CN113596417A - 一种自动对焦方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动对焦方法，包括如下步骤：获取投影单元与投影区域的垂直投影距离；获取马达转动数据，并根据所述马达转动数据计算所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度；根据所述垂直投影距离、所述水平转动角度以及所述俯仰转动角度计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离；根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距。通过获取投影单元与投影区域的垂直投影距离，并获取马达转动数据，再根据垂直投影距离、马达的水平转动角度和俯仰转动角度计算出当前投影位置与投影单元的实际距离，最后通过实际距离调整投影单元的焦距，以保证不同的投影位置对应不同的焦距，从而实现在动向投影中的自动对焦功能。

Description

一种自动对焦方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及数字投影显示技术领域，特别涉及一种自动对焦方法、装置及存储介质。

背景技术

随着半导体技术的快速发展，市场上出现了各种各样的投影装置，投影装置是一种常见的显示装置，而传统的投影设备，通常为固定位置投影，由于投影装置是将显示画面投影到屏幕上，以供使用者观赏，因此投影装置是否有成功对焦到屏幕上而让使用者看到清晰的显示画面是一件十分重要的事。

而某些特定的应用场景内，需要用到动向投影，例如大型舞台、安防警报及智慧交通等，通过投影画面在空间中的移动来满足不同场景的具体需求。由于动向投影系统的投影位置会不断变化，因此投影距离也会不断变化，如果采用定焦方案，则投影画面将难以避免地出现模糊现象，因此，在动向投影系统中，需要采用实时自动对焦技术。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是，在动向投影系统中，实现自动对焦，以保证投影图像清晰。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种自动对焦方法，包括：

获取投影单元与投影区域的垂直投影距离；

获取马达转动数据，并根据所述马达转动数据计算所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度；

根据所述垂直投影距离、所述水平转动角度以及所述俯仰转动角度计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离；

根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距。

在一些实施例中，所述获取投影单元与投影区域的垂直投影距离，包括：

预设所述投影单元在空间内的第一初始位置参数；

预设所述投影区域在所述空间内的第二初始位置参数；

根据所述第一初始位置参数及所述第二初始位置参数计算所述投影单元与投影区域的垂直投影距离。

在以上技术方案的基础上，优选的，在所述投影单元位于第一初始位置时，所述投影单元的光轴与所述投影区域垂直。

在一些实施例中，所述计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离，包括：

根据公式D＝Z/(cosβ*cosα)计算所述当前投影位置与所述投影单元的实际距离；其中，Z为所述投影单元与所述投影区域的垂直投影距离，α为所述投影单元的水平转动角度，β为所述投影单元的俯仰转动角度。

在一些实施例中，所述马达为步进马达；

所述获取马达转动数据，并根据所述马达转动数据计算所述投影单元水平转动角度以及俯仰转动角度，包括：

获取马达转动方向；

获取所述马达的步距角和所述马达的转动步数；

根据所述马达转动方向、所述步距角及所述转动步数计算所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度。

在一些实施例中，所述根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距，包括：

根据所述实际距离获取投影镜头的目标位置；

根据所述目标位置，调整所述投影镜头至所述目标位置。

为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种自动对焦装置，包括：

投影单元，用于将图像投射至投影区域；

数据输入单元，用于获取所述投影单元与所述投影区域的垂直投影距离；

云台单元，与所述投影单元传动连接，用于调整所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度；

智能计算单元，与所述数据输入单元和所述云台单元连接，用于根据所述垂直投影距离、所述水平转动角度以及所述俯仰转动角度计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离；

自动对焦单元，与所述智能计算单元连接，所述自动对焦单元用于根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距。

在一些实施例中，所述云台单元包括平台、水平转动机构和俯仰转动机构；

平台，所述投影单元固定连接于所述平台；

水平转动机构，包括第一步进马达和水平齿轮，所述平台通过水平齿轮与所述第一步进马达传动连接；

俯仰转动机构，包括第二步进马达和竖直齿轮，所述平台通过竖直齿轮与所述第二步进马达传动连接。

在一些实施例中，所述投影单元包括：

投影镜头，可沿所述投影单元的光轴移动；

调焦机构，与所述投影镜头传动连接且与所述智能计算单元连接，所述智能计算单元用于控制所述调焦机构调整所述投影镜头在所述光轴方向上的位置。

为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的自动对焦方法。

本发明实施方式的有益效果是：区别于相关技术的情况，本发明提供的一种自动对焦方法，通过获取投影单元与投影区域的垂直投影距离，并获取马达转动数据，再根据垂直投影距离、马达的水平转动角度和俯仰转动角度计算出当前投影位置与投影单元的实际距离，最后通过实际距离调整投影单元的焦距，以保证不同的投影位置对应不同的焦距，从而实现在动向投影中的自动对焦功能。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种自动对焦装置的结构框图示意图；

图2是本发明实施例提供的一种智能计算单元的结构框图示意图；

图3是本发明实施例提供的一种自动对焦装置的光路示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动对焦方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明提供了一种自动对焦装置，如图1所示，包括投影单元10、数据输入单元20、云台单元30、智能计算单元40和自动对焦单元50。

投影单元10，用于将需要投影的图像投射至投影区域，投影单元10的投影内容包括图像或各类视频等；自动对焦单元50包括调焦机构，投影单元10包括投影镜头，投影镜头可沿投影单元10的光轴移动，调焦机构与投影镜头传动连接并且调焦机构与智能计算单元40连接，智能计算单元40用于控制调焦机构调整投影镜头在光轴方向上的位置，以实时改变投影单元10的焦距。

数据输入单元20，用于获取投影单元10与投影区域的垂直投影距离。可设置一个投影空间，投影单元10可安装在投影空间内的任一位置，也可在空间内建立适当的空间坐标系，预设投影单元10在空间内的第一初始位置参数，预设投影区域在空间内的第二初始位置参数，再根据第一初始位置参数及第二初始位置参数计算投影单元10与投影区域的垂直投影距离。为了便于获取投影单元10与投影区域的垂直投影距离，投影区域与投影单元10的光轴垂直，投影区域通常是投影在投影墙面60上，即当投影单元10位于第一初始位置时，投影单元10的光轴与投影墙面60垂直。

在一个实施例中，可通过人工测量的方式测量投影单元10与投影区域的垂直距离；将投影单元10设置在空间内的任一位置，预设投影区域的长宽高等参数，由于投影墙面60通常是竖直设置，投影单元10则水平设置，投影单元10的光轴则与投影墙面60垂直，再通过人工测量的方式测量投影单元10与投影墙面60之间的距离，并将人工测量的距离数据通过数据输入单元20输入至智能计算单元40。为提高测量精度，也可进行多次测试，将多次测试的平均值作为投影单元10至投影区域的垂直投影距离。

在一个实施例中，也可将投影单元10设置在空间内的第一初始位置，并将该投影单元10的第一初始位置参数输入至数据输入单元20；预设投影区域在空间内的第二初始位置参数，并将投影区域的第二初始位置参数输入至数据输入单元20，数据输入单元20则将两个初始位置参数的信息传递至智能计算单元40，通过智能计算单元40计算投影单元10与投影区域的垂直投影距离。

在一个实施例中，还可设置一个测距单元，通过测距单元测量投影单元10与投影区域的垂直投影距离。测距单元可设置在投影单元10上，测距单元可选用摄像头、传感器等。测距单元获取投影区域的位置，并计算测量得出投影单元10与投影区域的垂直投影距离。为提高精度，可设置多个测距单元，取多个两句单元的平均值作为投影单元10至投影区域的垂直投影距离。

云台单元30，与投影单元10传动连接，用于调整投影单元10在空间内的水平转动角度和俯仰转动角度。

云台单元30包括平台、水平转动机构和俯仰转动机构。投影单元10设置在平台的上端面，并与平台固定连接。水平转动机构包括第一步进马达和水平齿轮，平台通过水平齿轮与第一步进马达传动连接，水平齿轮的轴线与平台平行，在第一步进马达的驱动下，平台可水平旋转，旋转轴线与平台轴线平行，使得投影单元10单元可实时改变水平转动角度。

俯仰转动机构包括第二步进马达和竖直齿轮，平台通过竖直齿轮与第二步进马达传动连接，竖直齿轮的轴线与平台垂直，在第二步进马达的驱动下，竖直齿轮旋转并带动平台旋转，旋转轴线垂直于平台的轴线，使得投影单元10可实时改变俯仰转动角度。

智能计算单元40，与数据输入单元20和云台单元30连接，用于根据上述垂直投影距离、上述水平转动角度以及上述俯仰转动角度计算当前投影位置与投影单元10的实际距离，投影区域具有长宽高等参数，而投影位置指的是投影区域的中心位置。数据输入单元20可将获取的投影单元10与投影区域的垂直投影距离的信息传递至智能计算单元40；云台单元30可将第一步进马达和第二步进步进马达的转动步数的信息传递至智能计算单元40，智能计算单元40根据两个马达的步进角和转动步数计算得出两个马达的转动角度，以此获得投影单元10的水平转动角度和俯仰转动角度。步进马达是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，马达的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进马达按设定的方向转动一个固定的角度，称为"步距角"，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制马达转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

智能计算单元40可获取上述各步进马达的脉冲个数，并根据该脉冲个数获取步进马达的步数，由于各步进马达的步距角是固定的，步进马达的步距角θ＝360/(M*Y)，其中θ为步进马达的步距角，M为齿轮齿数，Y为运行拍数；以四相马达、齿轮齿数为五十为例，四相四拍的运行方式，即步距角θ＝360/(50*4)＝1.8度。

由此可知，投影单元10的水平转动角度α＝θ₁*N₁，其中α为第一步进马达的水平转动角度，θ₁的第一步进马达的步距角，N₁为第一步进马达的脉冲个数；投影单元10的俯仰转动角度β＝θ₂*N₂，其中β为第二步进马达的俯仰转动角度，θ₂为第二步进马达的步距角，N₂为第二步进马达的脉冲个数。

智能计算单元40再根据上述垂直投影距离、上述水平转动角度以及上述俯仰转动角度计算当前投影位置与投影单元10的实际距离。如图3所示，投影单元10通过云台单元30设置在空间内，第一投影位置为(0，0),投影单元10与第一投影位置的垂直距离为Z，投影区域转移到第二投影位置(x，y₀)时，投影单元10需要转向右水平旋转α角度，再向上转动β角度，再根据公式D＝Z/(cosβ*cosα)计算当前投影位置与投影单元10的实际距离；其中D为第二投影位置(即当前投影位置)与投影单元10的实际距离，Z为投影单元10与投影区域的垂直投影距离，α为投影单元10的水平转动角度，β为投影单元10的俯仰转动角度。

请参阅图2，智能计算单元40包括至少一个处理器42，以及与至少一个处理器42通信连接的存储器41，处理器42和存储器41可以通过总线或者其他方式连接。

处理器42作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算可执行程序以及模块。处理器42通过运行存储在存储器41中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现下述任一方法实施例中的自动对焦方法。

存储器41可以包括存储程序区和存储数据区，存储程序去可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动对应装置的适用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器41，还可以包括非易失性存储器41，例如至少一个磁盘存储器41件、闪存期间、或其他非易失性固态存储器41件。在一些实施例中，存储器41可选包括相对于处理器42远程设置的存储器41，这些远程存储器41可以通过网络连接至处理器42。

智能计算单元40还包括显示屏43，垂直投影距离可通过设置测距单元进行测量，测量结果传递至智能计算单元40，并最终通过显示屏43显示。设置测距单元成本较高，也可采用人工测量的方法，人工测量后再通过数据输入单元输入至智能计算单元40，智能计算单元40将测量结果通过显示屏43显示。

自动对焦单元50，与智能计算单元40连接，用于根据实际距离D调整投影单元10的焦距，自动对焦单元50包括调焦机构，调焦机构与投影单元10的镜头传动连接，调焦机构由智能计算单元40控制，智能计算单元40根据计算得出的投影单元10与当前投影位置的实际距离D，控制调焦机构调整投影镜头在投影单元10光轴上的位置，以实时改变投影单元10的焦距，保证在投影区域能够清晰成像。

本发明还提供了一种自动对焦方法的实施例，应用于上述的自动对焦装置，参见图4，为本发明实施例提供的一种自动对焦方法的流程示意图，该方法包括但不限于以下步骤：

S10，获取投影单元与投影区域的垂直投影距离；

具体的，可事先设置一个投影空间，投影单元可安装在投影空间内的任一位置，也可在空间内建立适当的空间坐标系，预设投影单元在空间内的第一初始位置参数，预设投影区域在空间内的第二初始位置参数，再根据第一初始位置参数及第二初始位置参数计算投影单元与投影区域的垂直投影距离。需要注意，由于投影单元的投影镜头的焦距可以在最小焦距和最大焦距之间调整，在投影镜头的调焦范围内，投影单元的焦距与投影距离具有一一对应的关系，最小的焦距应对应最小的投影距离，最大的焦距应对应最大的投影距离，第一初始位置与第二初始位置的距离应满足在最小投影距离和最大投影距离之内，可事先设置投影区域的长、宽、高等参数，投影区域与投影单元之间的距离需满足在投影单元的焦距可调整的范围内，以便于清晰成像。

为了便于获取投影单元与投影区域的垂直投影距离，投影区域与投影单元的光轴垂直，投影区域通常是投影在投影墙面上，即当投影单元位于第一初始位置时，投影单元的光轴与投影墙面垂直。垂直投影距离也可通过设置测距单元进行测量，测量结果传递至智能计算单元，并最终通过显示屏显示。投影单元与投影区域之间的垂直投影距离可通过设置一个测距单元进行测量，测距单元可选择摄像头、传感器、微波雷达等，设置测距单元成本较高，因此也可采用人工测量的方法，人工测量投影单元与投影区域之间的垂直投影距离，人工测量后再通过数据输入单元输入至智能计算单元，智能计算单元连接显示屏，可直接通过人工输入投影单元与投影区域的垂直投影距离，垂直投影距离的数据可通过显示屏显示。

S20，获取马达转动数据，并根据所述马达转动数据计算所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度。

投影单元可通过云台单元设置在空间内的任一位置，投影单元固定安装在云台单元的平台的上端面，可跟随平台单元转动，云台单元可驱动投影单元水平或俯仰转动。云台单元包括两个马达，且两个马达均为步进马达，分别为第一步进马达和第二步进马达，马达转动数据包括马达转动的步距角、马达转动方向以及马达转动步数，马达转动步数可通过步进马达的脉冲个数来判断，马达的步距角表示控制系统每发送一个脉冲信号，马达所转动的角度，或者说，每输入一个脉冲电信号齿轮转过的角度称为步距角。第一步进马达可驱动投影单元水平转动，水平转动角度的计算公式为α＝θ₁*N₁，其中α为第一步进马达的水平转动角度，θ₁的第一步进马达的步距角，N₁为第一步进马达的脉冲个数，即第一步进马达的转动步数；俯仰转动角度β＝θ₂*N₂，其中β为第二步进马达的俯仰转动角度，θ₂为第二步进马达的步距角，N₂为第二步进马达的脉冲个数，即第二步进马达的转动步数。

如图3所示，预设投影单元的第一初始位置参数为(0，Z),投影区域的投影位置的第一初始位置参数为(0，0)，则投影单元与投影区域的垂直投影距离为Z。投影单元与投影区域的垂直距离也可通过其他的多种方式得出，例如人工测量输入，或者通过设置测距单元进行测距；也可通过进行多次测量求平均值的方式提高测量精度。

S30，根据垂直投影距离、水平转动角度以及俯仰转动角度计算当前投影位置与投影单元的实际距离；可根据公式D＝Z/(cosβ*cosα)计算当前投影位置与投影单元的实际距离；其中，Z为投影单元与投影区域的垂直投影距离，α为投影单元的水平转动角度，β为投影单元的俯仰转动角度。云台单元可驱动投影单元水平转动以改变投影单元在同一水平线上的投影位置，云台单元还可驱动投影单元俯仰转动，以改变投影单元的俯仰投影角度，为便于计算，投影单元顺时针水平旋转或者逆时针水平旋转，其旋转角度始终为正值；同理，投影单元向上旋转或者向下旋转，其旋转角度也始终为正值。

S40，根据实际距离调整所述投影单元的焦距。

由于投影单元的投影镜头的焦距可以在最小焦距和最大焦距之间调整，在投影镜头的调焦范围内，投影单元的焦距与投影距离具有一一对应的关系，最小的焦距应对应最小的投影距离，最大的焦距应对应最大的投影距离，根据投影单元的最小焦距和最大焦距来确定投影单元的投影距离的范围[D₀，D₁]，即在投影距离[D₀，D₁]，可以通过调焦机构对可沿光轴移动的投影镜头进行调焦操作，以使投影画面更为清晰。投影单元与投影区域之间的实际距离通常有云台单元来控制，云台单元控制投影单元旋转，旋转角度越大，则投影单元的转动角度越大，投影单元与投影区域的实际距离就越远，为了保证投影单元与投影区域的实际距离均在最小投影距离和最大投影距离之内，可预先设置圆台单元的转动最大角，云台单元转动地最大角则对应最大投影距离。当投影单元和投影区域均在初始位置时，投影单元的光轴是与投影区域垂直的，因此，云台单元正转，或是反转，其最大转动角是相同的。当投影单元的调焦范围足够大，其最大投影距离超过了投影墙面上任一位置的距离，则可以不用设置云台单元的最大转动角度，保证投影单元能在投影墙面上进行投影即可。

调焦机构可根据实际距离获取投影镜头的目标位置，可预先建立在投影镜头的调焦范围内，投影镜头的位置与投影距离的对应关系表，对应关系表显示各投影距离，即实际距离；与投影镜头的位置对应关系，投影单元在水平转动或是竖直转动过程中，投影单元与投影区域的实际距离会发生改变，在投影单元的调焦范围内，可先构建出投影单元的投影镜头的位置与实际投影距离之间的对应关系，再根据该对应关系构建对应关系表。在获取投影单元与投影位置的实际距离后，通过对应关系表，找到与实际距离相对应的投影镜头的目标位置，在目标位置，投影单元可在投影位置清晰成像；然后，通过智能计算单元控制调焦机构将投影镜头调整到目标位置，从而实现在动向投影中的自动对焦，以保证投影画面清晰。

本发明实施例提供的一种自动对焦方法，通过获取投影单元与投影区域的垂直投影距离，并获取马达转动数据，再根据垂直投影距离、马达的水平转动角度和俯仰转动角度计算出当前投影位置与投影单元的实际距离，最后通过实际距离调整投影单元的焦距，以保证不同的投影位置对应不同的焦距，从而实现在动向投影中的自动对焦功能。

本发明的实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图2中的一个处理器，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的自动对焦投影方法，例如，执行上述任意方法实施例中的自动对焦方法，例如，执行以上描述的图4所示的各个步骤；也可实现图1所述的各个装置的功能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动对焦方法，其特征在于，包括：

获取投影单元与投影区域的垂直投影距离；

获取马达转动数据，并根据所述马达转动数据计算所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度；

根据所述垂直投影距离、所述水平转动角度以及所述俯仰转动角度计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离；

根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距。

2.根据权利要求1所述的自动对焦方法，其特征在于，所述获取投影单元与投影区域的垂直投影距离，包括：

预设所述投影单元在空间内的第一初始位置参数；

预设所述投影区域在所述空间内的第二初始位置参数；

根据所述第一初始位置参数及所述第二初始位置参数计算所述投影单元与投影区域的垂直投影距离。

3.根据权利要求2所述的自动对焦方法，其特征在于，在所述投影单元位于第一初始位置时，所述投影单元的光轴与所述投影区域垂直。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自动对焦方法，其特征在于，所述计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离，包括：

根据公式D＝Z/(cosβ*cosα)计算所述当前投影位置与所述投影单元的实际距离；其中，Z为所述投影单元与所述投影区域的垂直投影距离，α为所述投影单元的水平转动角度，β为所述投影单元的俯仰转动角度。

5.根据权利要求4所述的自动对焦方法，其特征在于，所述马达为步进马达；

所述获取马达转动数据，并根据所述马达转动数据计算所述投影单元水平转动角度以及俯仰转动角度，包括：

获取马达转动方向；

获取所述马达的步距角和所述马达的转动步数；

根据所述马达转动方向、所述步距角及所述转动步数计算所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度。

6.根据权利要求4所述的自动对焦方法，其特征在于，所述根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距，包括：

根据所述实际距离获取投影镜头的目标位置；

根据所述目标位置，调整所述投影镜头至所述目标位置。

7.一种自动对焦装置，其特征在于，包括：

投影单元，用于将图像投射至投影区域；

数据输入单元，用于获取所述投影单元与所述投影区域的垂直投影距离；

云台单元，与所述投影单元传动连接，用于调整所述投影单元的水平转动角度和俯仰转动角度；

智能计算单元，与所述数据输入单元和所述云台单元连接，用于根据所述垂直投影距离、所述水平转动角度以及所述俯仰转动角度计算当前投影位置与所述投影单元的实际距离；

自动对焦单元，与所述智能计算单元连接，所述自动对焦单元用于根据所述实际距离调整所述投影单元的焦距。

8.根据权利要求7所述的自动对焦装置，其特征在于，所述云台单元包括平台、水平转动机构和俯仰转动机构；

平台，所述投影单元固定连接于所述平台；

水平转动机构，包括第一步进马达和水平齿轮，所述平台通过水平齿轮与所述第一步进马达传动连接；

俯仰转动机构，包括第二步进马达和竖直齿轮，所述平台通过竖直齿轮与所述第二步进马达传动连接。

9.根据权利要求7所述的自动对焦装置，其特征在于，所述投影单元包括：

投影镜头，可沿所述投影单元的光轴移动；

调焦机构，与所述投影镜头传动连接且与所述智能计算单元连接，所述智能计算单元用于控制所述调焦机构调整所述投影镜头在所述光轴方向上的位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1～6任一项所述的自动对焦方法。

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