CN113536832A - 配送机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了配送机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域。具体实现方案为：结合地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人放入物品，并根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。由此，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性。

Description

配送机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能技术领域，尤其涉及配送机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，机器人可以应用到很多场景，例如，机器人可应用在配送场景。在通过机器人进行配送的过程中，需要发货人以及取货人触摸机器人的显示屏来完成配送服务，例如，发货人在机器人的显示屏上输入密码信息进行身份验证，收货人在机器人的显示屏上输入取件码来取件。这种操作方式复杂，体验不够智能，且会多人接触机器人，存在安全隐患。

发明内容

本申请提出一种配送机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质，在通过机器人提供配送服务的过程中，通过所获取的收货人的图像对收货人进行身份验证，并通过所获取的取货人的图像对取货人进行身份验证，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性。

本申请第一方面实施例提出了一种配送机器人的控制方法，包括：获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及所述发货人对应的第一等待区和所述收货人对应的第二等待区；根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第一等待区，并获取所述发货人的图像；如果所述发货人的图像和所述发货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述发货人放入物品；根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第二等待区，并获取所述收货人的图像；以及如果所述收货人的图像和所述收货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述收货人取出所述物品。

本申请实施例的配送机器人的控制方法，结合地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并自动获取收货人的图像，在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人放入物品，并根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。由此，在通过机器人提供配送服务的过程中，通过所获取的收货人的图像对收货人进行身份验证，并通过所获取的取货人的图像对取货人进行身份验证，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性的同时，可减少配送过程中的用户操作步骤。

本申请第二方面实施例提出了一种配送机器人的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及所述发货人对应的第一等待区和所述收货人对应的第二等待区；第二获取模块，用于根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第一等待区，并获取所述发货人的图像；第一控制模块，用于如果所述发货人的图像和所述发货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述发货人放入物品；第三获取模块，用于根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第二等待区，并获取所述收货人的图像；以及第二控制模块，用于如果所述收货人的图像和所述收货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述收货人取出所述物品。

本申请实施例的配送机器人的控制装置，结合地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并自动获取收货人的图像，在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人放入物品，并根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。由此，在通过机器人提供配送服务的过程中，通过所获取的收货人的图像对收货人进行身份验证，并通过所获取的取货人的图像对取货人进行身份验证，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性的同时，可减少配送过程中的用户操作步骤。

本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的配送机器人的控制方法。

本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的配送机器人的控制方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在通过机器人提供配送服务的过程中，通过所获取的收货人的图像对收货人进行身份验证，并通过所获取的取货人的图像对取货人进行身份验证，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性的同时，可减少配送过程中的用户操作步骤。因为采用了结合地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并自动获取收货人的图像，在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人放入物品，并根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品的技术手段，所以克服了相关技术中配送过程中因用户操作机器人的显示屏而引起的安全隐患的技术问题，从而达到了收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性的同时，可减少配送过程中的用户操作步骤的技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3是根据本申请第三实施例的示意图；

图4是根据本申请第四实施例的示意图；

图5是根据本申请第五实施例的示意图；

图6用来实现本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的配送机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

图1是根据本申请第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例的配送机器人的控制方法的执行主体为配送机器人的控制装置，配送机器人的控制装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该配送机器人的控制装置可配置在配送机器人或者电子设备中，该电子设备可以为终端设备或者服务器，该实施对此不作限定。

如图1所示，该配送机器人的控制方法可以包括：

步骤101，获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及发货人对应的第一等待区和收货人对应的第二等待区。

步骤102，根据地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并获取发货人的图像。

具体地，发货人可通过自身所使用的终端设备向服务器发送配送任务，对应地，服务器可将配送任务分配给对应配送机器人。其中，配送任务可以包括发货人对应的第一等待区、收货人对应的第二等待区、发货人以及收货人各自对应的面部认证信息。

其中，地图信息可以包括配送机器人从当前位置到第一等待区的第一导航路径信息、从第一等待区到第二等待区的第二导航路径信息等。

在本实施例中，可根据地图信息中从当前位置到第一等待区的第一导航路径信息，将配送机器人导航至第一等待区，并获取发货人的图像。

其中，本实施例中发货人的图像可以包括发货人的面部图像。

其中，本实施例中的发货人的图像可以是由配送机器人上摄像头所获取的，也可以是通过其他方式获取的，例如，可通过第一等待区周围所设置的摄像头对发货人进行图像采集，以得到发货人的图像，该实施例对此不作具体限定。

步骤103，如果发货人的图像和发货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使发货人放入物品。

其中，面部认证信息可以包括面部特征信息。

具体地，在获取发货人的面部图像后，可根据该发货人的面部图像中，获取该发货人的面部特征信息，并将发货人的面部特征信息与面部认证信息中的面部特征信息进行匹配，如果两者的匹配超过预设匹配度阈值，则确定两者一致，确定发货人通过身份验证，此时，可控制配送机器人的存储舱的舱门开启，以使得发货人取出物品。

步骤104，根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并获取收货人的图像。

其中，本实施例中的收货人的图像可以是由配送机器人上摄像头所获取的，也可以是通过其他方式获取的，例如，可通过第二等待区周围所设置的摄像头对收货人进行图像采集，以得到收货人的图像，该实施例对此不作具体限定。

步骤105，如果收货人的图像和收货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。

其中，面部认证信息可以包括面部特征信息。

具体地，在获取收货人的面部图像后，可根据该收货人的面部图像中，获取该收货人的面部特征信息，并将收货人的面部特征信息与面部认证信息中的面部特征信息进行匹配，如果两者之间的匹配度大于预设匹配度阈值，则确定两者一致，确定收货人通过身份验证，此时，可控制配送机器人的存储舱的舱门开启，以使得收货人取出物品。

本申请实施例的配送机器人的控制方法，结合地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并自动获取收货人的图像，在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人放入物品，并根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。由此，在通过机器人提供配送服务的过程中，通过所获取的收货人的图像对收货人进行身份验证，并通过所获取的取货人的图像对取货人进行身份验证，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性的同时，可减少配送过程中的用户操作步骤。

在相关技术中，通常是由发货人通过触发配送机器人的相关按键来控制配送机器人的存储舱的舱门打开，多人接触配送机器人存在安全隐患，这种安全隐患在疫情场景中尤为明显。因此，为了进一步保护用户的安全性，在本申请的一个实施例中，在根据地图信息将配送机器人导航至第一等待区之后，该方法还包括：接收发货人的语音信息；判断语音信息之中是否包括第一唤醒词；如果语音信息之中包括第一唤醒词，则控制配送机器人启动摄像头以获取发货人的图像。

其中，第一唤醒词是预先设置的词语，例如，第一唤醒词可以为“打开舱门”、“开启舱门”等词。其中，第一唤醒词与第一控制指令对应，第一控制指令用于开启配送机器人的存储舱的舱门。

具体地，在确定发货人输入的语音信息包括第一唤醒词后，可控制配送机器人启动摄像头以获取发货人的图像，并根据所获取的发货人的图像和发货人的面部认证信息进行比较，在确定两者一致时，则确定发货人通过身份验证，此时，可根据第一唤醒词对应的第一控制指令，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人可将物品放入。

本实施例，在将配送机器人导航至第一等待区后，获取发货人输入的语音信息，并在确定收货人的语音信息包括第一唤醒词时，控制配送机器人启动摄像头以获取发货人的图像，并在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使发货人放入物品。由此，使得发货人可通过语音的方式，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，减少了配送过程中，发货人与配送机器人的接触，进一步提高了配送安全性。

在本实施例中，为了进一步提高配送的安全性，避免用户接触配送机器人所引起的安全隐患，在发货人将物品放入配送机器人的存储舱之后，可由配送机器人自动关闭存储舱的舱门，或者，由发货人通过语音的方式指示配送机器人关闭机存储舱的舱门。

在本实施例中，在控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使发货人放入物品之后，控制配送机器人自动关闭存储舱的舱门的具体实现方式可以为：检测存储舱的第一重量；以及当存储舱的第一重量增加时，则在间隔预设时间之后控制存储舱的舱门关闭。

其中，预设时间是预先设置的时间值，例如，预设时间可以为30秒，具体而言，在检测到发货人将物品放入配送机器人的存储舱后，可在30秒后，控制存储舱的舱门关闭。由此，无需发货人进行任何操作，即可实现配送机器人的存储舱的舱门自动关闭，进一步提高了配送过程中的用户安全性。

基于上述实施例的基础上，为了进一步提高配送服务的效率，在本实施例中，还可以获取发货人的联系方式，以及在配送机器人到达第一等待区之后，通过发货人的联系方式通知发货人或收货人。

其中，发货人的联系方式可以包括但不限于发货人的电话信息、即时通讯账号等，例如，在配送机器人到达第一等待区后，可向发货人的即时通讯账号发送提示信息，或者，在配送机器人到达第一等待区后，可通过电话的方式对发货人进行提醒。

当然，在实际应用中，为了使得发货人可及时获知配送机器人已到达第一等待区，可通过多种提示方式对发货人进行提醒，例如，在配送机器人到达第一等待区后，可通过发送短信的方式对发货人进行提醒，如果在配送机器人等待一定预设时间后，可通过电话的方式对发货人进行提醒。

图2是根据本申请第二实施例的示意图。其中，需要说明的是，该实施例是对上述实施例的进一步细化或者优化。

如图2所示，该配送机器人的控制方法可以包括：

步骤201，获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及发货人对应的第一等待区和收货人对应的第二等待区。

步骤202，根据地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并获取发货人的图像。

步骤203，如果发货人的图像和发货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使发货人放入物品。

步骤204，根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区。

步骤205，接收收货人的语音信息。

步骤206，判断语音信息之中是否包括第二唤醒词。

步骤207，如果语音信息之中包括第二唤醒词，则控制配送机器人启动摄像头以获取收货人的图像。

其中，第二唤醒词是预先设置的词语，例如，第二唤醒词可以为“打开舱门”、“开启舱门”等词。其中，第二唤醒词与第二控制指令对应，第二控制指令用于开启配送机器人的存储舱的舱门。

步骤208，如果收货人的图像和收货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。

本申请实施例，在收货人从配送机器人中取出物品时，基于收货人的语音信息确定存在第二唤醒词时，控制配送机器人启动摄像头以获取收货人的图像，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。由此，使得用户可通过语音的方式，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，在减少配送过程中用户操作步骤的同时，进一步提高了配送过程中的收货人的安全性。

基于上述实施例的基础上，为了进一步提高配送的安全性，避免用户接触配送机器人所引起的安全隐患，在控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品之后，可由配送机器人自动关闭存储舱的舱门，或者，由发货人通过语音的方式指示配送机器人关闭机存储舱的舱门。

在控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品之后，控制配送机器人自动关闭存储舱的舱门的具体实现方式可以为：检测存储舱的第二重量。当存储舱的第二重量减小时，则在间隔预设时间之后控制存储舱的舱门关闭。

其中，预设时间是预先设置的时间值，例如，预设时间可以为30秒，具体而言，在检测到收货人取出物品，可在30秒后，控制存储舱的舱门关闭。由此，无需收货人进行任何操作，即可实现配送机器人的存储舱的舱门自动关闭，进一步提高了配送过程中的用户安全性。

相关技术中，为了使得用户不接触配送机器人即可实现对配送任务的评价，在控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品之后，该方法还可以包括接收收货人的手势信息，并根据收货人的手势信息生成收货人的反馈信息。由此，使得收货人可通过手势动作即可实现反馈信息的输入，活跃气氛，增加了互动性，并且，方便用户提供反馈信息的同时，进一步提高了配送过程中的用户安全性。

具体而言，在控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品之后，为了使得用户可快速输入与反馈信息对应的手势动作，可在配送机器人的显示屏上显示手势引导信息，以使得收货人可根据手势引导信息对配送服务进行评价。

例如，可在配送机器人的显示屏上显示手势动作1，对应的反馈信息为非常满意，手势动作2对应的反馈信息为满意，手势动作3对应的反馈信息为一般，手势动作4对应的反馈信息为差，手势动作5对应的反馈信息为非常差，然后，通过配送机器人的摄像头采集收货人输入的手势信息，并根据手势信息确定收货人输入的手势动作，并根据手势动作，确定对应的反馈信息。

基于上述实施例的基础上，为了进一步提高配送服务的效率，在本实施例中，还可以获取收货人的联系方式，以及在配送机器人到达第二等待区之后，通过收货人的联系方式通知收货人。

其中，收货人的联系方式可以包括但不限于收货人的电话信息、即时通讯账号等，例如，在配送机器人到达第二等待区后，可向收货人的即时通讯账号发送提示信息，或者，在配送机器人到达第二等待区后，可通过电话的方式对收货人进行提醒。

当然，在实际应用中，为了使得收货人可及时获知配送机器人已到达第二等待区，可通过多种提示方式对收货人进行提醒，例如，在配送机器人到达第二等待区后，可通过发送短信的方式对收货人进行提醒，如果在配送机器人等待一定预设时间后，可通过电话的方式对收货人进行提醒。

其中，上述仅是出于示例目的，在实际应用中，还可以根据实际需求设置提示方式，该实施例对此不作限定。

在本申请的一个实施例中，在实际应用中，可能因为发货人的操作失误，出现所配送的物品与收货人的实际下单订单中的物品不相符的情况控制配送机器人的存储舱的舱门开启后，如果发货人发现存储舱中的物品与自己实际下单订单不符合时，此时，收货人可通过语音的方式，指示物品存在错误，并指出具体错误。对应地，可控制配送机器人关闭存储舱的舱门，并根据地图信息控制配送机器人从第二等待区返回第一等待区。对应地，在配送机器人返回第二等待区后，可控制配送机器人语音播报配送任务情况，以使得发货人根据配送任务情况对物品进行再次调整。

在本申请的一个实施例中，在配送机器人在向收货人完成物品配送后，本实施例中的配送机器人可通过服务器向收货人反馈配送成功指示信息。

在本申请的一个实施例中，为了使得发货人可继续通过该配送机器人继续执行其他配送任务，在配送机器人完成本次配送后，可控制配送机器人再次返回收货人的等待区，以继续进行其他配送任务。

图3是根据本申请第三实施例的示意图。该实施是上述实施例的进一步细化和扩展。

如图3所示，该配送机器人的控制方法可以包括：

步骤301，获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及发货人对应的第一等待区和收货人对应的第二等待区。

步骤302，根据地图信息将配送机器人导航至第一等待区。

步骤303，识别到发货人的语音信息中包括第一唤醒词，控制配送机器人启动摄像头以获取发货人的图像。

步骤304，确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使发货人放入物品，以及控制配送机器人自动关闭存储舱的舱门。

步骤305，控制配送机器人显示该发货人待配送的配送任务，并根据发货人输入的语音信息从待配送的配送任务确定出目标配送任务。

其中，目标配送任务包括收货人的地址信息以及收货人的联系方式。

步骤306，根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并确定收货人的语音信息包括第二唤醒词时，控制配送机器人启动摄像头以获取收货人的图像。

步骤307，识别收货人的图像和收货人的面部认证信息一致，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。

步骤308，控制配送机器人自动关闭存储舱的舱门。

步骤309，接收收货人的手势信息，并根据收货人的手势信息生成收货人的反馈信息。

为了使得本领域的技术人员更加清楚地理解本申请，下面结合图4对本实施例的配送机器人的控制方法进行描述，其中，该实施例对以发货人为商家A为例，具体过程为：

商家A通过语音方式唤醒配送机器人，配送机器人确定商家A输入的语音信息包括第一唤醒词后，通过配送机器人的摄像头对商家A进行自动人脸识别，以得到商家A的面部特征信息，并将所获取的商家A的面部特征信息与预设的商家A的面部认证信息进行比较，如果两者一致，则确定商家A通过身份验证，控制配送机器人打开存储舱的舱门，并在商家A放入物品后，控制配送机器人自动关闭存储舱的舱门。然后，通过机器人的显示屏显示多个待配送的配送任务，并根据商家A的语音信息从多个待配送的配送任务中选择出目标配送任务。对应地，配送机器人根据目标配送任务中的收货人的地址信息行驶到收货人所在的位置。对应地，收货人语音唤醒配送机器人，配送机器人通过摄像头对收货人进行人脸识别，以得到收货人的面部特征信息，并将所获取的收货人的面部特征信息与预设的收货人的面部认证信息进行比较，如果两者一致，则确定收货人通过身份验证，控制配送机器人打开存储舱的舱门，收货人从配送机器人中去处物品，配送机器人的存储舱的舱门自动关闭，然后，收货人根据手势动作反馈配送服务的反馈信息。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提供一种配送机器人的控制装置。

图5是根据本申请第五实施例的示意图。

如图5所示，该配送机器人的控制装置100包括第一获取模块110、第二获取模块120、第一控制模块130、第三获取模块140和第二控制模块150，其中：

第一获取模块110，用于获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及发货人对应的第一等待区和收货人对应的第二等待区。

第二获取模块120，用于根据地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并获取发货人的图像。

第一控制模块130，用于如果发货人的图像和发货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使发货人放入物品。

第三获取模块140，用于根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并获取收货人的图像。以及

第二控制模块150，用于如果收货人的图像和收货人的面部认证信息一致，则控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。

在本申请的一个实施例中，装置还包括：

第一接收模块，用于接收发货人的语音信息。

第一判断模块，用于判断语音信息之中是否包括第一唤醒词。以及

图像采集模块，用于如果语音信息之中包括第一唤醒词，则控制配送机器人启动摄像头以获取发货人的图像。

在本申请的一个实施例中，装置还包括：

第二接收模块，用于接收收货人的语音信息。

第二判断模块，用于判断语音信息之中是否包括第二唤醒词。以及

第四控制模块，用于如果语音信息之中包括第二唤醒词，则控制配送机器人启动摄像头以获取收货人的图像。

在本申请的一个实施例中，装置还包括：

第一检测模块，用于检测存储舱的第一重量。以及

第五控制模块，用于当存储舱的第一重量增加时，则在间隔预设时间之后控制存储舱的舱门关闭。

在本申请的一个实施例中，装置还包括：

第二检测模块，用于检测存储舱的第二重量。以及

第六控制模块，用于当存储舱的第二重量减小时，则在间隔预设时间之后控制存储舱的舱门关闭。

在本申请的一个实施例中，还包括：

第三接收模块，用于接收收货人的手势信息。

反馈信息生成模块，用于根据收货人的手势信息生成收货人的反馈信息。

在本申请的一个实施例中，该装置还包括：

第四获取模块，用于获取发货人和收货人的联系方式。

通知模块，用于在配送机器人到达第一等待区或第二等待区之后，通过发货人或收货人的联系方式通知发货人或收货人。

其中，需要说明的是，前述对配送机器人的控制装置的解释说明也适用于本实施例的配送机器人的控制方法，此处不再赘述。

本申请实施例的配送机器人的控制装置，结合地图信息将配送机器人导航至第一等待区，并自动获取收货人的图像，在确定发货人的图像和发货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启，从而使得发货人放入物品，并根据地图信息将配送机器人导航至第二等待区，并在确定收货人的图像和收货人的面部认证信息一致时，控制配送机器人的存储舱的舱门开启以使收货人取出物品。由此，在通过机器人提供配送服务的过程中，通过所获取的收货人的图像对收货人进行身份验证，并通过所获取的取货人的图像对取货人进行身份验证，使得收货人以及发货人无需接触机器人的显示屏即可实现身份验证，实现了无接触式身份验证，避免了接触式身份验证所带来的安全隐患，提高了整个配送过程中的用户安全性的同时，可减少配送过程中的用户操作步骤。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种配送机器人，该配送机器人包括配送机器人的控制装置。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的配送机器人的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的配送机器人的控制方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的配送机器人的控制方法对应的程序指令/模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的配送机器人的控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如显示屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是显示屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及所述发货人对应的第一等待区和所述收货人对应的第二等待区；

根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第一等待区，并获取所述发货人的图像；

如果所述发货人的图像和所述发货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述发货人放入物品；

根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第二等待区，并获取所述收货人的图像；以及

如果所述收货人的图像和所述收货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述收货人取出所述物品。

2.如权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第一等待区之后，还包括：

接收所述发货人的语音信息；

判断所述语音信息之中是否包括第一唤醒词；以及

如果所述语音信息之中包括所述第一唤醒词，则控制所述配送机器人启动摄像头以获取所述发货人的图像。

3.如权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第二等待区之后，还包括：

接收所述收货人的语音信息；

判断所述语音信息之中是否包括第二唤醒词；以及

如果所述语音信息之中包括所述第二唤醒词，则控制所述配送机器人启动摄像头以获取所述收货人的图像。

4.如权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述发货人放入物品之后，还包括：

检测所述存储舱的第一重量；以及

当所述存储舱的第一重量增加时，则在间隔预设时间之后控制所述存储舱的舱门关闭。

5.如权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述收货人取出所述物品之后，还包括：

检测所述存储舱的第二重量；以及

当所述存储舱的第二重量减小时，则在所述间隔预设时间之后控制所述存储舱的舱门关闭。

6.如权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述收货人取出所述物品之后，还包括：

接收所述收货人的手势信息；

根据所述收货人的手势信息生成所述收货人的反馈信息。

7.如权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述发货人和所述收货人的联系方式；

在所述配送机器人到达所述第一等待区或所述第二等待区之后，通过所述发货人或所述收货人的联系方式通知所述发货人或所述收货人。

8.一种配送机器人的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取发货人的面部认证信息和收货人的面部认证信息，以及获取地图信息，以及所述发货人对应的第一等待区和所述收货人对应的第二等待区；

第二获取模块，用于根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第一等待区，并获取所述发货人的图像；

第一控制模块，用于如果所述发货人的图像和所述发货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述发货人放入物品；

第三获取模块，用于根据所述地图信息将配送机器人导航至所述第二等待区，并获取所述收货人的图像；以及

第二控制模块，用于如果所述收货人的图像和所述收货人的所述面部认证信息一致，则控制所述配送机器人的存储舱的舱门开启以使所述收货人取出所述物品。

9.如权利要求8所述的配送机器人的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一接收模块，用于接收所述发货人的语音信息；

第一判断模块，用于判断所述语音信息之中是否包括第一唤醒词；以及

图像采集模块，用于如果所述语音信息之中包括所述第一唤醒词，则控制所述配送机器人启动摄像头以获取所述发货人的图像。

10.如权利要求8所述的配送机器人的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述收货人的语音信息；

第二判断模块，用于判断所述语音信息之中是否包括第二唤醒词；以及

第四控制模块，用于如果所述语音信息之中包括所述第二唤醒词，则控制所述配送机器人启动摄像头以获取所述收货人的图像。

11.如权利要求8所述的配送机器人的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一检测模块，用于检测所述存储舱的第一重量；以及

第五控制模块，用于当所述存储舱的第一重量增加时，则在间隔预设时间之后控制所述存储舱的舱门关闭。

12.如权利要求8所述的配送机器人的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测模块，用于检测所述存储舱的第二重量；以及

第六控制模块，用于当所述存储舱的第二重量减小时，则在所述间隔预设时间之后控制所述存储舱的舱门关闭。

13.如权利要求8所述的配送机器人的控制装置，其特征在于，还包括：

第三接收模块，用于接收所述收货人的手势信息；

反馈信息生成模块，用于根据所述收货人的手势信息生成所述收货人的反馈信息。

14.如权利要求8所述的配送机器人的控制装置，其特征在于，还包括：

第四获取模块，用于获取所述发货人和所述收货人的联系方式；

通知模块，用于在所述配送机器人到达所述第一等待区或所述第二等待区之后，通过所述发货人或所述收货人的联系方式通知所述发货人或所述收货人。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

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