CN113741247A - 一种运动控制器、运动控制方法及自动化设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于自动化控制技术领域，提供了一种运动控制器、运动控制方法及自动化设备，运动控制器包括：处理模块、输入控制模块、输出控制模块和数据检测模块，处理模块分别与输入控制模块、输出控制模块和数据检测模块连接；处理模块，用于生成控制指令，将控制指令发送至对应的模块，以使模块基于控制指令执行对应的运动控制操作，并接收模块返回的响应数据。通过以处理模块作为核心控制模块，生成控制指令并发送给其他与处理模块连接的多个模块，以使上述模块根据控制指令执行对应的运动控制操作，得到对应的响应数据，提升运动控制器的运动控制功能，同时支持多种测试、灵活性高，进而提高了测试效率。

Description

一种运动控制器、运动控制方法及自动化设备

技术领域

本申请属于自动化控制技术领域，尤其涉及一种运动控制器、运动控制方法及自动化设备。

背景技术

随着工业自动化的发展，自动化设备逐渐成为移动通讯行业、汽车行业等工厂的主流设备，自动化设备能够代替大部分人工作业，提高生产效率和产品质量。

自动化设备中的核心是运动控制器。目前相关的控制器具有价格昂贵、功能较为单一、灵活性不高的特性，因此无法完成多样化的产品功能测试。

发明内容

本申请实施例提供了一种运动控制器、运动控制方法及自动化设备，可以解决市面上的控制器价格昂贵、功能较为单一、灵活性不高，无法完成多样化的产品功能测试的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种运动控制器，包括：

处理模块、输入控制模块、输出控制模块和数据检测模块，所述处理模块分别与所述输入控制模块、所述输出控制模块和所述数据检测模块连接；

所述处理模块，用于生成控制指令，将所述控制指令发送至对应的模块，以使所述模块基于所述控制指令执行对应的运动控制操作，并接收所述模块返回的响应数据；其中，所述控制指令包括输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；所述响应数据包括输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种；

所述输入控制模块，用于在接收到所述输入控制指令时，基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，并将所述输入数据返回至所述处理模块；

所述输出控制模块，用于在接收到所述输出控制指令时，解析所述输出控制指令得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，将数据更新结果发送至所述处理模块；

所述数据检测模块，用于在接收到所述数据检测指令时，基于所述数据检测指令获取对应的采集数据并返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述输入控制模块包括输入检测单元，所述输入检测单元与所述处理模块的通用接口连接；所述输入控制指令包括输入检测指令；

所述输入检测单元，用于在接收到所述输入检测指令时，获取所述通用接口的输入数据，并将所述输入数据返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述输入控制模块还包括输入扩展单元，所述输入扩展单元与外部输入模块连接；所述输入控制指令还包括外部输入检测指令；

所述输入扩展单元，用于在接收到外部输入检测指令时，检测得到所述外部输入模块的输入数据，并返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述输出控制模块包括马达控制单元和输出控制单元；所述输出控制指令包括驱动控制指令和输出数据更新指令中的一种或多种；

所述马达控制单元与所述处理模块的脉宽调制接口连接，所述马达控制单元用于在接收到驱动控制指令时，解析所述驱动控制指令得到所述驱动控制指令携带的驱动控制数据，基于所述驱动控制数据调整马达的驱动数据，并将驱动控制结果返回至所述处理模块；

所述输出控制单元与所述处理模块的通用接口连接，所述输出控制单元用于在接收到输出数据更新指令时，解析所述输出数据更新指令得到所述输出数据更新指令携带的控制数据，基于所述控制数据更新负载设备的输出数据，并将对应的输出控制结果返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述输出控制模块还包括输出扩展单元，所述输出扩展单元与外部输出模块连接；所述控制指令还包括外部输出控制指令；

所述输出扩展单元，用于在接收到所述外部输出控制指令时，解析所述外部输出控制指令，得到所述外部输出控制指令携带的外部输出控制数据，基于所述外部输出控制数据更新所述外部输出模块的外部输出数据，并将对应的外部输出控制结果返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述数据检测模块包括压力检测单元和模拟量采集单元；所述数据检测指令包括压力检测指令和模拟量采集指令中的一种或多种；

所述压力检测单元与所述处理模块的SPI总线接口连接，所述压力检测单元用于接收到压力检测指令时，采集压力传感器的传感数据并返回至所述处理模块；

所述模拟量采集单元与所述处理模块的模数转换接口连接，所述模拟量采集单元用于在接收到所述模拟量采集指令时，采集模拟量数据并通过所述模数转换接口进行模数转换，并将转换后的模拟量数据返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述运动控制器还包括通信模块，所述通信模块与处理模块的通信接口连接；所述控制指令还包括通信连接指令；

所述通信模块，用于在接收到通信连接指令时，解析所述通信连接指令，得到所述通信连接指令携带的目标设备IP，并与所述目标设备建立通信连接关系，将通信结果返回至所述处理模块。

在一个实施例中，所述运动控制器还包括处理器级联模块，所述处理器级联模块与处理模块的通信接口连接；所述控制指令还包括级联指令；

所述处理器级联模块，用于在接收到所述级联指令时，解析所述级联指令，得到所述级联指令携带的目标处理器级联模块，并与所述目标处理器级联模块建立通信连接关系，基于所述目标处理器级联模块得到目标运动控制器的通信数据并返回至所述处理模块。

第二方面，本申请实施例提供了一种运动控制方法，应用于运动控制器，包括：

生成控制指令；其中，所述控制指令包括输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；与所述控制指令对应的响应数据包括输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种；

基于所述输入控制指令获取对应的输入数据；

解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果；

基于所述数据检测指令获取对应的采集数据。

在一个实施例中，所述输入控制指令包括输入检测指令；所述基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，包括：

基于所述输入检测指令，获取通用接口的输入数据。

在一个实施例中，所述输入控制指令还包括外部输入检测指令所述基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，还包括：

基于外部输入检测指令，检测得到所述外部输入模块的输入数据。

在一个实施例中，所述输出控制指令包括驱动控制指令和输出数据更新指令中的一种或多种；

所述解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果，包括：

解析所述驱动控制指令得到所述驱动控制指令携带的驱动控制数据，基于所述驱动控制数据调整马达的驱动数据，得到驱动控制结果；

解析所述输出数据更新指令得到所述输出数据更新指令携带的控制数据，基于所述控制数据更新负载设备的输出数据，得到输出控制结果。

在一个实施例中，所述控制指令还包括外部输出控制指令；

所述解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果，包括：

解析所述外部输出控制指令，得到所述外部输出控制指令携带的外部输出控制数据，基于所述外部输出控制数据更新外部输出数据，得到对应的外部输出控制结果。

在一个实施例中，所述数据检测指令包括压力检测指令和模拟量采集指令中的一种或多种；

所述基于所述数据检测指令获取对应的采集数据，包括：

基于压力检测指令时，采集压力传感器的传感数据；

基于模拟量采集指令时，采集模拟量数据并通过所述模数转换接口进行模数转换，得到转换后的模拟量数据。

在一个实施例中；所述控制指令还包括通信连接指令；

所述方法，还包括：

解析所述通信连接指令，得到所述通信连接指令携带的目标设备IP，并与所述目标设备建立通信连接关系，得到通信结果。

在一个实施例中，所述控制指令还包括级联指令；

所述方法，还包括：

解析所述级联指令，得到所述级联指令携带的目标处理器级联模块，并与所述目标处理器级联模块建立通信连接关系，基于所述目标处理器级联模块得到目标运动控制器的通信数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种自动化设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的运动控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面所述的运动控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第二方面所述的运动控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过处理模块作为核心控制模块，生成控制指令并发送给其他与处理模块连接的模块，以使上述模块根据控制指令执行对应的运动控制操作，得到对应的响应数据，提升运动控制器的运动控制功能，同时支持多种测试、灵活性高，进而提高了测试效率。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的运动控制器的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的运动控制器的另一结构示意图；

图3是本申请实施例提供的运动控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的自动化设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的运动控制器可以应用于自动化设备等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

图1示出了本申请实施例提供的运动控制器的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图1，该运动控制器1包括：

处理模块101、输入控制模块102、输出控制模块103和数据检测模块104，所述处理模块101分别与所述输入控制模块102、所述输出控制模块103和所述数据检测模块104连接；

所述处理模块101，用于生成控制指令，将所述控制指令发送至对应的模块，以使所述模块基于所述控制指令执行对应的运动控制操作，并接收所述模块返回的响应数据；其中，所述控制指令包括输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；所述响应数据包括输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种。

具体的，处理模块101由32位高速单片机，晶振电路，启动电路，复位电路构成，其主要用于生成各种控制指令，将控制指令发送至对应的模块，以使上述模块根据控制指令执行对应的运动控制操作，得到上述模块返回的响应数据，便于基于响应数据继续生成控制指令。运动控制操作(Motion Control)通常是指在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制操作。

其中，控制指令包括但不限于输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；响应数据包括但不限于输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种。

例如，数据检测指令包括压力检测指令，将压力检测指令发送至数据检测模块104中，以使数据检测模块104基于压力检测指令采集压力传感器的传感数据，并得到上述压力传感数据。然后基于上述压力传感数据生成输出控制控制指令，将输出控制指令发送至输出控制模块103，以使输出控制模块103根据输出控制控制指令对输出数据进行对应的调整，达到自动化控制的目的。

所述输入控制模块102，用于在接收到所述输入控制指令时，基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，并将所述输入数据返回至所述处理模块101。

具体地，输入控制模块102是指用于检测各项输入数据的模块，其在接收到处理模块101发送的输入控制指令时，解析输入控制指令得到目标输入数据获取设备，并根据输入控制指令获取目标输入数据获取设备的输入数据。其中，输入数据通常为输入电平信号，其包括但不限于接近传感器的传感数据、对射光电传感器的传感数据。

例如，输入控制指令中目标输入数据获取设备为接近传感器时，则输入控制模块102在接收到处理模块101发送的输入控制指令时，根据输入控制指令获取接近传感器的传感数据并返回至处理模块101。

所述输出控制模块103，用于在接收到所述输出控制指令时，解析所述输出控制指令得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，将数据更新结果发送至所述处理模块101。

具体地，输出控制模块103是指用于检测各项输出数据的模块，其在接收到处理模块101发送的输出控制指令时，解析输出控制指令，得到输出控制指令携带的输出控制设备以及输出控制目标，并基于输出控制数据对输出控制目标的输出数据进行更新，将数据更新结果发送至处理模块101。其中，输出控制目标主要指各负载设备，例如驱动继电器、电磁阀等，输出数据包括但不限于驱动电流、驱动电压。

所述数据检测模块104，用于在接收到所述数据检测指令时，基于所述数据检测指令获取对应的采集数据并返回至所述处理模块101。

数据检测模块104是指用于采集数据并控制数据进行初步处理的模块，其用于在接收到处理模块101发送的数据检测指令时，解析数据检测指令，得到数据检测指令携带的采集数据的类型，基于上述类型获取对应的采集数据并返回指处理模块101。

在一个实施例中，所述输入控制模块102包括输入检测单元1021，所述输入检测单元1021与所述处理模块101的通用接口连接；所述输入控制指令包括输入检测指令；

所述输入检测单元1021，用于在接收到所述输入检测指令时，获取所述通用接口的输入数据，并将所述输入数据返回至所述处理模块101。

具体地，输入控制指令包括但不限于输入检测指令；输入控制模块102包括但不限于输入检测单元1021，输入检测单元1021由光电耦合器及状态指示灯构成，且带有电源隔离功能，其与处理模块101的通用接口连接；输入检测单元1021用于在接收到处理模块101发送的输入检测指令时，获取处理模块101的通用接口的输入数据，并将输入数据返回至处理模块101。

在一个实施例中，所述输入控制模块102还包括输入扩展单元1022，所述输入扩展单元1022与外部输入模块连接；所述输入控制指令还包括外部输入检测指令；

所述输入扩展单元1022，用于在接收到外部输入检测指令时，检测得到所述外部输入模块的输入数据，并返回至所述处理模块101。

具体地，输入控制模块102包括但不限于输入扩展单元1022，输入控制指令还包括外部输入检测指令；输入扩展单元1022由处理模块101的通用IIC总线及限流保护电路构成，其与外部输入模块连接；外部输入模块是指与运动控制器连接的具有输入功能的外部设备，例如，充电装置。

具体地，输入扩展单元1022用于在接收到外部输入检测指令时，确定与外部输入检测指令对应的目标外部输入模块，检测得到外部输入模块的输入数据，并返回至处理模块101。

在一个实施例中，所述输出控制模块103包括马达控制单元1031和输出控制单元1032；所述输出控制指令包括驱动控制指令和输出数据更新指令中的一种或多种；

所述马达控制单元1031与所述处理模块101的脉宽调制接口连接，所述马达控制单元1031用于在接收到驱动控制指令时，解析所述驱动控制指令得到所述驱动控制指令携带的驱动控制数据，基于所述驱动控制数据调整马达的驱动数据，并将驱动控制结果返回至所述处理模块101；

所述输出控制单元1032与所述处理模块101的通用接口连接，所述输出控制单元1032用于在接收到输出数据更新指令时，解析所述输出数据更新指令得到所述输出数据更新指令携带的控制数据，基于所述控制数据更新负载设备的输出数据，并将对应的输出控制结果返回至所述处理模块101。

具体地，输出控制模块103包括马达控制单元1031和输出控制单元1032；所述输出控制指令包括驱动控制指令和输出数据更新指令中的一种或多种。

具体地，马达控制单元1031由光电耦合器、反相器和功率放大器构成，与处理模块101的脉宽调制接口连接。马达控制单元1031用于在接收到驱动控制指令时，解析驱动控制指令得到驱动控制指令携带的驱动控制数据(其包括但不限于脉冲数、占空比和周期等)，基于驱动控制数据调整马达的驱动数据，实现对步进马达和伺服马达的精确定位及驱动速度的加减加减速控制，并将驱动控制结果返回至处理模块101。

具体地，输出控制单元1032由光电耦合器，功率放大器构成，与处理模块101的通用IO接口连接，输出控制单元1032用于在接收到输出数据更新指令时，解析输出数据更新指令得到输出数据更新指令携带的控制数据，基于控制数据更新负载设备的输出数据，并将对应的输出控制结果返回至处理模块101。其中，负载设备包括但不限于驱动继电器、电磁阀等。

例如，输出控制单元1032解析输出数据更新指令，得到输出数据更新指令携带的控制数据为驱动电流的更新值，则对应更新驱动继电器的驱动电流，并将更新后的驱动电流返回至处理模块101。

在一个实施例中，所述输出控制模块103还包括输出扩展单元1033，所述输出扩展单元1033与外部输出模块连接；所述控制指令还包括外部输出控制指令；

所述输出扩展单元1033，用于在接收到所述外部输出控制指令时，解析所述外部输出控制指令，得到所述外部输出控制指令携带的外部输出控制数据，基于所述外部输出控制数据更新所述外部输出模块的外部输出数据，并将对应的外部输出控制结果返回至所述处理模块101。

具体地，输出控制模块103还包括输出扩展单元1033，输出扩展单元1033与外部输出模块连接；其中，外部输出模块为与运动控制器连接，向外部输出数据的模块。控制指令还包括外部输出控制指令。

具体地，输出扩展单元1033由处理模块101的通用IIC总线及限流保护电路构成，输出扩展单元1033用于在接收到外部输出控制指令时，解析外部输出控制指令，得到外部输出控制指令携带的外部输出控制数据和目标外部输出模块，基于外部输出控制数据更新目标外部输出模块的外部输出数据，并将对应的外部输出控制结果返回至处理模块101。

例如，在解析外部输出控制指令携带的目标外部输出模块为与运动控制器外部连接的机械臂，外部输出控制数据为机械臂的力矩更新值时，根据外部输出控制指令基于力矩更新值对上述机械臂的力矩进行更新，并将更新后的力矩返回至处理模块101。

在一个实施例中，所述数据检测模块104包括压力检测单元1041和模拟量采集单元1042；所述数据检测指令包括压力检测指令和模拟量采集指令中的一种或多种；

所述压力检测单元1041与所述处理模块101的SPI总线接口连接，所述压力检测单元1041用于接收到压力检测指令时，采集压力传感器的传感数据并返回至所述处理模块101；

所述模拟量采集单元1042与所述处理模块101的模数转换接口连接，所述模拟量采集单元1042用于在接收到所述模拟量采集指令时，采集模拟量数据并通过所述模数转换接口进行模数转换，并将转换后的模拟量数据返回至所述处理模块101。

具体地，数据检测模块104包括压力检测单元1041和模拟量采集单元1042；数据检测指令包括压力检测指令和模拟量采集指令中的一种或多种；压力检测单元1041由独立隔离电源、放大器、基准电压电路、滤波、模数转换器和SPI通讯接口构成，压力检测单元1041与处理模块101的SPI总线接口连接。压力检测单元1041用于接收到压力检测指令时，通过先采集再通讯的方式采集压力传感器的压力传感数据并返回至处理模块101，能够有效避免了因通讯时电平变化对采集到的传感数据的影响，及因传输线路的损耗对采集到的传感数据的影响。

具体地，模拟量采集单元1042由放大器、滤波器和基准电压电路构成，模拟量采集单元1042与处理模块101的模数转换接口连接，模拟量采集单元1042用于在接收到模拟量采集指令时，采集模拟量数据(例如，通过程序编程检测得到电压、电流并进行数字滤波处理)，通过处理模块101的模数转换接口对采集的模拟量数据进行模数转换，并将转换后的模拟量数据返回至处理模块101。

图2示例性的提供了另一种运动控制器的结构示意图。

如图2所示，在一个实施例中，所述运动控制器还包括通信模块105，所述通信模块105与处理模块101的通信接口连接；所述控制指令还包括通信连接指令；

所述通信模块105，用于在接收到通信连接指令时，解析所述通信连接指令，得到所述通信连接指令携带的目标设备IP，并与所述目标设备建立通信连接关系，将通信结果返回至所述处理模块101。

具体地，运动控制器还包括通信模块105，通信模块105由RS232、RS485、IIC、SPI通用总线电路构成，与处理模块101的通信接口连接。

具体地，控制指令还包括通信连接指令，通信模块105，用于在接收到通信连接指令时，解析通信连接指令，得到通信连接指令携带的目标设备IP，并基于目标设备IP，建立与目标设备通信连接关系，将通信结果返回至处理模块101。其中，目标设备包括但不限于手机、PC等外部通信设备。

如图2所示，在一个实施例中，所述运动控制器还包括处理器级联模块106，所述处理器级联模块106与处理模块101的通信接口连接；所述控制指令还包括级联指令；

所述处理器级联模块106，用于在接收到所述级联指令时，解析所述级联指令，得到所述级联指令携带的目标处理器级联模块106，并与所述目标处理器级联模块106建立通信连接关系，基于所述目标处理器级联模块106得到目标运动控制器的通信数据并返回至所述处理模块101。

具体地，运动控制器还包括处理器级联模块106，控制指令还包括级联指令。

具体地，处理器级联模块106由RS232和RS485电路构成，其与处理模块101的通信接口连接。

具体地，处理器级联模块106用于在接收到级联指令时，解析级联指令，得到级联指令携带的目标处理模块101，并与目标处理模块101的处理器级联模块106建立通信连接关系，得到目标处理模块101的通信数据并返回至处理模块101。其中，级联指令是指当前运动控制器在需要和其他运动控制器建立连接，或对其他运动控制器进行控制时生成的控制指令，用于控制当前运动控制器的处理器级联模块106，建立与其他运动控制器中的目标处理器级联模块106建立通信连接关系，并基于目标处理器级联模块106得到目标运动控制器的通信数据。

例如，当前运动控制器的ID为00001，处理器级联模块106解析级联指令得到级联指令携带的目标处理模块101的ID为002938，则与ID为002938的目标处理模块101中的处理器级联模块106建立通信连接关系，得到ID为002938的目标处理模块101的通信数据并返回至处理模块101。

本实施例通过处理模块作为核心控制模块，生成控制指令并发送给其他与处理模块连接的模块，以使上述模块根据控制指令执行对应的运动控制操作，得到对应的响应数据，提升运动控制器的运动控制功能，同时支持多种测试、灵活性高，进而提高了测试效率。

图3示出了本申请提供的运动控制方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于运动控制器中。

S101、生成控制指令；其中，所述控制指令包括输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；与所述控制指令对应的响应数据包括输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种。

具体地，上述方法步骤S101可由运动控制器的处理模块101执行。

S102、基于所述输入控制指令获取对应的输入数据；

具体地，上述方法步骤S102可由运动控制器的输入控制模块102执行。

S103、解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果；

具体地，上述方法步骤S103可由运动控制器的输出控制模块103执行。

S104、基于所述数据检测指令获取对应的采集数据。

具体地，上述方法步骤S104可由运动控制器的数据检测模块104执行。

在一个实施例中，所述输入控制指令包括输入检测指令；所述基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，包括：

基于所述输入检测指令，获取通用接口的输入数据。

在一个实施例中，所述输入控制指令还包括外部输入检测指令所述基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，还包括：

基于外部输入检测指令，检测得到所述外部输入模块的输入数据。

在一个实施例中，所述输出控制指令包括驱动控制指令和输出数据更新指令中的一种或多种；

所述解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果，包括：

解析所述驱动控制指令得到所述驱动控制指令携带的驱动控制数据，基于所述驱动控制数据调整马达的驱动数据，得到驱动控制结果；

解析所述输出数据更新指令得到所述输出数据更新指令携带的控制数据，基于所述控制数据更新负载设备的输出数据，得到输出控制结果。

在一个实施例中，所述控制指令还包括外部输出控制指令；

所述解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果，包括：

解析所述外部输出控制指令，得到所述外部输出控制指令携带的外部输出控制数据，基于所述外部输出控制数据更新外部输出数据，得到对应的外部输出控制结果。

在一个实施例中，所述数据检测指令包括压力检测指令和模拟量采集指令中的一种或多种；

所述基于所述数据检测指令获取对应的采集数据，包括：

基于压力检测指令时，采集压力传感器的传感数据；

基于模拟量采集指令时，采集模拟量数据并通过所述模数转换接口进行模数转换，得到转换后的模拟量数据。

在一个实施例中；所述控制指令还包括通信连接指令；

所述方法，还包括：

S105、解析所述通信连接指令，得到所述通信连接指令携带的目标设备IP，并与所述目标设备建立通信连接关系，得到通信结果。

具体地，上述方法步骤S105可由运动控制器的通信模块105执行。

在一个实施例中，所述控制指令还包括级联指令；

所述方法，还包括：

S106、解析所述级联指令，得到所述级联指令携带的目标处理器级联模块，并与所述目标处理器级联模块建立通信连接关系，基于所述目标处理器级联模块得到目标运动控制器的通信数据。

具体地，上述方法步骤S106可由运动控制器的处理器级联模块106执行。

本实施例通过处理模块作为核心控制模块，生成控制指令并发送给其他与处理模块连接的模块，以使上述模块根据控制指令执行对应的运动控制操作，得到对应的响应数据，提升运动控制器的运动控制功能，同时支持多种测试、灵活性高，进而提高了测试效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，上述方法步骤之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请装置实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见装置实施例部分，此处不再赘述。

图4为本实施例提供的自动化设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的自动化设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个运动控制方法实施例中的步骤。

所述自动化设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该自动化设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是自动化设备4的举例，并不构成对自动化设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述自动化设备4的内部存储单元，例如自动化设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述自动化设备4的外部存储设备，例如所述自动化设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字卡(Secure Digital,SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述自动化设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运动控制器，其特征在于，包括：处理模块、输入控制模块、输出控制模块和数据检测模块，所述处理模块分别与所述输入控制模块、所述输出控制模块和所述数据检测模块连接；

所述处理模块，用于生成控制指令，将所述控制指令发送至对应的模块，以使所述模块基于所述控制指令执行对应的运动控制操作，并接收所述模块返回的响应数据；其中，所述控制指令包括输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；所述响应数据包括输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种；

所述输入控制模块，用于在接收到所述输入控制指令时，基于所述输入控制指令获取对应的输入数据，并将所述输入数据返回至所述处理模块；

所述输出控制模块，用于在接收到所述输出控制指令时，解析所述输出控制指令得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，将数据更新结果发送至所述处理模块；

所述数据检测模块，用于在接收到所述数据检测指令时，基于所述数据检测指令获取对应的采集数据并返回至所述处理模块。

2.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述输入控制模块包括输入检测单元，所述输入检测单元与所述处理模块的通用接口连接；所述输入控制指令包括输入检测指令；

所述输入检测单元，用于在接收到所述输入检测指令时，获取所述通用接口的输入数据，并将所述输入数据返回至所述处理模块。

3.如权利要求2所述的运动控制器，其特征在于，所述输入控制模块还包括输入扩展单元，所述输入扩展单元与外部输入模块连接；所述输入控制指令还包括外部输入检测指令；

所述输入扩展单元，用于在接收到外部输入检测指令时，检测得到所述外部输入模块的输入数据，并返回至所述处理模块。

4.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述输出控制模块包括马达控制单元和输出控制单元；所述输出控制指令包括驱动控制指令和输出数据更新指令中的一种或多种；

所述马达控制单元与所述处理模块的脉宽调制接口连接，所述马达控制单元用于在接收到驱动控制指令时，解析所述驱动控制指令得到所述驱动控制指令携带的驱动控制数据，基于所述驱动控制数据调整马达的驱动数据，并将驱动控制结果返回至所述处理模块；

所述输出控制单元与所述处理模块的通用接口连接，所述输出控制单元用于在接收到输出数据更新指令时，解析所述输出数据更新指令得到所述输出数据更新指令携带的控制数据，基于所述控制数据更新负载设备的输出数据，并将对应的输出控制结果返回至所述处理模块。

5.如权利要求4所述的运动控制器，其特征在于，所述输出控制模块还包括输出扩展单元，所述输出扩展单元与外部输出模块连接；所述控制指令还包括外部输出控制指令；

所述输出扩展单元，用于在接收到所述外部输出控制指令时，解析所述外部输出控制指令，得到所述外部输出控制指令携带的外部输出控制数据，基于所述外部输出控制数据更新所述外部输出模块的外部输出数据，并将对应的外部输出控制结果返回至所述处理模块。

6.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述数据检测模块包括压力检测单元和模拟量采集单元；所述数据检测指令包括压力检测指令和模拟量采集指令中的一种或多种；

所述压力检测单元与所述处理模块的SPI总线接口连接，所述压力检测单元用于接收到压力检测指令时，采集压力传感器的传感数据并返回至所述处理模块；

所述模拟量采集单元与所述处理模块的模数转换接口连接，所述模拟量采集单元用于在接收到所述模拟量采集指令时，采集模拟量数据并通过所述模数转换接口进行模数转换，并将转换后的模拟量数据返回至所述处理模块。

7.如权利要求1至6任一项所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括通信模块，所述通信模块与处理模块的通信接口连接；所述控制指令还包括通信连接指令；

所述通信模块，用于在接收到通信连接指令时，解析所述通信连接指令，得到所述通信连接指令携带的目标设备IP，并与所述目标设备建立通信连接关系，将通信结果返回至所述处理模块。

8.如权利要求1至6任一项所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括处理器级联模块，所述处理器级联模块与处理模块的通信接口连接；所述控制指令还包括级联指令；

所述处理器级联模块，用于在接收到所述级联指令时，解析所述级联指令，得到所述级联指令携带的目标处理器级联模块，并与所述目标处理器级联模块建立通信连接关系，基于所述目标处理器级联模块得到目标运动控制器的通信数据并返回至所述处理模块。

9.一种运动控制方法，其特征在于，应用于运动控制器，包括：

生成控制指令；其中，所述控制指令包括输入控制指令、输出控制指令和数据检测指令中的至少一种；与所述控制指令对应的响应数据包括输入数据、数据更新结果和采集数据中的至少一种；

基于所述输入控制指令获取对应的输入数据；

解析所述输出控制指令，得到所述输出控制指令携带的输出控制数据，并基于所述输出控制数据对输出数据进行更新，得到数据更新结果；

基于所述数据检测指令获取对应的采集数据。

10.一种自动化设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求9所述的方法。

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