CN113644587A - 一种输电线路巡检系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于电力线路巡检技术领域，提供了一种输电线路巡检系统，包括无人机和安装在其上部的挂载装置，挂载装置包括开合机构和两个以上的行走臂，行走臂铰接在无人机上，开合机构设置在无人机内，可驱动行走臂绕铰接轴旋转；行走臂由上下两段助力臂铰接而成，上段助力臂顶部设置有两个行走轮，两行走轮的轮心距可调，该装置通过无人机视觉系统发现障碍物，由无人机内置芯片驱动开合机构及行走臂完成多角度动作，使同一无人机上用于挂载的行走臂在障碍物前依次离线，通过障碍物后再依次上线。上述巡检步骤即为本发明提供的一种输电线路巡检方法，适用于野外长距离供电线路的巡检。

Description

一种输电线路巡检系统及方法

技术领域

本发明属于电力线路巡检技术领域，具体而言，涉及一种输电线路巡检系统及方法。

背景技术

随着我国电网结构的快速扩大与社会经济的飞速发展，人类生产和生活对电力需求剧增且对供电质量要求也越高，电网的输电线路也朝着“远距离、规模化、大型化”的方向不断迈进。在架空输电线路工程中，输电线路的建设成本占输电工程总投资的三分之一左右，甚至更多，这直接决定了电网能否具有良好的经济效益。由于我国输电线路多架设在偏远地区，长期露置于野外，输电网线在运行过程中始终存在潜在的绝缘故障风险，各种电力线路绝缘故障而引起的跳闸事故造成供电质量下降，甚至带来危及输电网线的安全。现有统计资料表明，每年架空线路总跳闸数中，由于污闪和雷击引起的线路跳闸事故几乎占了60％以上，这对供电电网的安全运行带来了长期的困扰和影响，特别在我国南方沿海雷电活动强烈和西北地区大气污染严重的地区，上述情况则更为严重。此外，在大风、雨雪等恶劣天气下经常出现因导线舞动而引起的风偏闪络、雷电闪络、覆冰闪络、污秽闪络等绝缘方面的故障也会破坏中高压输电线路的绝缘性能，进而严重威胁着输电线路的安全运行。因此，对电力线路定期进行巡检和清污是保证输电线路安全可靠稳定运行的重要措施。

然而，由于部分电力线路在山区，现有的无人机在巡检的过程中，无人机容易遭受到侧风的影响，导致无人机容易发生偏移，并难以调整飞行姿态，造成摄像头无法有效的采集图像信息，从而造成户外工作时间较长，影响工作效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种输电线路巡检系统及方法，其目的在于解决现有的无人机容易遭受到侧风的影响，导致无人机容易发生偏移，并难以调整飞行姿态，造成摄像头无法有效的采集图像信息的问题。

鉴于上述问题，本发明提出的技术方案是：

一种输电线路巡检系统，包括带有摄像头的无人机和安装在其上部的挂载装置，其特征在于，所述挂载装置包括开合机构和两个以上的行走臂，所述行走臂铰接在无人机上部，所述开合机构设置在无人机内，可驱动行走臂旋转；所述行走臂由上、下两段助力臂铰接而成，上段所述助力臂顶部设置有沿该助力臂臂杆方向排列，轮缘设有凹槽且轮心距可调的两个行走轮，且所有所述行走轮的轮幅面处于挂载状态时在同一平面上，所述行走臂与无人机的铰接轴与所述上、下两段助力臂的铰接轴垂直。

优选的，所述行走臂为两个。

这样就可以实现将无人机悬吊在待巡检电线下方，沿线移动巡检，减少大风对无人机平衡的影响。

优选的，所述开合机构包括两组丝杆-螺纹套传动副，所述螺纹套均通过连接杆铰接在下段所述助力臂上。

这种连接方式简单可靠，能快速实现助力臂的开合。

优选的，所述无人机的机身内部设置有开发板，所述开发板上安装有控制器、图像处理器、信号收发器和定位芯片，所述摄像头与所述图像处理器通信连接，所述图像处理器和所述定位芯片均与所述控制器通信连接，所述控制器和所述信号收发器通信相连，实现下述功能：

所述上段行走臂与待巡检电线垂直时，调整其上两所述行走轮的轮心距，使得两所述行走轮上的凹槽夹住待巡检电线，能将无人机挂在该电线下方，巡检时，控制器能控制两所述行走轮反向转动，带动无人机沿电线移动；

当所述无人机发现线上有障碍物时，所述控制器驱动电机调大靠前的两行走轮的轮心距，且能驱动靠前的上段助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，驱动两下段所述助力臂则呈V形张开，使得靠前的两行走轮越过障碍物后，所述控制器驱动靠前的上段助力臂及行走轮复位，再驱动电机调大靠后的两行走轮的轮心距，驱动靠后的上段所述助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，当靠后的两所述行走轮越过障碍物后，所述控制器驱动靠后的上段助力臂及行走轮复位，再驱动张开的两下段所述助力臂闭合成竖直状态。

这种通信连接和驱动方式的设置能有效的保证无人机自动识别并避开障碍物。

优选的，两组所述丝杆螺纹传动副结构参数完全相同，均通过锥齿轮副与同一电机传动轴啮合，且对称布置于该电机传动轴两侧。

这种布置方式能保证无人机的重心在其中轴线上，有利于无人机工作中保持平衡姿态。

另一方面，本发明提供一种输电线路巡检方法，包括以下步骤：

制做前述的输电线路巡检系统，在无人机的机身内部设置有开发板，所述开发板上安装有控制器、图像处理器、信号收发器和定位芯片，所述摄像头与所述图像处理器通信连接，所述图像处理器和所述定位芯片均与所述控制器通信连接，所述控制器和所述信号收发器通信相连；

所述上段行走臂与待巡检电线垂直时，调整其上两所述行走轮的轮心距，使得两所述行走轮上的凹槽夹住待巡检电线，将无人机挂在该电线下方，巡检时，控制器能控制两所述行走轮反向转动，带动无人机沿电线移动；

当所述无人机发现线上有障碍物时，所述控制器驱动电机调大靠前的两行走轮的轮心距，驱动靠前的上段助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，驱动两下段所述助力臂则呈V形张开，使得靠前的两行走轮越过障碍物后，控制器再驱动靠前的上段助力臂及行走轮复位，通过电机调大靠后的两行走轮的轮心距，驱动靠后的上段所述助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，当靠后的两所述行走轮越过障碍物后，控制器驱动靠后的上段助力臂及行走轮复位，再驱动张开的两下段所述助力臂闭合成竖直状态。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：

(1)本发明通过两行走轮夹持在输电线上，可使无人机沿输电线前进达成巡检的效果的同时保持自身的稳定性，避免无人机因侧风而导致偏航的情况发生。

(2)本发明通过助力臂和开合机构可完成多角度的调整，可在行走轮遇到障碍物时能够顺利越过障碍物，以确保巡检任务能够顺利进行。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1是本发明实施例中输电线路巡检系统的俯视图；

图2是本发明实施例中输电线路巡检系统的主视图；

图3是图1中A处局部放大图；

图4是本发明实施例中输电线路巡检系统的顶板侧剖图；

图5是本发明实施例中输电线路巡检系统的开合机构俯视图；

图6是本发明实施例中输电线路巡检系统的第一助力臂结构示意图；

图7是图6中A-A处剖视图；

图8是本发明实施例中输电线路巡检系统的第二助力臂侧剖；

图9是本发明实施例中输电线路巡检系统开发板结构示意图；

图10是本发明实施例中输电线路巡检系统的通信连接图；

图11是本发明实施例中输电线路巡检方法的工作流程图。

附图标记说明：100、无人机；110、顶板；111、安装槽；112、容置腔；120、开发板；121、控制器；122、图像处理器；123、信号收发器；124、定位芯片；130、多角度摄像头；200、挂载装置；210、行走臂；211、第一助力臂；2111、第一壳体；2112、第一电机罩；2113、第一驱动电机；2114、驱动轴；21141、第一行走轮；2115、第一齿轮；2116、第二齿轮；2117、升降槽；2118、连接轴；21181、第二行走轮；2119、升降组件；21191、连接套；21192、固定板；21193、锯齿板；21194、辅助齿轮；21195、驱动齿轮；21196、传动轴；21197、第二电机罩；21198、第二驱动电机；212、第二助力臂；2121、第二壳体；2122、转向轴；2123、限位环；2124、第一转轮；2125、第三电机罩；2126、第三驱动电机；2127、第一转轴；2128、第二转轮；2129、传动皮带；220、开合机构；221、丝杆；222、轴承座；223、第一锥齿轮；224、螺纹套；225、第二锥齿轮；226、第二转轴；227、第四驱动电机；228、连接杆；229、连接耳。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

参照附图1～10所示，本发明提供一种技术方案：一种具有避障功能的电力输电线路安全巡检系统，包括无人机100和挂载装置200；

参照附图3～4所示，无人机100的顶板110上开设有安装槽111，安装槽111呈I形设置，顶板110的内部呈中空结构，其内部设置有容置腔112，安装槽111与容置腔112相连通。

参照附图1～3所示，顶板110位于安装槽111的两侧和无人机100的底部均安装有多角度摄像头130。

多角度摄像头130用于在巡检过程中采集输电线的图像信息，经过获得的图像信息进行分析能够得知输电线的是否受损；当然，在实际应用中，当遇到侧风时，无人机100通过挂载装置200挂在输电线上进行巡检；此时，无人机100底部的多角度摄像头130停止使用，并启用顶板110上的多角度摄像头130采集图像信息，并利用多角度摄像头130自身可调节镜头的属性，能够对输电线全方位的采集图像信息。

参照附图9所示，无人机100的机身内部还设置有开发板120，开发板120上分别安装有控制器121、图像处理器122、信号收发器123和定位芯片124，多角度摄像头130与图像处理器122通信连接，图像处理器122和定位芯片124均与控制器121通信连接，控制器121和信号收发器123通信相连。

其中，控制器121用于逻辑运算，图像处理器122用于接收多角度摄像头130采集的图像信息，并对图像信息进行分析处理，信号收发器123用于无线通讯传输，使控制器121和遥控器始终保持通信，定位芯片124用于采集无人机100的地理位置信息。

需要说明的是，定位芯片124采用北斗卫星定位技术。

参照附图1和3～4所示，挂载装置200包括行走臂210和开合机构220，行走臂210设置在安装槽111内，且与安装槽111转动连接，开合机构220设置在容置腔112内，开合机构220用于驱动行走臂210开合；其中，行走臂210的数量为两个，两行走臂210均包括第一助力臂211和第二助力臂212，第一助力臂211与第二助力臂212转动连接。

参照附图4～5所示，开合机构220包括丝杆221、轴承座222、第一锥齿轮223、螺纹套224、第二锥齿轮225、第二转轴226、第四驱动电机227、连接杆228和连接耳229，丝杆221的数量为两个，两丝杆221的两端均通过轴承座222与容置腔112连接，两丝杆221的表面分别套设有第一锥齿轮223和螺纹套224，两螺纹套224呈错位设置，两第一锥齿轮223之间齿合连接有第二锥齿轮225，第二锥齿轮225的轴心固定连接有第二转轴226，第二转轴226的一端与第四驱动电机227的输出端固定连接，第四驱动电机227的固定安装在容置腔112的侧壁，两螺纹套224均转动连接有连接杆228，两连接杆228的一端均转动连接有连接耳229，两连接耳229均固定连接于两第二助力臂212的表面。

在本实施例中，控制器121控制第四驱动电机227通电驱动第二转轴226和第二锥齿轮225，使第二锥齿轮225带动两个第一锥齿轮223反向旋转运动，可使两个丝杆221跟随反向旋转运动，则两个螺纹套224呈相离运动趋势，两个连接杆228随之与对应的丝杆221产生较大的夹角，因此能够驱动两个行走臂210竖直在安装槽111内。

参照附图6～7所示，第一助力臂211包括第一壳体2111、第一电机罩2112、第一驱动电机2113、驱动轴2114、第一齿轮2115、第二齿轮2116、升降槽2117、连接轴2118和升降组件2119，第一壳体2111的表面设置有第一电机罩2112，第一电机罩2112与第一壳体2111相连通，第一电机罩2112的内部安装有第一驱动电机2113，第一驱动电机2113的输出端固定连接有驱动轴2114，驱动轴2114的表面套设有第一齿轮2115，第一齿轮2115齿合连接有第二齿轮2116，第一壳体2111靠近第二齿轮2116的一侧开设有升降槽2117，驱动轴2114贯穿第一壳体2111并延伸至第一壳体2111的外侧，驱动轴2114位于第一壳体2111外侧的一端套设有第一行走轮21141，第二齿轮2116的轴心固定连接有连接轴2118，连接轴2118穿出升降槽2117并延伸至第一壳体2111的外侧，连接轴2118位于第一壳体2111外侧的一端套设有第二行走轮21181，连接轴2118靠近第二齿轮2116的一侧还连接有升降组件2119。

在本实施例中，无人机100巡检作业时，控制器121控制第一驱动电机2113通电带动驱动轴2114旋转运动，在驱动轴2114的作用下，第一齿轮2115和第一行走轮21141跟随旋转运动，同时第一齿轮2115带动第二齿轮2116呈反向旋转运动，连接轴2118和第二行走轮21181跟随反向旋转运动，使得第一行走轮21141和第二行走轮21181沿输电线运动进行巡检。

应当理解的是，第一行走轮21141和第二行走轮21181的表面均开设有防滑槽。通过防滑槽能够提高第一行走轮21141和第二行走轮21181与输电线之间的摩擦力，使得第一行走轮21141和第二行走轮21181可沿输电线运动。

需要说明的是，第一壳体2111和第二壳体2121在实际的生产过程中，其表面应当包裹锦纶涂复织物材料，从而提高第一壳体2111和第二壳体2121的绝缘能力；并且，第一行走轮21141和第二行走轮21181采用聚四氟乙烯PTFE、聚苯乙烯PS、聚乙烯PE和聚丙烯PP任一种材料制成，使第一行走轮21141和第二行走轮21181保持良好的绝缘性。

参照附图6～7所示，升降组件2119包括连接套21191、固定板21192、锯齿板21193、辅助齿轮21194、驱动齿轮21195、传动轴21196、第二电机罩21197和第二驱动电机21198，连接套21191套设于连接轴2118的表面，且位于第二齿轮2116的一侧，连接套21191的下方固定连接有固定板21192，固定板21192的下方固定连接有锯齿板21193，锯齿板21193的两侧均齿合连接有两组辅助齿轮21194，两组辅助齿轮21194均与第一壳体2111转动连接，锯齿板21193位于其一组辅助齿轮21194之间齿合连接有驱动齿轮21195，驱动齿轮21195的轴心固定连接有传动轴21196，第二电机罩21197位于第一电机罩2112的下方，且第二电机罩21197与第一壳体2111相连通，第二电机罩21197的内部安装有第二驱动电机21198，传动轴21196的一端与第二驱动电机21198的输出端固定连接。

在本实施例中，第二行走轮21181需进行升降时，控制器121控制第二驱动电机21198通电驱动传动轴21196和驱动齿轮21195旋转运动，锯齿板21193随之带动第二行走轮21181沿升降槽2117向上或向下运动。

参照附图3和8所示，第二助力臂212包括第二壳体2121、转向轴2122、限位环2123、第一转轮2124、第三电机罩2125、第三驱动电机2126、第一转轴2127、第二转轮2128和传动皮带2129，第二壳体2121通过转向轴2122与第一壳体2111转动连接，转向轴2122呈I形设置，转向轴2122靠近第二壳体2121U形槽的两侧套设有限位环2123，转向轴2122位于其一限位环2123的表面套设有第一转轮2124，第二壳体2121的表面设置有第三电机罩2125，第三电机罩2125与第二壳体2121相连通，第三电机罩2125的内部安装有第三驱动电机2126，第三驱动电机2126的输出端固定连接有第一转轴2127，第一转轴2127的表面套设有第二转轮2128，第一转轮2124和第二转轮2128通过传动皮带2129转动连接。

在本实施例中，控制器121控制第三驱动电机2126通电驱动第一转轴2127和第二转轮2128旋转运动，在传动皮带2129的动能传递下，第一转轮2124带动转向轴2122随之旋转，使得两个第一助力臂211呈相向或相离的弧形运动。

以附图3为例，两个行走臂210与安装槽111保持竖直状态后，第一助力臂211和第二助力臂212需开合时，在第三驱动电机2126驱动下，位于下方的第一助力臂211呈逆时针弧形运动，位于上方的第一助力臂211呈顺时针弧形运动，两个第一助力臂211在同一水平时形成V形的开口。

参照附图10所示，第一驱动电机2113、第二驱动电机21198、第三驱动电机2126和第四驱动电机227均与控制器121通信连接。

实施例二

参照附图11所示，本发明实施例另提供的一种具有避障功能的电力输电线路安全巡检方法，包括以下步骤：

S1，行走臂210开合：利用遥控器通过信号收发器123向控制器121发送执行指令，控制器121控制第四驱动电机227通电驱动第二转轴226和第二锥齿轮225，使第二锥齿轮225带动两个第一锥齿轮223反向旋转运动，可使两个丝杆221跟随反向旋转运动，则两个螺纹套224呈相离运动趋势，两个连接杆228随之与对应的丝杆221产生较大的夹角，因此能够驱动两个行走臂210竖直在安装槽111内；

S2，第二行走轮21181下降：控制器121控制第二驱动电机21198通电驱动传动轴21196和驱动齿轮21195旋转运动，锯齿板21193随之带动第二行走轮21181沿升降槽2117向下运动；

S3，两个第一助力臂211外扩：控制器121控制第三驱动电机2126通电驱动第一转轴2127和第二转轮2128旋转运动，在传动皮带2129的动能传递下，第一转轮2124带动转向轴2122随之旋转，使得两个第一助力臂211呈相离的弧形运动形成V形开口；

S4，两个第一助力臂211恢复竖直：利用遥控器通过信号收发器123向控制器121发送执行指令，无人机100按计划航线到达输电线，使两个行走臂210一前一后与输电线保持水平，同理运用步骤S3的方式使得两个第一助力臂211呈相向的弧形运动与无人机100的顶板110保持竖直，同时将第一行走轮21141与输电线接触，并利用步骤S2的方式使第二行走轮21181上升与输电线接触，能够使第一行走轮21141与第二行走轮21181将输电线呈夹持状态；

S5，输电线巡检：利用遥控器通过信号收发器123向控制器121发送执行指令，控制器121控制第一驱动电机2113通电带动驱动轴2114旋转运动，在驱动轴2114的作用下，第一齿轮2115和第一行走轮21141跟随旋转运动，同时第一齿轮2115带动第二齿轮2116呈反向旋转运动，连接轴2118和第二行走轮21181跟随反向旋转运动，使得第一行走轮21141和第二行走轮21181沿输电线运动进行巡检；

S6，避开障碍物：当巡检过程中遇到障碍物时，首先通过步骤S2的方式使两个第二行走轮21181向下运动远离输电线，并利用无人机100的螺旋桨快速旋转提供升力使两个第一行走轮21141向上运动远离输电线，通过步骤S3的方式使靠近障碍物的第一助力臂211外扩远离输电线，紧接着，利用无人机100的螺旋桨缓慢旋转受到重力作用使远离障碍物的第一行走轮21141降落在输电线上，通过步骤S2的方式使远离障碍物的第二行走轮21181向上运动与远离障碍物的第一行走轮21141对输电线形成夹持状态，再次利用步骤S5的方式使远离障碍物的第一助力臂211作为驱动力前进，并借助无人机100的螺旋桨使无人机100整体保持平衡，当外扩的第一助力臂211越过障碍物后，通过步骤S2的方式使未越过障碍物的第二行走轮21181向下运动远离输电线，以及越过障碍物的第二行走轮21181向下运动与对应的第一行走轮21141保持一定的距离，并利用无人机100的螺旋桨快速旋转提供升力使未越过障碍物的第一行走轮21141向上运动远离输电线，通过步骤S3的方式使已越过障碍物的第一助力臂211与无人机100的顶板保持竖直，使输电线位于已越过障碍物第一行走轮21141和第二行走轮21181之间，同时未越过障碍物的第一助力臂211外扩远离输电线，紧接着，利用无人机100的螺旋桨缓慢旋转受到重力作用使已越过障碍物的第一行走轮21141降落在输电线上，并通过步骤S2的方式使已越过障碍物的第二行走轮21181上升和第一行走轮21141与输电线保持夹持状态，此时将已过障碍物的第一助力臂211作为驱动力前进，并借助无人机100的螺旋桨使无人机100整体保持平衡，以致未过障碍物的第一助力臂211越过障碍物后恢复初始状态。

需要说明的是，控制器121、图像处理器122、信号收发器123、定位芯片124、多角度摄像头130、第一驱动电机2113、第二驱动电机21198、第三驱动电机2126和第四驱动电机227的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

控制器121、图像处理器122、信号收发器123、定位芯片124、多角度摄像头130、第一驱动电机2113、第二驱动电机21198、第三驱动电机2126和第四驱动电机227的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种输电线路巡检系统，包括带有摄像头的无人机和安装在其上部的挂载装置，其特征在于，所述挂载装置包括开合机构和两个以上的行走臂，所述行走臂铰接在无人机上部，所述开合机构设置在无人机内，可驱动行走臂旋转；所述行走臂由上、下两段助力臂铰接而成，上段所述助力臂顶部设置有沿该助力臂臂杆方向排列，轮缘设有凹槽且轮心距可调的两个行走轮，且所有所述行走轮的轮幅面处于挂载状态时在同一平面上，所述行走臂与无人机的铰接轴与所述上、下两段助力臂的铰接轴垂直。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检系统，其特征在于所述行走臂为两个。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路巡检系统，其特征在于，

所述开合机构包括两组丝杆-螺纹套传动副，所述螺纹套均通过连接杆铰接在下段所述助力臂上。

4.根据权利要求2所述的一种输电线路巡检系统，其特征在于，所述无人机的机身内部设置有开发板，所述开发板上安装有控制器、图像处理器、信号收发器和定位芯片，所述摄像头与所述图像处理器通信连接，所述图像处理器和所述定位芯片均与所述控制器通信连接，所述控制器和所述信号收发器通信相连，实现下述功能：

所述上段行走臂与待巡检电线垂直时，调整其上两所述行走轮的轮心距，使得两所述行走轮上的凹槽夹住待巡检电线，能将无人机挂在该电线下方，巡检时，控制器能控制两所述行走轮反向转动，带动无人机沿电线移动；

当所述无人机发现线上有障碍物时，所述控制器驱动电机调大靠前的两行走轮的轮心距，且能驱动靠前的上段助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，驱动两下段所述助力臂则呈V形张开，使得靠前的两行走轮越过障碍物后，所述控制器驱动靠前的上段助力臂及行走轮复位，再驱动电机调大靠后的两行走轮的轮心距，驱动靠后的上段所述助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，当靠后的两所述行走轮越过障碍物后，所述控制器驱动靠后的上段助力臂及行走轮复位，再驱动张开的两下段所述助力臂闭合成竖直状态。

5.根据权利要求3所述的一种输电线路巡检系统，其特征在于，两组所述丝杆螺纹传动副结构参数完全相同，均通过锥齿轮副与同一电机传动轴啮合，且对称布置于该电机传动轴两侧。

6.一种输电线路巡检方法，包括以下步骤：

制作权利要求1所述的输电线路巡检系统，在无人机的机身内部设置有开发板，所述开发板上安装有控制器、图像处理器、信号收发器和定位芯片，所述摄像头与所述图像处理器通信连接，所述图像处理器和所述定位芯片均与所述控制器通信连接，所述控制器和所述信号收发器通信相连；

所述上段行走臂与待巡检电线垂直时，调整其上两所述行走轮的轮心距，使得两所述行走轮上的凹槽夹住待巡检电线，能将无人机挂在该电线下方，巡检时，控制器能控制两所述行走轮反向转动，带动无人机沿电线移动；

当所述无人机发现线上有障碍物时，所述控制器驱动电机调大靠前的两行走轮的轮心距，且能驱动靠前的上段助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，驱动两下段所述助力臂则呈V形张开，使得靠前的两行走轮越过障碍物后，所述控制器驱动靠前的上段助力臂及行走轮复位，再驱动电机调大靠后的两行走轮的轮心距，驱动靠后的上段所述助力臂向离开电线的方向转动，与电线脱开，当靠后的两所述行走轮越过障碍物后，所述控制器驱动靠后的上段助力臂及行走轮复位，再驱动张开的两下段所述助力臂闭合成竖直状态。

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