，以及获取位置参考值和速度参考值，图2中信号A表征包含位置参考值和速度参考值的信号，位置参考值即系统期望直线电机动子12的移动位置以及系统期望直线电机动子12的移动速度，第一闭环控制模块223根据位置实际值、位置参考值、速度实际值和速度参考位置并采用位置速度闭环控制算法判断当前直线电机需要加速、减速还是保持当前运行状态不变以及判断直线电机的运行方向。

示例性地，第一闭环控制模块223通过比对速度实际值和速度参考值可以判断直线电机需要加速、减速还是保持当前运行状态不变，例如速度实际值小于速度参考值，则判断直线电机需要加速。第一闭环控制模块223通过比对位置实际值和位置参考值可以判断直线电机的运行方向，例如位置实际值大于位置参考值，判断直线电机需要反向移动。据此，第一闭环控制模块根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值生成相应的电流参考值，以此电流参考值作为驱动电流变化参考值。

第二闭环控制模块224用于获取第一闭环控制模块223输出的驱动电流变化参考值。此外，第二闭环控制模块224与电流检测模块23通信连接，用于获取电机驱动模块24的驱动电流实际值。第二闭环控制模块224根据驱动电流实际值和驱动电流变化参考值，并通过电流闭环控制算法获取电机驱动模块24的驱动电流调节值，将驱动电流调节值输出至脉冲产生模块225。

脉冲产生模块225用于获取第二闭环控制模块224输出的驱动电流控制值，并通过脉冲产生模块225中的脉冲产生算法产生驱动脉冲信号。此外，脉冲产生模块225与电机驱动模块24通信连接，将调节后的驱动脉冲信号输出至电机驱动模块24，进而控制电机驱动模块24产生驱动电流以驱动直线电机。

由此，驱动电流变化参考值对应了位置实际值与位置参考值以及速度实际值与速度参考值之间的差异，即驱动电流变化参考值为位置实际值到达位置参考值，速度实际值到达速度参考值所需的驱动电流的变化值，驱动电流实际值为当前直线电机的实际驱动电流，驱动电流调节值可以为驱动电流实际值与驱动电流变化参考值的差值，驱动电流变化参考值可以为正值也可以为负值，由此，采用驱动电流调节值驱动直线电机以使直线电机动子达到参考位置以及以参考速度运行，实现了对直线电机的动子位置、动子速度以及定子驱动电流的闭环控制，有效提高了直线电机的控制精度，进而提高了物流运输系统的控制精度。

图3为本公开实施例提供的另一种闭环控制系统的结构示意图。在图2所示结构的基础上，图3所示结构的闭环控制系统还包括上位机接口电路251，与所述第一闭环控制模块223通信连接，用于获取所述位置参考值和所述速度参考值并输出至所述第一闭环控制模块223。

具体地，结合图1和图3，闭环控制系统还包括上位机模块上位机接口电路251，上位机252通过上位机接口电路251与第一闭环控制模块223通信连接，上位机接口电路251用于获取上位机252输出的期望速度和期望位置，并将该期望速度和期望位置作为第一闭环控制模块223中电机位置速度闭环控制算法中的参考值，即分别作为位置参考值和所述速度参考值。

示例性地，所述处理模块可以为数字信号处理模块，数字信号处理(DigitalSignal Processing，DSP)模块可以快速实现各种数字信号处理算法。示例性地，处理模块22可以包括数字信号处理芯片和电源配置芯片，电源配置芯片用于为数字信号处理芯片供电。其中，处理模块22，即DSP模块可由硬件电路部分和在DSP片内基于硬件编程实现的控制算法部分构成，硬件电路部分由一片DSP芯片和相应的电源配置芯片构成，在DSP片内基于硬件编程实现的控制算法包括速度位置解算算法、位置速度闭环控制算法、电流闭环控制算法和脉冲产生算法，如上述实施例所述。数字信号处理芯片可采用TI公司C2000系列芯片。DSP芯片还可采用其他类型的芯片，本公开实施例对此不限定。

可选地，所述直线电机定子的两端可以分别设置有光栅脉冲检测模块，所述光栅脉冲检测模块用于检测所述直线电机动子的位置并使能对应所述的闭环控制系统。

具体地，直线电机定子的两端分别设置有光栅脉冲检测模块。光栅脉冲检测模块主要用于在多直线电机定子的情况下，检测直线电机动子具体位于哪个直线电机定子的作用范围内。可以在一个直线电机定子的驶入端位置和离开端位置分别设置一个光栅检测部件，当直线电机动子移动至一个直线电动定子的驶入端位置，这时位于驶入端位置光栅检测部件的光栅读数头检测到脉冲信号，进而可以判断该直线电机动子开始驶入该直线电机动子范围内；当直线电机动子移动至一个直线电机定子的离开端位置，这时位于离开段端位置光栅检测部件的光栅读数头检测到脉冲信号，进而可以判断该直线电机动子要离开该直线电机定子。可以根据离开端检测到的脉冲信号进行切换该直线电机定子所对应的闭环控制系统。一方面，确保一个闭环控制系统控制对应的一个直线电机定子；另一方面，确保直线电机动子离开直线电机定子时，该直线电机动子可以稳定移动到下一段直线运输轨道。

当位于直线电机定子两端的光栅读数头检测到脉冲信号时，利用该脉冲信号可以判断直线电机动子具体在哪个直线电机定子上，并作为开始控制这段直线电机定子的开关信号，即控制对应这段直线电机定子的闭环控制系统开始工作，其余闭环控制系统不工作，通过这种控制方式，可以在很大程度上减小整个系统的能耗。即，本公开实施例中，直线电机定子两端的光栅读数头得到的脉冲信号可以作为闭环控制系统开始给直线电机定子加控制电流的开关信号，由此极大地降低了系统的能耗，进而极大地降低了物流运输系统的能耗；由于对于电机控制的精度大幅度提高，有利于提高物流运输系统的时效性和运载力。

示例性地，电机驱动模块24可以包括高速光耦隔离电路、驱动电路和三相逆变桥电路。电流检测模块23可以包括电流传感器、过流保护信号产生电路和电流传感器接口电路，过流保护信号产生电路用于产生过流保护信号，以实现过流保护。如此，有利于确保电机安全运行，前述电路的具体工作原理较为常规，这里不再赘述。

可选地，所述直线电机定子可以分段供电。本公开实施例中采用的直线电机具有长初级，短次级的结构形式，而且线圈绕组首尾相接，直线电机定子分段供电，即采用不同的供电系统向不同的直线电机定子供电，大大的降低了系统的总体功耗，提高了系统的效率。如此，将这种直线电机应用于物流运输系统，进而大大地降低了物流运输系统的能耗，提高了系统的效率。

可选地，所述直线电机动子不接电。本公开的实施例中，采用的永磁直线电机动子不接电自主运动，将电能直接转换为直线运动所需的机械能，相较于旋转电动机而言，没有机械接触，传动力是在气隙中产生的，除直线电机导轨以外没有任何其它的摩擦。直线电机运行的行程在理论上不受任何限制，性能不会因行程大小的改变而受到影响；可提供更宽范围的运行速度，尤其在高速状态下其优势更为突出；此外，它还有加速度大、运行平稳、精度和重复精度高等特点。直线电机很好地解决传动效率和可靠性等问题，同时成本较低且易于维护。此外，直线电机还有一个很重要的优势就是推力密度高，直接驱动，无中间传动结构，结构简单。意味着在很小的体积限制内，能够实现轨道网络的安装和运行，同时直接传动的特点使得直线电机具有很快的动态响应，能够对动子和载荷进行骤起骤停的操作。直线同步电机因其损耗小、力能指标高、响应速度快等特点，使其与其它高速精密系统相比，具有很大的优越性。

可选地，所述物流运输系统包括多条直线运输轨道，至少两条所述直线运输轨道的延伸方向不同。具体地，将多个直线电机定子分段排列，多条直线运输轨道可以形成纵横交错、水平/垂直交互的立体网格状的运输网络，让直线电机动子在三维空间内自由移动，实时驱动多个电机动子，实现多动子在轨道网络内的自动、智能、高效运行，完成智能自动运输功能。

示例性地，可以将本公开实施例提供的基于直线电机的物流运输系统应用于地下综合管廊内，充分利用现有的地下轨道交通的空闲时间和空闲空间，赋予轨道交通系统更多的功能，提高轨道交通基础设施的时间、空间利用率，提高了物流运输系统的效率、运输能力；同时解决城市的交通问题、大气污染问题。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，包括：

至少一条直线运输轨道，直线电机定子分段间隔排列于所述直线运输轨道内，所述直线运输轨道与直线电机动子一一对应设置，所述直线电机动子用于带动运输车沿对应的所述直线运输轨道移动；

所述直线电机定子与闭环控制系统一一对应设置，所述闭环控制系统包括位置检测模块、处理模块、电流检测模块和电机驱动模块，所述处理模块分别与所述位置检测模块和所述电机驱动模块通信连接，所述电流检测模块分别与所述电机驱动模块和所述处理模块通信连接；

所述位置检测模块用于获取对应的所述直线电机动子的位置脉冲信号计数值，所述电流检测模块用于检测所述处理模块输出至所述电机驱动模块的驱动电流实际值；

所述处理模块用于根据所述位置脉冲信号计数值解算获得对应的所述直线电机动子的位置实际值和速度实际值，并根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值获取驱动电流变化参考值，并根据所述驱动电流实际值和所述驱动电流变化参考值调节其自身输出至所述电机驱动模块的驱动脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述位置检测模块包括：

磁栅脉冲检测模块，用于获取包含有对应的所述直线电机动子的位置信息的脉冲信号；

脉冲计数模块，用于对所述脉冲信号中的脉冲进行计数以获取所述位置脉冲信号计数值。

3.根据权利要求2所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述位置检测模块还包括数据发送模块，所述处理模块包括数据接收模块，所述数据发送模块用于将所述位置脉冲信号计数值发送至所述数据接收模块。

4.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述处理模块包括：

解算模块，与所述位置检测模块通信连接，用于根据所述位置脉冲信号计数值解算获得所述位置实际值和所述速度实际值；

第一闭环控制模块，用于获取所述位置参考值和所述速度参考值，并根据所述位置实际值、位置参考值、所述速度实际值和速度参考值获取所述驱动电流变化参考值；

第二闭环控制模块，与所述电流检测模块通信连接，用于获取所述驱动电流实际值，并根据所述驱动电流实际值和所述驱动电流变化参考值获取驱动电流调节值；

脉冲产生模块，与所述电机驱动模块通信连接，用于根据所述驱动电流调节值调节所述驱动脉冲信号。

5.根据权利要求4所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述闭环控制系统还包括：

上位机接口电路，与所述第一闭环控制模块通信连接，用于获取所述位置参考值和所述速度参考值并输出至所述第一闭环控制模块。

6.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述处理模块为数字信号处理模块。

7.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述直线电机定子的两端分别设置有光栅脉冲检测模块，所述光栅脉冲检测模块用于检测所述直线电机动子的位置并使能对应所述的闭环控制系统。

8.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，包括：

多条直线运输轨道，至少两条所述直线运输轨道的延伸方向不同。

9.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述直线电机定子分段供电。

10.根据权利要求1所述的基于直线电机的物流运输系统，其特征在于，所述直线电机动子不接电。

Images