CN113844367A - 后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标车辆的雷达数据，雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，临近车辆为与目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；根据雷达数据，生成运动位置信息，其中，运动位置信息用于表征目标车辆与临近车辆的位置关系，以及与位置关系对应的运动状态关系；根据运动位置信息，确定目标角度，并将后视镜调节至目标角度。实现了基于雷达探测结果对后视镜进行动态调节。在该过程中，后视镜可以基于临近车辆的位置和对应的运动状态进行动态调整，使临近车辆始终能够通过后视镜被观察到，避免观察盲区导致的驾驶误判，提高了车辆行驶过程中的安全性。

Description

后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆的外后视镜(以下简称后视镜)，是车辆上中必不可少的功能单元，司机在驾驶车辆行驶过程，通过后视镜观察两侧及后方来车，保证车辆变道过程的安全。

受到尺寸、成本等因素的限制，后视镜的可视区域是有一定局限性的，导致通过后视镜观察侧后方环境时，始终存在一定的观察盲区。因此，现有技术中，通常是通过司机手动对外后视镜的角度进行控制，来保证后视镜的可视范围符合司机的观察需要。

然而，在实际应用过程中，当车辆在高速行驶时，司机无法对固定设置后视镜进行调节，当邻近车辆处于后视镜的观察盲区时，固定角度设置的后视镜会导致司机无法及时观察到临近车辆的位置，从而导致驾驶误判，影响车辆行驶的安全性。

发明内容

本申请提供一种后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决后视镜角度无法动态调整的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种后视镜控制方法，所述方法包括：

获取目标车辆的雷达数据，所述雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，所述临近车辆为与所述目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；根据所述雷达数据，生成运动位置信息，其中，所述运动位置信息用于表征目标车辆与所述临近车辆的位置关系，以及与所述位置关系对应的运动状态关系；根据所述运动位置信息，确定目标角度，并将所述后视镜调节至所述目标角度。

在一种可能的实现方式中，根据所述雷达数据，生成运动位置信息，包括：根据所述雷达数据，确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，其中，所述第一相对位置表征所述第一车辆相对所述目标车辆的位置坐标，所述第一移动状态值表征所述第一车辆相对所述目标车辆的速度值；根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成所述运动位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述运动位置信息包括第一相对位置和第一移动状态值，根据所述运动位置信息，确定目标角度，包括：获取座椅位置信息，所述座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度；在所述第一移动状态值大于零时，根据所述座椅位置信息所述第一相对位置，确定所述目标角度。

在一种可能的实现方式中，在确定目标角度后，所述方法还包括：获取方向盘转向值，根据所述方向盘转向值，对所述目标角度进行修正，得到修正角度；将所述后视镜调节至所述目标角度，包括：在所述方向盘转向值大于预设值时，将所述后视镜调节至所述修正角度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述雷达数据，确定第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值，所述第二相对位置表征所述第二车辆相对所述目标车辆的位置坐标，所述第二移动状态值表征所述第二车辆相对所述目标车辆的速度值；根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成所述运动位置信息，包括：根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态，以及所述第二车辆的第二相对位置和第二移动状态，生成所述运动位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述运动位置信息包括所述第一车辆的第一相对位置和对应的第一移动状态，以及所述第二车辆的第二相对位置和对应的第二移动状态，根据所述运动位置信息，确定目标角度，包括：根据所述第一车辆的第一相对位置，和所述第二车辆的第二相对位置，确定临近车距，所述临近车距表征所述第一车辆和所述第二车辆的距离；若所述临近车距小于预设的距离阈值，则根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定中心位置，所述中心位置为所述第一车辆的中心点和所述第二车辆的中心点的连线中点；在所述第一移动状态值或第二移动状态值大于零时，根据所述中心位置和座椅位置信息，确定所述目标角度，其中，所述座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一移动状态值等于或小于零时，将最大可视角度确定为目标角度。

在一种可能的实现方式中，在将所述后视镜调节至所述目标角度前，所述方法还包括：获取所述目标车辆的实时速度；将所述后视镜调节至所述目标角度，包括：在所述实时速度大于预设的速度阈值时，将所述后视镜调节至所述目标角度。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种后视镜控制装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的雷达数据，所述雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，所述临近车辆为与所述目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；

生成模块，用于根据所述雷达数据，生成运动位置信息，其中，所述运动位置信息用于表征目标车辆与所述临近车辆的位置关系，以及与所述位置关系对应的运动状态关系；

确定模块，根据所述运动位置信息，确定目标角度，并将所述后视镜调节至所述目标角度。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块，具体用于：根据所述雷达数据，确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，其中，所述第一相对位置表征所述第一车辆相对所述目标车辆的位置坐标，所述第一移动状态值表征所述第一车辆相对所述目标车辆的速度值；根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成所述运动位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述运动位置信息包括第一相对位置和第一移动状态值，所述确定模块，具体用于：获取座椅位置信息，所述座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度；在所述第一移动状态值大于零时，根据所述座椅位置信息所述第一相对位置，确定所述目标角度。

在一种可能的实现方式中，在确定目标角度后，所述确定模块，还用于：获取方向盘转向值，根据所述方向盘转向值，对所述目标角度进行修正，得到修正角度；所述确定模块在将所述后视镜调节至所述目标角度时，具体用于：在所述方向盘转向值大于预设值时，将所述后视镜调节至所述修正角度。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块，还用于：根据所述雷达数据，确定第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值，所述第二相对位置表征所述第二车辆相对所述目标车辆的位置坐标，所述第二移动状态值表征所述第二车辆相对所述目标车辆的速度值；所述生成模块在根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成所述运动位置信息时，具体用于：根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态，以及所述第二车辆的第二相对位置和第二移动状态，生成所述运动位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述运动位置信息包括所述第一车辆的第一相对位置和对应的第一移动状态，以及所述第二车辆的第二相对位置和对应的第二移动状态，所述确定模块在根据所述运动位置信息，确定目标角度时，具体用于：根据所述第一车辆的第一相对位置，和所述第二车辆的第二相对位置，确定临近车距，所述临近车距表征所述第一车辆和所述第二车辆的距离；若所述临近车距小于预设的距离阈值，则根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定中心位置，所述中心位置为所述第一车辆的中心点和所述第二车辆的中心点的连线中点；在所述第一移动状态值或第二移动状态值大于零时，根据所述中心位置和座椅位置信息，确定所述目标角度，其中，所述座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于：在所述第一移动状态值等于或小于零时，将最大可视角度确定为目标角度。

在一种可能的实现方式中，在将所述后视镜调节至所述目标角度前，所述获取模块，还用于：获取所述目标车辆的实时速度；所述确定模块在将所述后视镜调节至所述目标角度时，具体用于：在所述实时速度大于预设的速度阈值时，将所述后视镜调节至所述目标角度。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如本申请实施例第一方面任一项所述的后视镜控制方法。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一项所述的后视镜控制方法。

根据本申请实施例的第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的后视镜控制方法。

本申请提供的后视镜控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标车辆的雷达数据，所述雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，所述临近车辆为与所述目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；根据所述雷达数据，生成运动位置信息，其中，所述运动位置信息用于表征目标车辆与所述临近车辆的位置关系，以及与所述位置关系对应的运动状态关系；根据所述运动位置信息，确定目标角度，并将所述后视镜调节至所述目标角度。实现了基于雷达数据对临近车辆的探测，以及根据探测结果对后视镜进行动态调节。在该过程中，后视镜可以基于临近车辆的位置和对应的运动状态进行动态调整，实现了对临近车辆的追踪，使临近车辆始终能够通过后视镜被观察到，避免观察盲区导致的驾驶误判，提高了车辆行驶过程中的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的后视镜控制方法的一种应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种后视镜盲区示意图；

图3为本申请一个实施例提供的后视镜控制方法的流程图；

图4为图3所示实施例中步骤S102的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种确定目标角度的示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种确定目标角度的示意图；

图7为本申请另一个实施例提供的后视镜控制方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的一种第一车辆和第二车的相对位置示意图；

图9为本申请一个实施例提供的后视镜控制装置的结构示意图；

图10为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的后视镜控制方法的一种应用场景图，本申请实施例提供的后视镜控制方法，可以应用于车机系统，或者其他能够对车辆的后视镜进行控制的计算设备。本实施例中，以车辆的车机系统作为执行主体进行说明，示例性地，如图1所示，智能汽车1上设置有车辆雷达11以及电动后视镜12，车辆在行驶过程中，车辆的车机系统13根据车辆雷达11采集的雷达数据，实现对周围临近车辆2的探测，并基于探测结果，动态的旋转电动后视镜12，实现电动后视镜12对临近车辆2的位置追踪，使临近车辆2始终位于后视镜的可视区域内，避免出现后视镜盲区影响驾驶员的行驶判断的。

现有技术中，当车辆在高速行驶时，司机无法对固定设置后视镜进行调节，当邻近车辆处于后视镜的观察盲区时，固定角度设置的后视镜会导致司机无法及时观察到临近车辆的位置，从而导致驾驶误判，影响车辆行驶的安全性。图2为本申请实施例提供的一种后视镜盲区示意图，如图2所示，当后视镜的设置角度发生改变时，后视镜的可视区域随之变化，而后视镜的盲区也随之变化。由于后视镜的可视区域是有限的，因此后视镜的盲区几乎是不可避免的，而基于哪些因素对后视镜进行动态调整，才能减少后视镜盲区对临近车辆观察效果的影响，是当前亟需解决的问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图3为本申请一个实施例提供的后视镜控制方法的流程图，示例性地，应用于车机系统，如图3所示，本实施例提供的后视镜控制方法包括以下几个步骤：

步骤S101，获取目标车辆的雷达数据，雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，临近车辆为与目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆。

示例性地，本实施例提供的方法，可以应用于目标车辆上的车机系统，车机系统能够获得目标车辆上设置的位于车尾的车辆雷达采集的雷达数据，雷达数据能够表征目标车辆后方及侧后方的车辆的位置以及对应的运动状态。具体地，例如，通过雷达数据，可以确定目标车辆后方及侧后方一定范围内的车辆，其中，与目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆为临近车辆。通过雷达数据，可以确定临近车辆的位置和对应的运动状态。其中，临近车辆的位置，可以是临近车辆相对目标车辆的位置；对应的运动状态，是指临近车辆在该位置时，所具有的运动状态，例如车辆速度、加速度。

其中，示例性地，雷达数据表征临近车辆的位置以及对应的运动状态的方式，可以是车机系统对通过对车辆雷达采集的原始雷达数据进行处理后，得到的一组能够表征临近车辆的位置以及对应的运动状态的数据；也可以是车辆雷达通过自带的数据处理单元，对原始雷达数据处理后，直接将能够表征临近车辆的位置以及对应的运动状态的数据，作为雷达数据发送给车机系统，此处不对具体过程进行限制。

步骤S102，根据雷达数据，生成运动位置信息，其中，运动位置信息用于表征目标车辆与临近车辆的位置关系，以及与位置关系对应的运动状态关系。

示例性地，在获得雷达数据后，根据雷达数据具体的实现形式，可以对车辆雷达采集的原始雷达数据进行处理后生成运动位置信息，或者，直接通过雷达数据中包含的表征临近车辆的位置以及对应的运动状态的数据，得到运动位置信息。具体地，在一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤S102包括步骤S1021和步骤S1022两个具体的实现步骤：

步骤S1021，根据雷达数据，确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，其中，第一相对位置表征第一车辆相对目标车辆的位置坐标，第一移动状态值表征第一车辆相对目标车辆的速度值。

步骤S1022，根据第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成运动位置信息。

具体地，车辆雷达可以是基于不同的技术的雷达，例如激光雷达、超声波雷达、微波雷达等。基于激光或微波反射原理，可以实现与目标物的距离检测。其中，第一车辆是基于雷达数据探测到的目标车辆的相邻车辆，根据雷达数据，可以获得第一车辆与目标车辆的距离即方向，进而，可以确定第一车辆相对目标车辆的位置坐标，即第一相对位置。进一步地，根据目标车辆自身的行驶速度，可以确定第一车辆相对目标车辆的速度值，即第一移动状态值。

进一步地，将第一车辆的第一相对位置和对应的第一移动状态值，作为一个数据组，生成运动位置信息。其中，第一相对位置和对应的第一移动状态值，表征第一车辆在第一相对位置时，第一车辆的行驶速度。运动位置信息可以是由一个或多个这样的数据组形成的。

步骤S103，根据运动位置信息，确定目标角度，并将后视镜调节至目标角度。

示例性地，在获得运动位置信息后，根据运动位置信息所表征的第一车辆的位置和运动状态，确定对应的后视镜的目标角度，使后视镜在第一车辆的行驶速度符合条件时，能够始终追踪第一车辆的位置，实现后视镜的动态调节。

在一种可能的实现方式中，运动位置信息包括第一相对位置和第一移动状态值。更具体地，例如，运动位置信息包括【location，speed】，其中，location是第一相对位置，用于表征第一车辆进行的相对位置；speed为第一移动状态值，用于表征第一车辆的相对速度。根据运动位置信息，确定目标角度，包括：获取座椅位置信息，座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度；在第一移动状态值大于零时，根据座椅位置信息第一相对位置，确定目标角度。

具体地，当第一移动状态值大于零时，即位于目标车辆后方的第一车辆的速度大于目标车辆的速度时，第一车辆处于超车状态，此时，需要对第一车辆进行追踪，并根据第一车辆的相对目标车辆的位置，结合座椅位置信息，调整后视镜的目标角度。图5为本申请实施例提供的一种确定目标角度的示意图，如图5所示，在检测到目标车辆后方的第一车辆的第一移动状态值大于零时，即处于超车状态时，根据第一车辆的第一相对位置，确定对应的目标角度。其中，第一车辆的第一相对位置例如为相对目标车辆的相对坐标(图中示为相对坐标A)，不同的相对坐标，与后视镜角度之间存在预设映射关系，根据该预设的映射关系，可以确定第一相对位置对应的后视镜角度，即目标角度(图中相对坐标A对应的目标角度为角度a)，当相对坐标为B、相对坐标为C时(图中未示出)，分别可以根据预设的映射关系，确定对应的后视镜角度，例如相对坐标为B对应的目标角度为角度b；相对坐标为C对应的目标角度为角度c。之后，根据该目标角度调整后视镜，实现后视镜对第一车辆的动态追踪。其中，座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度，由于驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度会影响司机观看后视镜的角度，从而影响后视镜的可视区域，因此，在确定目标角度时，根据座椅位置信息第一相对位置，确定目标角度。其中，不同的座椅位置信息对应不同的预设映射关系，根据座椅位置信息，确定一组目标映射关系，进而，根据目标映射关系表征的相对坐标与后视镜角度之间的映射关系，确定第一相对位置对应的后视镜角度，即目标角度。

图6为本申请实施例提供的另一种确定目标角度的示意图，如图6所示，在一种可能的实现方式中，在检测到目标车辆后方的第一车辆的第一移动状态值等于零时，即第一车辆处于与目标车辆同速的跟车状态，此时，将最大可视角度确定为目标角度，其中，最大可视角度是使司机能够观看到车辆侧方的可视区域最大的角度，也即，后视镜中的可视区域恰不被车身阻挡时的角度。由于在后方的第一车辆的车速与目标车辆的车速相同时，此时，后方的第一车辆不存在超车行为，此种情况下目标车辆的转向操作不会受到影响，因此，不特别的将后视镜调整至观察后方的第一车辆的角度，而是将后视镜的角度设置为最大可视角度，避免由于追踪第一车辆而导致其他区域存在过大的盲区，造成安全隐患，同时，提高了通过后视镜观察侧方来车和并道效果。当然，在检测到目标车辆后方的第一车辆的第一移动状态值小于零时，说明目标车辆处于超车状态，此处，也不用考虑第一车辆对目标车辆影响，可以将目标角度确定为最大可视角度，例如，在目标车辆的行驶速度大于第一车辆10千米/小时以上时，将目标角度确定为最大可视角度。

本实施例中，通过获取目标车辆的雷达数据，雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，临近车辆为与目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；根据雷达数据，生成运动位置信息，其中，运动位置信息用于表征目标车辆与临近车辆的位置关系，以及与位置关系对应的运动状态关系；根据运动位置信息，确定目标角度，并将后视镜调节至目标角度。实现了基于雷达数据对临近车辆的探测，以及根据探测结果对后视镜进行动态调节。在该过程中，后视镜可以基于临近车辆的位置和对应的运动状态进行动态调整，实现了对临近车辆的追踪，使临近车辆始终能够通过后视镜被观察到，避免观察盲区导致的驾驶误判，提高了车辆行驶过程中的安全性。

图7为本申请另一个实施例提供的后视镜控制方法的流程图，如图7所示，本实施例提供的后视镜控制方法在图3所示实施例提供的后视镜控制方法的基础上，增加了对第二车辆进行检测，并基于第一车辆和第二车辆共同确定目标角度的步骤，则本实施例提供的后视镜控制方法包括以下几个步骤：

步骤S201，获取目标车辆的雷达数据，雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，临近车辆为与目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆。

步骤S202，根据雷达数据，确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，其中，第一相对位置表征第一车辆相对目标车辆的位置坐标，第一移动状态值表征第一车辆相对目标车辆的速度值。

步骤S203，根据雷达数据，确定第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值，第二相对位置表征第二车辆相对目标车辆的位置坐标，第二移动状态值表征第二车辆相对目标车辆的速度值。

示例性地，图8为本申请实施例提供的一种第一车辆和第二车的相对位置示意图，第二车辆与第一车辆位于目标车辆的同一侧，更具体地，如图8所示，第一车辆和第二车辆都位于目标车辆的侧后方，其中，相对的，第一车辆更靠近目标车辆的侧面，第二车辆更靠近第一车辆的尾部，在这种情况，通过雷达数据，可以分别确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值、第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值，其中，第二车辆的第二相对位置用于表征第二车辆与目标车辆的相对位置，第二移动状态值用于表征第二车辆相对目标车辆的相对速度，第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值的具体实现方式，与第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值的实现方式相同，此处不再赘述，具体可参见图3所示实施例中第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值的确定方法。

步骤S204，根据第一车辆的第一相对位置，和第二车辆的第二相对位置，确定临近车距，临近车距表征第一车辆和第二车辆的距离。

示例性地，参考图8，第一车辆的第一相对位置和第二车辆的第二相对位置，例如分别为第一车辆的相对坐标(图中示为相对坐标A)和第二车辆的相对坐标(图中示为相对坐标B)；在确定第一车辆的相对坐标和第二车辆的相对坐标后，通过根据二者的相对坐标，可以确定第一车辆和第二车辆的临近车距，即第一车辆和第二车辆之间的距离。

步骤S205，若临近车距小于预设的距离阈值，则根据第一相对位置和第二相对位置，确定中心位置，中心位置为第一车辆的中心点和第二车辆的中心点的连线中点。

步骤S206，在第一移动状态值或第二移动状态值大于零时，根据中心位置和座椅位置信息，确定目标角度，其中，座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度。

示例性地，在司机通过后视镜观测路况时，后视镜中的可视区域是有限的，当出现两辆以上临近车辆时，且在同一侧时，后视镜的可视区域要兼顾多台车辆，即使司机能够通过后视镜同时看到两台以上的临近车辆，此时，后视镜的目标角度，需要通过多台临近车辆(例如第一车辆和第二车辆)的位置共同确定。具体地，如图8所示，在临近车距小于预设的距离阈值，后视镜的可视区域能够同时覆盖第一车辆和第二车辆，该距离阈值可通过测试确定。在确定后视镜的可视区域能够同时覆盖第一车辆和第二车辆时，根据第一车辆的第一相对位置(相对坐标A)和第二车辆的第二相对位置(相对坐标B)，确定中心位置，示例性地，中心位置为第一车辆的中心点和第二车辆的中心点的连线中点。并以中心位置作为后视镜可视区域的中心，结合座椅位置信息，确定后视镜的目标角度(图中示为角度c)。从而，在通过雷达数据探测到第一车辆或第二车辆有超车意图时(第一移动状态值或第二移动状态值大于零时)，后视镜以目标角度设置，能够使司机通过后视镜，同时看到第一车辆(全部或一部分)和第二车辆(的全部或一部分)，从而提高后视镜呈现更多的路况信息，而不是简单的针对其中一台进行角度设置。提高车辆行驶过程中的安全性。

步骤S207，获取目标车辆的实时速度，若实时速度大于预设的速度阈值，则将后视镜调节至目标角度。

示例性地，车机系统可以获取目标车辆当前的实时车速，当实时车速大于预设的速度阈值时，才执行对后视镜进行调节的动作，减少误操作和后视镜不必要的调节过程，提高本实施例提供的后视镜控制方法的稳定性和有消息。

步骤S208，获取方向盘转向值，根据方向盘转向值，对目标角度进行修正，得到修正角度。

步骤S209，在方向盘转向值大于预设值时，将后视镜调节至修正角度。

示例性地，在上述实施例步骤中确定的后视镜的目标角度，是基于车辆沿直线行驶时，后视镜所呈现的可视区域确定的，在车辆发生转向时，后视镜的可视区域会发生变化，此时，后视镜的角度与可视区域的映射关系会发生变化，也即，根据第一车辆或第二车辆的相对位置确定目标角度的过程中，第一车辆的第一相对位置与目标角度的映射关系，或第二车辆的第二相对位置与目标角度的映射关系发生了变化，因此需要进行修正。而车辆的转向角度与车辆的方向盘相关，因此，在方向盘转向值大于预设值时(即车辆的转向角度过大，显著影响原目标角度的后视镜对应的可视区域时)，根据方向盘转向值确定的修正角度，对后视镜进行调节，使后视镜调节至该修正角度，使后视镜的可视区域，与之前车辆为转向时的可视区域一致(或近似)，避免或降低车辆转向对后视镜可视区域的影响，使司机仍然能够通过后视镜观测到第一车辆和或第二车辆。

本实施例中，步骤S201的实现方式与本申请图3所示实施例中的步骤S101的实现方式相同，在此不再一一赘述。

图9为本申请一个实施例提供的后视镜控制装置的结构示意图，示例性地，应用于车机系统，如图9所示，本实施例提供的后视镜控制装置3包括：

获取模块31，用于获取目标车辆的雷达数据，雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，临近车辆为与目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；

生成模块32，用于根据雷达数据，生成运动位置信息，其中，运动位置信息用于表征目标车辆与临近车辆的位置关系，以及与位置关系对应的运动状态关系；

确定模块33，根据运动位置信息，确定目标角度，并将后视镜调节至目标角度。

在一种可能的实现方式中，生成模块32，具体用于：根据雷达数据，确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，其中，第一相对位置表征第一车辆相对目标车辆的位置坐标，第一移动状态值表征第一车辆相对目标车辆的速度值；根据第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成运动位置信息。

在一种可能的实现方式中，运动位置信息包括第一相对位置和第一移动状态值，确定模块33，具体用于：获取座椅位置信息，座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度；在第一移动状态值大于零时，根据座椅位置信息第一相对位置，确定目标角度。

在一种可能的实现方式中，在确定目标角度后，确定模块33，还用于：获取方向盘转向值，根据方向盘转向值，对目标角度进行修正，得到修正角度；确定模块33在将后视镜调节至目标角度时，具体用于：在方向盘转向值大于预设值时，将后视镜调节至修正角度。

在一种可能的实现方式中，生成模块32，还用于：根据雷达数据，确定第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值，第二相对位置表征第二车辆相对目标车辆的位置坐标，第二移动状态值表征第二车辆相对目标车辆的速度值；生成模块32在根据第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成运动位置信息时，具体用于：根据第一车辆的第一相对位置和第一移动状态，以及第二车辆的第二相对位置和第二移动状态，生成运动位置信息。

在一种可能的实现方式中，运动位置信息包括第一车辆的第一相对位置和对应的第一移动状态，以及第二车辆的第二相对位置和对应的第二移动状态，确定模块33在根据运动位置信息，确定目标角度时，具体用于：根据第一车辆的第一相对位置，和第二车辆的第二相对位置，确定临近车距，临近车距表征第一车辆和第二车辆的距离；若临近车距小于预设的距离阈值，则根据第一相对位置和第二相对位置，确定中心位置，中心位置为第一车辆的中心点和第二车辆的中心点的连线中点；在第一移动状态值或第二移动状态值大于零时，根据中心位置和座椅位置信息，确定目标角度，其中，座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度。

在一种可能的实现方式中，确定模块33，还用于：在第一移动状态值等于或小于零时，将最大可视角度确定为目标角度。

在一种可能的实现方式中，在将后视镜调节至目标角度前，获取模块31，还用于：获取目标车辆的实时速度；确定模块33在将后视镜调节至目标角度时，具体用于：若实时速度大于预设的速度阈值，则将后视镜调节至目标角度。

其中，获取模块31、生成模块32、确定模块33依次连接。本实施例提供的后视镜控制装置3可以执行如图3-图8任一所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图10所示，本实施例提供的电子设备包括：存储器41，处理器42以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行以实现本申请图3-图8所对应的实施例中任一实施例提供的后视镜控制方法。

其中，存储器41和处理器42通过总线43连接。

相关说明可以对应参见图3-图8所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图3-图8所对应的实施例中任一实施例提供的后视镜控制方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请图3-图8所对应的实施例中任一实施例提供的后视镜控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种后视镜控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的雷达数据，所述雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，所述临近车辆为与所述目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；

根据所述雷达数据，生成运动位置信息，其中，所述运动位置信息用于表征目标车辆与所述临近车辆的位置关系，以及与所述位置关系对应的运动状态关系；

根据所述运动位置信息，确定目标角度，并将所述后视镜调节至所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述雷达数据，生成运动位置信息，包括：

根据所述雷达数据，确定第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，其中，所述第一相对位置表征所述第一车辆相对所述目标车辆的位置坐标，所述第一移动状态值表征所述第一车辆相对所述目标车辆的速度值；

根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成所述运动位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动位置信息包括第一相对位置和第一移动状态值，根据所述运动位置信息，确定目标角度，包括：

获取座椅位置信息，所述座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度；

在所述第一移动状态值大于零时，根据所述座椅位置信息所述第一相对位置，确定所述目标角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定目标角度后，所述方法还包括：

获取方向盘转向值，根据所述方向盘转向值，对所述目标角度进行修正，得到修正角度；

将所述后视镜调节至所述目标角度，包括：

在所述方向盘转向值大于预设值时，将所述后视镜调节至所述修正角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述雷达数据，确定第二车辆的第二相对位置和第二移动状态值，所述第二相对位置表征所述第二车辆相对所述目标车辆的位置坐标，所述第二移动状态值表征所述第二车辆相对所述目标车辆的速度值；

根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态值，生成所述运动位置信息，包括：

根据所述第一车辆的第一相对位置和第一移动状态，以及所述第二车辆的第二相对位置和第二移动状态，生成所述运动位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运动位置信息包括所述第一车辆的第一相对位置和对应的第一移动状态，以及所述第二车辆的第二相对位置和对应的第二移动状态，根据所述运动位置信息，确定目标角度，包括：

根据所述第一车辆的第一相对位置，和所述第二车辆的第二相对位置，确定临近车距，所述临近车距表征所述第一车辆和所述第二车辆的距离；

若所述临近车距小于预设的距离阈值，则根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定中心位置，所述中心位置为所述第一车辆的中心点和所述第二车辆的中心点的连线中点；

在所述第一移动状态值或第二移动状态值大于零时，根据所述中心位置和座椅位置信息，确定所述目标角度，其中，所述座椅位置信息表征驾驶位座椅的前后位置和/或俯仰角度。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一移动状态值等于或小于零时，将最大可视角度确定为目标角度。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在将所述后视镜调节至所述目标角度前，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的实时速度；

将所述后视镜调节至所述目标角度，包括：

在所述实时速度大于预设的速度阈值时，将所述后视镜调节至所述目标角度。

9.一种后视镜控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标车辆的雷达数据，所述雷达数据用于表征临近车辆的位置以及对应的运动状态，其中，所述临近车辆为与所述目标车辆的距离小于预设距离阈值的车辆；

生成模块，用于根据所述雷达数据，生成运动位置信息，其中，所述运动位置信息用于表征目标车辆与所述临近车辆的位置关系，以及与所述位置关系对应的运动状态关系；

确定模块，根据所述运动位置信息，确定目标角度，并将所述后视镜调节至所述目标角度。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述的后视镜控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的后视镜控制方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的后视镜控制方法。

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