CN113689508B - 点云标注方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。本公开实施例可以在标注过程中，不必反复调整标注视角来确定精度，减少了标注时间提升了标注效率，又保障了标注精度。

Description

点云标注方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

点云数据是由3D扫描设备产生的(例如激光雷达(2D/3D)，立体摄像头(stereocamera)，越渡时间相机(time-of-flight camera))，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色、灰度值、深度、分割结果等。

在自动驾驶环境感知中，对雷达采集的点云数据进行标注时，由于是三维数据标注，在查找需标注物体的时候要不断移动空间视角。在标注的时候可能就不是一个正视图，就会产生视角偏差，导致标注物体的精度会被影响。为了确保精度，就需要反复调整视角确认标注框是否到位。因此，完成一个待标注物的时间成本比较高，效率也比较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种点云标注方法，包括：

在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种点云标注装置，包括：

第一确定模块，用于在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

第一映射模块，用于将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

第一尺寸调整模块，用于在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

第二映射模块，用于将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

第二尺寸调整模块，用于对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行前述点云标注方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现前述点云标注方法。

基于本公开上述实施例提供的点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，将标注主场景图中标注的第一标注框映射到其他标注视图(例如三视图)中，在其他各标注视图中生成与第一标注框关联的第二标注框，并在特定方向(例如预设调整方向)调整第二标注框的尺寸，把该标注视图方向上的点云数据包括至第二标注框中，再将其调整尺寸/坐标数据映射至第一标注框，最后进行尺寸调整后，完成待标注物的标注。本公开，在标注框标注过程中，在建立标注框后，通过在主场景调整标注框、并通过映射建立主场景标注框与其他标注视图中的标注框的关联，从而在主场景标注场景下，即可查看到其他视图的标注变化，而不必反复调整标注视角来确定精度，既减少了标注时间提升了标注效率，此外，在各标注视图中进行尺寸调整后映射到主场景图中的标注框后，又再次主场景图中的标注框进行尺寸调整，确保待标注物的所有点云数据都包括至标注框中，保障了标注精度。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的点云标注场景图之一。

图2是本公开所适用的点云标注场景图之二。

图3是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之一。

图4是图3所示示例性实施例点云标注处理的场景图。

图5是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之二。

图6是图5所示示例性实施例点云标注处理的场景图。

图7是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之三。

图8是图7所示示例性实施例任一标注视图点云标注处理的场景图。

图9是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之四。

图10是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之五。

图11是本公开一示例性实施例提供的点云标注装置的结构示意图之一。

图12是本公开一示例性实施例提供的点云标注装置的结构示意图之二。

图13是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

申请概述

图1是本公开所适用的点云标注场景图之一，图2是本公开所适用的点云标注场景图之二。

在自动驾驶环境感知中，点云数据的标注精度是关键。如图1所示，是在点云数据标注系统的场景图，在该系统中，可以包括多个待标注物体，通过输入装置(例如鼠标)选定当前待标注物，以进行标注，例如，图1中所示的M物外包括了一矩形框，该矩形框内圈住的物体即表示为当前待标注物，如图中的M物，反之，图中的N物和G物未被矩形框圈主，则不是当前需标注的物体。

在实现本公开的过程中，发明人发现，由于是三维数据标注，在查找需标注物体的时候要不断移动空间视角。在标注的时候可能就不是一个正视图，就会产生视角偏差，导致标注物体的精度会被影响。为了确保精度，就需要反复调整视角确认标注框是否到位，如图2所示，为同一待标注物的同一标注框，在不同视角看到的标注效果，从A图看起来所有待标注的点已经在标注框内了，但是移动一个视角(B图)发现，仍有一部分区域点云没有在标注框内，如B图中的H矩形框区域标示。因此，相关技术中的标注方法，完成一个标注框的标注，时间成本比较高，效率比较低。

综上，本公开提出了一种点云标注的技术方案，在点云标注过程中，不必反复调整视觉来确定标注框是否标注到位，降低了标注时间成本，提升标注效率。

下面将结合附图对本公开提供的点云标注的技术方案进行详细介绍。

示例性方法

图3是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之一。本实施例可应用在电子设备上，如图3所示，可以包括如下步骤：

步骤301，在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框。

如图4所示，加载当前需标注点云区域主场景图和三视图场景(俯视图、主视图和侧视图)，在标注主场景图中可能包括多个物体，可以通过鼠标、手势触控、键盘输入等输入装置，从多个物体中选择待标注物。针对待标注物，在主场景图中进行首次标注，确定出包括有待标注物的点云数据的标注框，即第一标注框。示例性地，在点云标注的主场景图中找到需标注的物体(即待标注物)，可以使用快捷键/鼠标或者快捷键及鼠标的方式绘制标注框，从而得到待标注物的第一标注框，如图4中所示，主场景图中第一标注框可以为立体框。

步骤302，将第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与标注视图对应的并且关联于第一标注框的第二标注框。

在本步骤中，将主场景图中第一标注框的中心坐标分别映射到标注俯视图、标注主视图和标注侧视图中，例如建立第一标注框的中心坐标与各标注视图的中心坐标的函数关系。在各标注视图中，基于映射的中心坐标，生成与第一标注框对应关联的第二标注框，示例性地，通过本步骤，至少可以得到标注俯视图中的第二标注框、标注主视图中的第二标注框、标注侧视图中的第二标注框。

示例性地，在主场景图中第一标注框为立体框，则标注俯视图中的第二标注框即为该立体框的俯视角度对应的标注框，同样地，标注主视图中的第二标注框即为该立体框的主视角度对应的标注框，标注侧视图中的第二标注框即为该立体框的侧视角度对应的标注框。

步骤303，在第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整第二标注框的尺寸。

由于在主场景图中，第一标注框看似已经包括了待标注物的所有点云数据，但从主各标注视图中，可能尚有一部分点云数据没在标注框中。因此，在本步骤中，针对各标注视图中的第二标注框，在预设调整方向调整尺寸，以使得在该标注视图中，待标注物的所有点云数据都包括在第二标注框中。

步骤304，将调整后的第二标注框的坐标数据映射到第一标注框中，得到第三标注框。

在各标注视图中调整完第二标注框的尺寸后，其第二标注框的坐标数据也随之变化。在本步骤中，将调整后的第二标注框的坐标数据映射到第一标注框中，使得第一标注框的坐标数据、尺寸大小随第二标注框的坐标数据及尺寸进行适应性调整，进而得到第三标注框，使得将原第一标注框未能标注到的点云数据被新的第一标注框(即第三标注框)标注。

步骤305，对第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有待标注物的所有点云数据的第四标注框。

在将各标注视图中的调整的尺寸映射到主场景图的第一标注框，得到第三标注框后，可能会因为某些标注视图的调整，导致第三标注框的主场景图下，部分点云没包括在第三标注框中，因此，在本步骤中可以对第三标注框进行精调，示例性地，利用精度调整轴对第三标注框进行x、y、z三个维度的正负6个方向的调整，最终得到第四标注框，第四标注框即包含待标注物的所有点云数据。

综上，基于本公开上述实施例提供的点云标注方法，在标注框标注过程中，在建立标注框后，通过在主场景调整标注框、并通过映射建立主场景标注框与其他标注视图中的标注框的关联，从而在主场景标注场景下，即可查看到其他视图的标注变化，而不必反复调整标注视角来确定精度，既减少了标注时间提升了标注效率，此外，在各标注视图中进行尺寸调整后映射到主场景图中的标注框后，又再次主场景图中的标注框进行尺寸调整，确保待标注物的所有点云数据都包括至标注框中，保障了标注精度。

图5是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之二。

如图5所示，在上述图3所示实施例的基础上，步骤302可以包括如下步骤：

步骤3021，获取第一标注框的中心坐标。

第一标注框的中心坐标即第一标注框的中心点的坐标值。在一些实施例中，可以通过第一标注框的各边的中点坐标值，或者第一标注框的各顶点的坐标值，通过中心坐标公式确定出第一标注框的中心坐标。在另一些实施例中，可以接收输入装置的点选操作来确定第一标注框的中心坐标，例如，可以接收操作人员通过鼠标点击确定第一标注框的中心，并通过第一标注框的各边的坐标值，或者第一标注框的各顶点的坐标值确定改点的坐标，从而得到该中心的坐标值，但该方法得到的坐标值依赖人员经验，可能会有一定误差。如图6中A点所示为第一标注框的中心点。

步骤3022，根据中心坐标信息移动待标注物体的视图场景的相机，以使每个视图场景的相机分别聚焦到与第一标注框对应的标注视图中。

在本步骤中，基于第一标注框的中心坐标，移动调整视图场景的相机，即调整三视图(主视图、侧视图和俯视图)中相机分别聚焦到第一标注框的主视图、侧视图和俯视图，从而将标注主场景图中的第一标注框的中心坐标分别映射到标注主视图、标注侧视图和标注俯视图中。如图6中，俯视图的A1点、主视图的A2点及侧视图中的A3点为第一标注框中中心点A在各视图场景的映射中心点。

通过第一标注框的中心坐标移动待标注物体的视图场景的相机，从而将第一标注框的中心坐标映射到标注视图中，建立起第一标注框与三视图(主视图、侧视图和俯视图)中标注框的关联关系，使主场景图中的标注框与三视图中的标注框有着共同的中心坐标，有助于标注过程中避免主场景图与三视图的切换，提升标注效率。

图7是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之三。

如图7所示，在上述图3所示实施例的基础上，步骤303可以包括如下步骤：

步骤3031，针对任一标注视图中的第二标注框，检测该第二标注框的中心坐标、尺寸初始值。

对于每个标注视图(主视图、侧视图和俯视图)中的第二标注框，检测并记录下其对应的中心坐标值和各边的尺寸的初始值。

步骤3032，根据中心坐标、尺寸初始值和第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整该第二标注框的尺寸。

在一些实施例中，以中心坐标为第二标注框的中心点，且在预设调整方向上调整第二标注框的尺寸至尺寸终值，以使第二标注框能够包含待标注物在预设调整方向上的所有点云数据，其中，尺寸终值为尺寸初始值中最大值的预设倍数。

示例性地，在针对任一标注视图的标注框进行调整时，首先，将该标注视图的点云与其他标注视图的点云进行隔离，仅保留当前标注视图的标注框(即第二标注框)区域的点云，然后，以第二标注框中心点为中心，第二标注框的长或宽的值中最长边边长的2倍的区域为界，调整第二标注框的尺寸。

例如，如图8所示，在调整标注俯视图中的第二标注框的尺寸时，仅保留标注俯视图中待标注物的点云数据，从而在该标注俯视图按照预设调整方向对第二标注框M进行尺寸调整。

通过在预设调整方向上、按照预设的调整尺度(尺寸终值为尺寸初始值中最大值的预设倍数)调整第二标注框的尺寸，使在对应的标注视图内，标注框能够包含待标注物的所有点云数据，一方面确保了标注的精度，另一方面，预设调整方向和预设的调整尺度限定标注框的调整范围，避免标注框的尺寸无效调整，降低标注的数据处理量，提升标注效率。

图9是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之四。

如图9所示，在上述图3所示实施例的基础上，步骤304可以实现为如下步骤：

步骤3041，基于调整后的第二标注框的坐标数据，调整第一标注框中的且对应该第二标注框所在标注视图的标注面的尺寸，得到第三标注框。

针对任一标注视图，在对该标注视图的标注框尺寸进行调整后，基于该标注视图的标注框的调整尺寸来调整第一标注框的对应标注面的尺寸，举例来讲：以第一标注框的六个面(前、后两个标注面->后视图，左、右两个标注面->侧视图，上、下两个标注面->俯视图)为例，假设，当前调整的是后视图中的第二标注框的尺寸，则对应调整主场景图中第一标注框的前、后两个标注面的尺寸。调整尺寸后的第一标注框，即为第三标注框。

基于本实施例，仅对调整了第二标注框尺寸的标注视图对应的标注面(第一标注框)进行尺寸调整，无需对第一标注框的所有标注面进行调整，减少尺寸调整范围，提高标注效率。

图10是本公开一示例性实施例提供的点云标注方法的流程示意图之五。

如图10所示，在上述图3所示实施例的基础上，步骤305可以实现为如下步骤：

步骤3051，根据预设显示的标注调整轴对第三标注框的尺寸进行调整，以得到第四标注框。

其中，标注调整轴为三维坐标轴且以第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。示例性地，首先，可以利用坐标轴精度调整方法对第三标注框进行x，y，z三个维度正负6个方向的调整，然后，将调整后的坐标实时映射到标注三视图中，以同步调整标注三视图中各自对应的标注框。通过坐标轴精度调整来调整第三标注框的尺寸，提升第三标注框的尺寸精度，保障调整后的标注框既能包含待标注物的所有点云数据，又能降低无效标注，提高标注精度。

本公开实施例提供的任一种点云标注方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种点云标注方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种点云标注方法。下文不再赘述。

示例性装置

本公开实施例还提供了与前述点云标注方法对应的装置实施例，其中，装置实施例的技术方案的实现原理、所达到的技术效果均与方法实施例部分相同。下面结合附图再对本公开实施例提供的装置实施例进行介绍。

图11是本公开一示例性实施例提供的点云标注装置的结构示意图之一。

如图11所示，本公开实施例提供的一种点云标注装置可以包括：第一确定模块1101、第一映射模块1102、第一尺寸调整模块1103、第二映射模块1104和第二尺寸调整模块1105。其中：

第一确定模块1101，用于在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框。

第一映射模块1102，用于将第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与标注视图对应的并且关联于第一标注框的第二标注框。

第一尺寸调整模块1103，用于在第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整第二标注框的尺寸。

第二映射模块1104，用于将调整后的第二标注框的坐标数据映射到第一标注框中，得到第三标注框。

第二尺寸调整模块1105，用于对第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有待标注物的所有点云数据的第四标注框。

综上，基于本公开上述实施例提供的点云标注装置，在标注框标注过程中，在建立标注框后，通过在主场景调整标注框、并通过映射建立主场景标注框与其他标注视图中的标注框的关联，从而在主场景标注场景下，即可查看到其他视图的标注变化，而不必反复调整标注视角来确定精度，既减少了标注时间提升了标注效率，此外，在各标注视图中进行尺寸调整后映射到主场景图中的标注框后，又再次主场景图中的标注框进行尺寸调整，确保待标注物的所有点云数据都包括至标注框中，保障了标注精度。

图12是本公开一示例性实施例提供的点云标注装置的结构示意图之二。

如图12所示，在上述图11所示实施例的基础上，本公开实施例的一种点云标注装置中：

第一映射模块1102可以包括：第一坐标获取单元11021和相机移动单元11022，其中：

第一坐标获取单元11021，用于获取第一标注框的中心坐标。

相机移动单元11022，用于根据中心坐标信息移动待标注物体的视图场景的相机，以使每个视图场景的相机分别聚焦到与第一标注框对应的标注视图中。

第一尺寸调整模块可以1103包括：检测单元11031和第一调整单元11032，其中：

检测单元11031，用于针对任一标注三视图中的第二标注框，检测该第二标注框的中心坐标、尺寸初始值；

第一调整单元11032，用于根据中心坐标、尺寸初始值和第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整该第二标注框的尺寸。其中，第一调整单元还可以包括：调整子单元，用于以中心坐标为第二标注框的中心点，且在预设调整方向上调整第二标注框的尺寸至尺寸终值，以使第二标注框能够包含待标注物在预设调整方向上的所有点云数据，其中，尺寸终值为尺寸初始值中最大值的预设倍数。

第二映射模块1104可以包括：第二调整单元11041。其中：

第二调整单元11041，用于基于调整后的第二标注框的坐标数据，调整所述第一标注框中的且对应该第二标注框所在标注视图的标注面的尺寸，得到第三标注框。

第二尺寸调整模块1105可以包括：第三调整单元11051。其中：

第三调整单元11051，用于根据预设显示的标注调整轴对第三标注框的尺寸进行调整，以得到第四标注框，其中，标注调整轴为三维坐标轴且以第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。

示例性电子设备

下面，参考图13来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图13图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图13所示，电子设备包括一个或多个处理器101和存储器102。

处理器101可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器102可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器101可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的点云标注方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置103和输出装置104，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置103可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置103可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备103还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置104可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备104可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的点云标注方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的点云标注方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (9)

1.一种点云标注方法，包括：

在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框；

其中，所述将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框包括：

基于调整后的所述第二标注框的坐标数据，调整所述第一标注框中的且对应该第二标注框所在标注视图的标注面的尺寸，得到所述第三标注框。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到所述标注视图中包括：

获取所述第一标注框的中心坐标；

根据所述中心坐标移动所述待标注物体的视图场景的相机，以使每个视图场景的相机分别聚焦到与所述第一标注框对应的所述标注视图中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸包括：

针对任一所述标注视图中的第二标注框，检测该第二标注框的中心坐标、尺寸初始值；

根据所述中心坐标、尺寸初始值和第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整该第二标注框的尺寸。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述中心坐标、尺寸初始值和第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整该第二标注框的尺寸包括：

以所述中心坐标为所述第二标注框的中心点，且在所述预设调整方向上调整所述第二标注框的尺寸至尺寸终值，以使所述第二标注框能够包含所述待标注物在所述预设调整方向上的所有点云数据，其中，所述尺寸终值为所述尺寸初始值中最大值的预设倍数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含所述待标注物的所有点云数据的第四标注框包括：

根据预设显示的标注调整轴对所述第三标注框的尺寸进行调整，以得到第四标注框，其中，所述标注调整轴为三维坐标轴且以所述第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。

6.一种点云标注装置，包括：

第一确定模块，用于在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

第一映射模块，用于将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

第一尺寸调整模块，用于在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

第二映射模块，用于将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

第二尺寸调整模块，用于对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框；

所述第二映射模块包括：第二调整单元，所述第二调整单元，用于基于调整后的第二标注框的坐标数据，调整所述第一标注框中的且对应该第二标注框所在标注视图的标注面的尺寸，得到第三标注框。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一映射模块包括：

第一坐标获取单元，用于获取所述第一标注框的中心坐标；

相机移动单元，用于根据所述中心坐标移动所述待标注物体的视图场景的相机，以使每个视图场景的相机分别聚焦到与所述第一标注框对应的所述标注视图中。

8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，用于执行上述权利要求1-5任一所述的点云标注方法。

9.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的点云标注方法。