CN113619566A - 一种自动停车方法及自动停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动停车方法及自动停车辅助系统，该方法包括，获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。本发明实施例的自动停车方法可以根据系统运算量的大小，即停车位数量的多少来配备定位系统服务器架构，成本较优。提供空闲无线充电停车位、空闲停车位、空闲充电桩的自动停车指引，为车主提供便捷服务。

Description

一种自动停车方法及自动停车辅助系统

技术领域

本发明涉及汽车自动停车领域，特别涉及一种自动停车方法及自动停车辅助系统。

背景技术

在新能源汽车的无线充电系统中，发射天线铺设在地面而接收天线装置在车辆底部。发射天线与接收天线的相对位置是整个系统中的一个关键参数，位置偏差直接影响到充电传输功率，充电系统的发热量及电磁辐射；将车辆上天线准确地与地面天线对准，对驾驶员的驾驶技术提出较高的要求。现有技术是在每个停车位安装辅助泊车系统，辅助驾驶员进行驾驶，或通过移动发射天线去精确对位车载接收天线，如苹果公司专利“无线充电匹配系统”等，这些技术共同缺点是每一个车位配置一套设备，但在停车场中，则需要配置多套车辆辅助泊车设备，设备投入大、设备铺设占用大量空间等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动停车方法及自动停车辅助系统，用以解决现有技术中每个停车位安装辅助泊车系统，辅助驾驶员进行驾驶，或通过移动发射天线去精确对位车载接收天线，每一个车位配置一套设备，设备投入量大、设备铺设占用大量空间的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种自动停车方法，应用于自动停车辅助系统，包括：

获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；

将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；

接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；

将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。

进一步地，所述获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标之前，还包括：

接收所述目标车辆发送的停车需求；

根据所述停车需求选择所述目标地点。

进一步地，所述根据所述停车需求选择所述目标地点，包括：

若所述停车需求为停车，则所述目标地点为空闲车位；

若所述停车需求为有线充电，则所述目标地点为设置有充电桩的空闲车位；

若所述停车需求为无线充电，则所述目标地点为设置有无线充电系统的空闲停车位。

进一步地，所述获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标，包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器，获取所述目标车辆的超宽带通讯UWB第一发射器发送的第一位置坐标，和所述目标地点的超宽带通讯UWB第二发射器发送的第二位置坐标。

进一步地，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线，包括：

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，将目标车辆到达与所述目标地点距离小于预设距离的空闲位置时所需的行车轨迹信息确定为所述行车路线。

进一步地，接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线，包括：

接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，获取所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第三位置坐标；根据所述第三位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出第一停车辅助指引线。

进一步地，所述的自动停车方法，还包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器接收所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第四位置坐标；

将所述第四位置坐标与所述第二位置坐标进行比对；

若所述第四位置坐标与所述第二位置坐标的两个坐标方向上的差值均小于等于预设值，则所述目标车辆停靠在了所述目标地点，否则，所述目标车辆没有停靠在所述目标地点。

进一步地，若所述目标车辆没有停靠在所述目标地点，还包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器获取所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第五位置坐标；

根据所述第五位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出第二停车辅助指引线，并将所述第二停车辅助指引线发送给所述目标车辆。

本发明实施例还提供了一种自动停车辅助系统，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；

计算模块，用于根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；

第一发送模块，用于将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；

接收模块，用于接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；

第二发送模块，用于将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。

进一步地，所述获取模块，还用于：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器，获取所述目标车辆的超宽带通讯UWB第一发射器发送的第一位置坐标，和所述目标地点的超宽带通讯UWB第二发射器发送的第二位置坐标。

本发明的有益效果是：

本发明实施例的自动停车方法通过超宽带通讯技术的应用，和目标车辆与定位系统的交互，所述定位系统计算规划行车路线，并在目标车辆行驶至目标区域时对行车路线进一步修正，计算出停车辅助指引线，使得车辆能够精确的停靠在目标位置，为车辆的无线充电接收器和停车位无线充电的发射器的精确连接提供了较高的保证。本发明实施例的自动停车方法可以同时对数个至数百个车辆进行实时定位、引导，定位服务器及路径规划服务器相共用，对比每个车位铺设的定位系统，具有明显的成本优势和施工优势。根据系统运算量的大小，即停车位数量的多少来配备定位系统服务器架构，进行成本优化。可以为车主提供空闲无线充电停车位、空闲停车位、空闲充电桩指引等，为车主提供便捷服务。

附图说明

图1表示本发明实施例的自动停车方法的步骤示意图；

图2表示本发明实施例的超宽带通讯UWB定位技术的示意图；

图3表示本发明实施例的自动停车方法的逻辑示意图；

图4表示本发明实施例的自动停车辅助系统的模块示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。

本发明针对现有技术中每个停车位安装辅助泊车系统，辅助驾驶员进行驾驶，或通过移动发射天线去精确对位车载接收天线，每一个车位配置一套设备，设备投入量大、设备铺设占用大量空间的问题，提供一种自动停车方法及自动停车辅助系统。

如图1所示，本发明实施例提供了一种自动停车方法，应用于自动停车辅助系统，包括：

步骤11，获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；

步骤12，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；

步骤13，将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；

步骤14，接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；

步骤15，将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。

需要说明的是，计算行车路线目前有很多软件和方法可选择，可以采用数值优化算法，在起点和终点布设一系列路径点，使用坐标值表述路径点位置，让车辆沿着这些点形式。在选择路径点时，定义目标函数，例如路径长度最短，或者路线转弯最少等。规划过程还需要考虑一些约束条件，例如路径点必须要在已有的道路上。然后借助一些现代数值优化算法，比如粒子群算法，不断地对可能布设路径点的区域额进行探索，最终确定使得目标函数最优。

本发明实施例的自动停车方法可以同时对数个至数百个车辆进行实时定位、引导，定位服务器及路径规划服务器相共用，对比每个车位铺设的定位系统，具有明显的成本优势和施工优势。根据系统运算量的大小，即停车位数量的多少来配备定位系统服务器架构，进行成本优化。可以为车主提供空闲无线充电停车位、空闲停车位、空闲充电桩指引等，为车主提供便捷服务。

可选地，所述获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标之前，还包括：

接收所述目标车辆发送的停车需求；

根据所述停车需求选择所述目标地点。

可选地，所述根据所述停车需求选择所述目标地点，包括：

若所述停车需求为停车，则所述目标地点为空闲车位；

若所述停车需求为有线充电，则所述目标地点为设置有充电桩的空闲车位；

若所述停车需求为无线充电，则所述目标地点为设置有无线充电系统的空闲停车位。

这里停车需求可以为多种，每种停车需求对应的目标地点也不同。仅仅停车的停车需求对应的目标地点是空闲的停车位；停车寻找充电桩充电的停车需求对应的目标地点为配备有充电桩的空闲停车位；停车需要进行无线充电的停车需求对应的目标地点为铺设有无线功率从接收器的空闲停车位。

可选地，所述获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标，包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器，获取所述目标车辆的超宽带通讯UWB第一发射器发送的第一位置坐标，和所述目标地点的超宽带通讯UWB第二发射器发送的第二位置坐标。

需要说明的是，如图2所示，超宽带通讯定位技术的可选实施方案为，由4个已知位置的基站与车辆上装置的标签卡组成，通过4个已知位置的基站与车辆上的标签卡进行坐标位置交互，通过定位服务器1对车辆定位，然后头脑发福哦路径规划服务器2计算出车辆的行驶路径。UWB测量精度可以达到3cm，将标签卡放置在接收天线中心相对的车顶部位即可实现对接收天线中心点的定位。根据已知的地面无线充电天线的位置与车辆位置计算规划行车路线，同时将行车路线数据传输给车机以倒车辅助指引线来实现的辅助泊车系统，辅助驾驶员进行泊车操作，行驶过程中通过测量车辆的实时位置并及时修正行车路线。

利用UWB精确定位技术，在停车场架设一套定位系统即可对多台车辆进行厘米级实时定位，并可通过UWB通讯引导车辆行驶到空闲车位，实现停车场内部导航，以及实时定位车辆与地面天线的位置距离，实现辅助泊车。

可选地，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线，包括：

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，将目标车辆到达与所述目标地点距离小于预设距离的空闲位置时所需的行车轨迹信息确定为所述行车路线。

这里，与所述目标地点距离小于预设距离的空闲位置指的是目标地点附近的位置，比如目标地点为停车位，与所述目标地点距离小于预设距离的空闲位置指的就是停车位旁小于预设距离的位置。

可选地，接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线，包括：

接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，获取所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第三位置坐标；根据所述第三位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出第一停车辅助指引线。

此时，目标车辆已经在目标地点旁边，需要进一步对行驶路线精确规划，使得目标车辆准确地停靠在目标地点。

可选地，所述的自动停车方法，还包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器接收所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第四位置坐标；

将所述第四位置坐标与所述第二位置坐标进行比对；

若所述第四位置坐标与所述第二位置坐标的两个坐标方向上的差值均小于等于预设值，则所述目标车辆停靠在了所述目标地点，否则，所述目标车辆没有停靠在所述目标地点。

通过对目标车辆停靠位置的判断，使得目标车辆停靠的更准确，可达到厘米级别的精确度，为无线充电发射器和接收器的准确连接提供了较高的保证。

可选地，若所述目标车辆没有停靠在所述目标地点，还包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器获取所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第五位置坐标；

根据所述第五位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出第二停车辅助指引线，并将所述第二停车辅助指引线发送给所述目标车辆。

这里，对没有达到要求停靠精度的目标车辆进一步调整，使得车辆精确地停靠在目标位置。

如图3所示，该图为本发明实施例的自动停车方法的逻辑示意图。当车辆行驶至停车场，开始接入超宽带通讯UWB定位系统，并实时发送自己的位置坐标。定位系统根据车辆的位置坐标和已知的空闲车位的坐标信息计算出行车路线，并将行车路线发送给车辆，根据行车路线车辆自动或者有驾驶员行驶至空闲车位附近，定位系统再根据车辆现在的位置坐标和空闲车位的精确坐标对行车路线进行修正，计算出停车辅助指引线，车辆根据停车辅助指引线进行停靠，然后定位系统在将车辆此时的位置坐标与空闲车位的精确坐标进行比对，判断车辆是否准确停靠，若没有准确停靠，就对行车路线进一步修正，最终使得车辆准确停靠在空闲车辆，精确度可达厘米级别。其中，所述车辆与基站之间可以通过无线定位网络交互，基站与定位服务器以及定位服务器与路径规划服务器之间可以通过有线数据网络进行信息传输。

本发明实施例的自动停车方法通过超宽带通讯技术的应用，和目标车辆与定位系统的交互，所述定位系统计算规划行车路线，并在目标车辆行驶至目标区域时对行车路线进一步修正，计算出停车辅助指引线，使得车辆能够精确的停靠在目标位置，为车辆的无线充电接收器和停车位无线充电的发射器的精确连接提供了较高的保证。本发明实施例的自动停车方法可以同时对数个至数百个车辆进行实时定位、引导，定位服务器及路径规划服务器相共用，对比每个车位铺设的定位系统，具有明显的成本优势和施工优势。根据系统运算量的大小，即停车位数量的多少来配备定位系统服务器架构，进行成本优化。可以为车主提供空闲无线充电停车位、空闲停车位、空闲充电桩指引等，为车主提供便捷服务。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种自动停车辅助系统，包括：

获取模块41，用于获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；

计算模块42，用于根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；

第一发送模块43，用于将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；

接收模块44，用于接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；

第二发送模块45，用于将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。

可选地，所述获取模块，还用于：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器，获取所述目标车辆的超宽带通讯UWB第一发射器发送的第一位置坐标，和所述目标地点的超宽带通讯UWB第二发射器发送的第二位置坐标。

本发明实施例的自动停车方法通过超宽带通讯技术的应用，和目标车辆与定位系统的交互，所述定位系统计算规划行车路线，并在目标车辆行驶至目标区域时对行车路线进一步修正，计算出停车辅助指引线，使得车辆能够精确的停靠在目标位置，为车辆的无线充电接收器和停车位无线充电的发射器的精确连接提供了较高的保证。本发明实施例的自动停车方法可以同时对数个至数百个车辆进行实时定位、引导，定位服务器及路径规划服务器相共用，对比每个车位铺设的定位系统，具有明显的成本优势和施工优势。根据系统运算量的大小，即停车位数量的多少来配备定位系统服务器架构，进行成本优化。可以为车主提供空闲无线充电停车位、空闲停车位、空闲充电桩指引等，为车主提供便捷服务。以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动停车方法，其特征在于，应用于自动停车辅助系统，包括：

获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；

将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；

接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；

将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。

2.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标之前，还包括：

接收所述目标车辆发送的停车需求；

根据所述停车需求选择所述目标地点。

3.根据权利要求2所述的自动停车方法，其特征在于，所述根据所述停车需求选择所述目标地点，包括：

若所述停车需求为停车，则所述目标地点为空闲车位；

若所述停车需求为有线充电，则所述目标地点为设置有充电桩的空闲车位；

若所述停车需求为无线充电，则所述目标地点为设置有无线充电系统的空闲停车位。

4.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标，包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器，获取所述目标车辆的超宽带通讯UWB第一发射器发送的第一位置坐标，和所述目标地点的超宽带通讯UWB第二发射器发送的第二位置坐标。

5.根据权利要求4所述的自动停车方法，其特征在于，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线，包括：

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，将目标车辆到达与所述目标地点距离小于预设距离的空闲位置时所需的行车轨迹信息确定为所述行车路线。

6.根据权利要求4所述的自动停车方法，其特征在于，接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线，包括：

接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，获取所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第三位置坐标；根据所述第三位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出第一停车辅助指引线。

7.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，还包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器接收所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第四位置坐标；

将所述第四位置坐标与所述第二位置坐标进行比对；

若所述第四位置坐标与所述第二位置坐标的两个坐标方向上的差值均小于等于预设值，则所述目标车辆停靠在了所述目标地点，否则，所述目标车辆没有停靠在所述目标地点。

8.根据权利要求7所述的自动停车方法，其特征在于，若所述目标车辆没有停靠在所述目标地点，还包括：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器获取所述目标车辆的UWB发射器的所述目标车辆的第五位置坐标；

根据所述第五位置坐标以及所述第二位置坐标，计算出第二停车辅助指引线，并将所述第二停车辅助指引线发送给所述目标车辆。

9.一种自动停车辅助系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的第一位置坐标与目标地点的第二位置坐标；

计算模块，用于根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算出行车路线；

第一发送模块，用于将所述行车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述行车路线行驶至目标区域；

接收模块，用于接收所述目标车辆发送来的停车辅助请求，计算出第一停车辅助指引线；

第二发送模块，用于将所述第一停车辅助指引线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述第一停车辅助指引线进行停车。

10.根据权利要求9所述的自动停车辅助系统，其特征在于，所述获取模块，还用于：

所述自动停车辅助系统的超宽带通讯UWB接收器，获取所述目标车辆的超宽带通讯UWB第一发射器发送的第一位置坐标，和所述目标地点的超宽带通讯UWB第二发射器发送的第二位置坐标。

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