CN113490834A - 用于传感器校准的移动车辆对准 - Google Patents

Abstract

一种通过将目标(26)与车辆(22)的ADAS传感器(30)对准来校准传感器(30)的移动系统和方法，其中运输车辆(21)配备有用于运输到车辆(22)的目标调整支架(24)，该目标调整支架包括被配置为支撑目标(26)的可移动目标安装件(124)，其中目标调整支架(24)包括用于调整目标安装件(124)的位置的一个或更多个致动器(31、104、112、120、126)。计算机系统(42、170)用于确定车辆(22)相对于目标调整支架(24)的定向，其中目标安装件(124)的位置基于所确定的车辆(22)相对于目标调整支架(24)的定向被调整。在适当地定向目标(26)后，执行校准例程，由此使用目标(26)来校准传感器(30)。

Description

用于传感器校准的移动车辆对准

发明背景和领域

本发明涉及一种车辆(vehicle：载具、交通工具)对准/校准方法和系统，并且特别地涉及一种用于使安装至第一车辆的移动校准目标相对于第二车辆对准以在远离用于对第二车辆的传感器进行校准的传统服务设施的场地中使第二车辆的传感器对准的方法和系统。

使用雷达、成像系统和其他传感器诸如LIDAR、超声波和红外(IR)传感器来确定环境中对象的范围、速度和角度(仰角或方位角)在许多汽车安全系统诸如用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)中是重要的。常规的ADAS系统将利用一个或更多个传感器。尽管这些传感器在车辆的生产期间经制造商对准和/或校准，由此它们能够提供准确的驾驶员辅助功能，但是这些传感器可能定期地需要重新对准或重新校准，诸如由于磨损的影响或者由于驾驶状况或通过意外事故诸如碰撞造成的错位。

发明内容

本发明提供了一种移动方法和系统，其使用运输车辆通过将车辆以及由此将车辆配备的传感器与一个或更多个校准目标对准来校准和/或对准车辆配备的传感器。运输车辆配备有目标定位系统，该目标定位系统被定位成与配备有传感器的车辆相邻，用于将车辆配备的传感器与一个或更多个校准目标对准。正如本文所讨论的，一旦确定了配备车辆的竖向中心平面，目标的侧向中心点可以相对于竖向中心平面与车辆的ADAS传感器适当地对准。特别地，控制器发出控制信号以用于控制安装的目标的驱动运动，使得目标板件与车辆的ADAS传感器对准。

根据本发明的一方面，通过使目标与传感器对准来使配备车辆的传感器校准的移动系统和方法包括首先将携带目标调整支架的运输车辆定位在配备车辆附近，并将配备车辆标称地定位在目标调整支架的前方，其中目标调整支架包括基部和被配置为支撑目标的目标安装件，其中目标调整支架包括用于调整目标安装件的位置的一个或更多个致动器。然后确定车辆相对于目标调整支架的定向，其中，基于所确定的车辆相对于目标调整支架的定向，包括诸如基于传感器在车辆上的已知位置，使目标安装件并且由此使目标相对于车辆的传感器定位。在使目标相对于传感器定位后，执行校准例程，由此使用目标校准传感器。

在特定实施方式中，目标调整支架可移动地安装至运输车辆，并可从运输位置移动到部署位置，诸如从运输车辆的内部隔区(bay，分隔间)。目标调整支架包括可移动地安装至基部的基部构件和连结至基部构件的塔架，并且其中目标安装件由塔架支撑。目标调整支架还包括：基部构件致动器，其被配置为选择性地使基部构件相对于基部移动；以及塔架致动器，其被配置为选择性地使塔架相对于基部构件移动。计算机系统可操作以选择性地致动基部构件致动器和塔架致动器，以相对于定位在目标调整支架前面的配备车辆并且特别地相对于车辆的传感器来定位目标。计算机系统被配置为确定配备车辆相对于目标调整支架的定向，并响应于对配备车辆相对于目标调整支架的定向的确定来致动基部构件致动器和塔架致动器。

此外，系统可以利用两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中后向车轮夹具各自包括光投射器，并被配置为安装至车辆的距目标调整支架最远的对置车轮组件，以及前向车轮夹具各自包括隙孔并被配置为安装至车辆的距目标调整支架最近的对置车轮组件。光投射器可操作以将光选择性地投射在隙孔中的相应隙孔处，被投射光通过上述相应隙孔被引导在目标调整支架处。目标调整支架还包括一对成像器，其中每个成像器可操作以对传递穿过相应隙孔的被投射光进行成像，其中计算系统可操作以基于由成像器获得的被投射光的图像来确定车辆相对于目标调整支架的定向。

根据本发明的特定方面，一对间隔开的成像器板件被设置在目标调整支架上，其中传递穿过隙孔的被投射光被投射到成像器板件中的相应成像器板件上，以在成像器板件上形成光图案，其中成像器被配置为对光图案进行成像。成像器板件可以是半透明的，其中光图案形成在板件的前表面上，其中成像器被布置从成像器板件的后表面对光图案进行成像。

一对车轮夹具还可以各自包括距离传感器，该距离传感器被配置为获取该对车轮夹具相对于目标调整支架的间隔开部分诸如成像器板件的距离信息，其中计算机系统至少部分地基于来自距离传感器的距离信息以确定车辆相对于目标调整支架的定向。

计算机系统可以包括设置在目标调整支架处或当地的控制器，其中该控制器被配置为选择性地致动目标调整支架的致动器。计算机系统还可以包括远程计算设备，该远程计算设备被配置为确定车辆相对于目标调整支架的定向，并且诸如通过互联网连接，将控制信号传输到控制器以选择性地致动致动器。

计算机系统诸如远程计算设备可以与一个或更多个数据库对接，以执行目标相对于车辆的传感器的对准，以及执行校准例程。数据库可以包括关于车辆的品牌和型号的信息，以及关于配备在这种车辆上的ADAS传感器的详情和用于校准该传感器的过程的数据库，例如包括传感器在车辆上的位置、关于用于校准传感器的目标的类型的详情、以及用于校准传感器的校准程序例程。数据库还可以包括校准例程，诸如OEM校准例程。计算机系统还可以包括计算设备，诸如操作员计算设备，其与车辆的ECU对接以从车辆获取信息和/或执行校准例程。

根据本发明的又一方面，一种用于将目标与配备车辆对准以校准配备车辆上的传感器的移动系统包括运输车辆，该运输车辆具有可移动地安装至该运输车辆的目标调整支架，其中运输车辆被配置为将目标调整支架运输至配备车辆以校准配备车辆上的传感器，其中目标调整支架能够在部署位置与运输位置之间移动，并且其中，目标调整支架在部署位置被定位成与配备车辆相邻，以及在运输位置被收起以用于运输。目标调整支架包括基部和可移动地安装在基部上的目标安装件，其中该目标安装件被配置为支撑目标。目标调整支架还包括多个致动器，上述致动器被配置为相对于基部选择性地移动目标安装件。车轮夹具能够固定至配备车辆的车轮，其包括两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中后向车轮夹具各自包括光投射器并被配置为安装至配备车辆的距目标调整支架最远的对置车轮组件，以及前向车轮夹具各自包括隙孔并被配置为安装至配备车辆的距目标调整支架最近的对置车轮组件。光投射器被配置为将光选择性地投射在相应隙孔处，被投射光通过上述相应隙孔被引导在目标调整支架处。目标调整支架还包括一对成像器，其中每个成像器可操作以对传递穿过隙孔中的相应隙孔的被投射光进行成像。该系统还包括计算机系统，该计算机系统被配置为当配备车辆被定位在目标调整支架的前方时选择性地致动致动器以相对于该配备车辆定位目标，其中计算机系统被配置为基于由成像器获得的被投射光的图像来确定配备车辆相对于目标调整支架的定向，并响应于对配备车辆相对于目标调整支架的定向的确定来致动致动器，以相对于配备车辆的传感器定位目标，由此传感器能够使用该目标得以校准。

本发明提供了一种移动系统和方法，用于使校准目标相对于车辆的传感器进行准确定位，并对传感器进行校准，诸如按照OEM规格进行校准。使用运输车辆的目标定位系统的可运输性使得能够方便地维修配备有传感器的车辆，以及传感器的准确定位和校准因此有助于优化传感器的性能，从而又使传感器能够执行其ADAS功能。本发明的这些和其他目标、优点、目的和特征在结合附图阅读了以下说明书后将变得明显。

附图说明

图1是根据本发明的安装有运输车辆的车辆目标对准系统的立体图，被示出为与相邻定位的车辆一起使用；

图1A是图1的安装有运输车辆的车辆目标对准系统的侧视图，其中所示的目标定位系统或组件从图1中的运输车辆被部署；

图1B是图1的运输车辆的部分剖面侧视图，其中目标定位系统被示出为在运输位置中回缩进运输车辆中；

图2是图1的车辆的侧立体图，其上固定有根据本发明的车轮安装(wheelmounted，轮装式、安装在车轮的)对准工具；

图3是图2的车轮安装激光工具夹具的立体图；

图3A是图3的车轮夹具的以从车轮组件移除的方式示出的特写立体图；

图4是图2的车轮安装隙孔板工具夹具的立体图；

图4A是图4的车轮夹具的以从车轮组件移除的方式示出的特写立体图；

图5是图1的目标定位系统的前视立体图，被示出为与运输车辆分离并被配置为目标调整框架或支架；

图6是图1的目标调整框架或支架的后视立体图，被示出为与运输车辆分离；

图7是图1的目标调整框架的对准壳体的立体图，例示了设置在其中的成像器；

图8是图7的对准壳体的成像器板件的内部视图；

图9是图7的用于校准成像器的对准壳体的内部立体图；

图10例示了根据本发明的移动车辆目标对准系统的操作的示例性流程图；

图11是根据本发明的移动车辆目标对准系统的远程过程操作的示意图；

图12是配备有可调整地面目标组件的图1的运输安装车辆目标对准系统的立体图，以相对于目标调整框架相反的定向例示了车辆；

图13是图12的系统和定向的特写立体图，公开了用于使垫相对于车辆定位的可调整地面构架；以及

图14是图12的车辆目标对准系统和定向的俯视图；

图15是根据本发明的替代性目标定位系统的立体图；

图16是根据本发明的目标定位系统在运输车辆内的替代性安装方式的侧立视图；

图17是根据本发明的替代性运输车辆和目标定位系统的侧立视图；以及

图18是侧立视图，例示了根据本发明的对目标定位系统的额外调整控制。

具体实施方式

现在将参照附图对本发明进行描述，其中，以下书面描述中编号的元件对应于与附图中相同编号的元件。

图1例示了根据本发明的示例性移动车辆目标对准和传感器校准系统20。一般而言，系统20包括运输车辆21，该运输车辆可以被驾驶到位于远离维修设施的车辆22所在的远程地点，其中运输车辆21包括目标定位系统24，该目标定位系统被用于相对于车辆22对准一个或更多个目标，并且特别地相对于车辆22的一个或更多个ADAS传感器30对准目标。在运输车辆21和车辆22相对于彼此被标称地定位后，图1所例示的实施方式中的目标定位系统24从运输车辆21部署，其中目标定位系统24包括目标调整框架或支架。然后，系统20被配置为使一个或更多个目标诸如安装至目标调整支架24的目标或目标板件26、或地面垫28上的目标、或其他目标相对于车辆22对准，并且特别地使目标相对于车辆22的一个或更多个ADAS传感器30对准。因此，传感器30可以是：用于自适应巡航控制(“ACC”)的雷达传感器；成像系统，诸如用于车道偏离预警(“LDW”)的相机传感器和设置在车辆周围的其他ADAS相机传感器；以及其他传感器，诸如ADAS系统的LIDAR、超声波和红外(“IR”)传感器，包括安装在车辆内部的传感器诸如向前面向的相机、或外部安装的传感器，其中目标被支撑在被构造用于对此类传感器进行校准的支架24上，包括栅格、图案、三面体等。在使目标与车辆的传感器对准后，执行校准例程，由此使用目标对传感器进行校准或对准。

在例示的实施方式中，运输车辆21被配置为面包车、箱式货车或类似的车辆，具有封闭的存储区域或隔区25，目标调整支架24被存储在其中以便部署。运输车辆21可以被驾驶到车辆22停放的位置，诸如在停车场、停车库、停车位、车道或其他地表面处，由此机械师、服务技术人员或操作员可以对车辆22进行维护。例如，车辆22的挡风玻璃可能已经破裂，运输车辆21被用于将更换的挡风玻璃带到车辆22，由此服务技术人员可以更换挡风玻璃。在向前面向挡风玻璃安装的ADAS相机的情况下，移动车辆目标对准和传感器校准系统20随后可以用于基于新安装的挡风玻璃校准ADAS相机。应当理解的是，运输车辆21可以与其他车辆部件和传感器的远程维修和校准结合使用，包括外部侧视镜和安装在其中的传感器、安装在保险杠或仪表板上的传感器等。

如从图1、图1A和图1B的例示性实施方式中所理解的，运输车辆21包括与隔区25的地板29固定的轨道27，其中目标调整支架24可滑动地安装在轨道27上，以用于帮助将目标调整支架24从图1B所示的隔区25内的运输位置部署到图1和图1A的部署位置。还如从图1B中理解的，目标调整支架24在运输位置隔区25中时是侧面定向的，由此目标调整支架24在从隔区25延伸出时还可以在轨道27上旋转。如从图5和图6中理解的，设置了升降机31诸如电动或液压缸，以使目标调整支架24相对于隔区25的地板29上升和下降。特别地，在使目标调整支架24从隔区25中延伸以及旋转时，目标调整支架24随后通过升降机31降低到用于校准车辆22的传感器的位置。为此，目标调整框架包括距离传感器33，其用于控制目标调整支架24相对于运输车辆21和车辆22所在的地表面的竖向高度，其中距离传感器33可以被配置为激光距离传感器、飞行时间(“ToF”)传感器或其他此类距离传感器。

在例示的实施方式中，例如，距离传感器33可以向系统20的计算机诸如下面讨论的控制器42提供距离数据，其中计算机又控制升降机31，以便将目标调整支架24定位在相对于运输车辆21和车辆22所处的地表面的期望竖向定向中。这可以是独立于待修车辆22的距离，或者可以是基于车辆22的特定制造商和型号的预定距离。可替代地，目标调整支架24可以降低至固定定向，其中下面讨论的目标调整支架24的其他致动器被用于控制目标26相对于车辆22的定向，并且特别地控制目标26的竖向定向。

应当理解的是，目标定位系统24可以被替代地保留和/或安装在运输车辆21内，和/或替代地从运输车辆21中部署。例如，如图1B所示，运输车辆可以配备有升降门35，该升降门可通过致动器37诸如液压或电动致动器竖向地移动，其中目标定位系统24被移出至门35上，以及门35被降低以进行部署并被升高以使目标定位系统24返回到隔区25中。当目标定位系统24处于运输定向时，升降门35本身可以旋转成竖向定向，或者在不使用时可以在地板29下滑动。在又一替代性实施方式中，目标定位系统24可以通过可移动多轴臂23(图1B)安装至运输车辆21，其在一个端部处被固定至运输车辆21，以及在另一端部处保持目标定位系统24。这种可移动多轴臂23可以用于通过臂的伸展来部署目标定位系统24以及通过臂的回缩来回缩系统24。

如下面详细讨论的，为了使目标相对于车辆传感器30对准，在一个实施方式中，车轮夹具被安装至车辆22的车轮组件32，其中车轮夹具包括一对后向夹具或光投射器夹具34a、34b以及一对前向夹具或隙孔板夹具36a、36b。从投射器夹具34a、34b投射出的光传递穿过相应的隙孔板夹具36a、36b，并被位于目标调整支架24上的壳体40a、40b内的成像器或相机38(图7)接收。如下面更详细的讨论的，计算机系统诸如可以被配置为系统20的可编程逻辑控制器(PLC)的控制器42，随后被配置为在获取与车辆22的定向有关的数据后——包括基于由成像器38接收的来自投射器夹具34a、34b的被投射光——相对于传感器30调整目标。在目标与车辆22的传感器对准后，可以执行传感器的校准，诸如根据OEM规格。在特定实施方式中，计算机系统包括与控制器42对接——诸如通过互联网连接——的远程计算设备，以既用于向系统20的操作员提供指示，又用于处理和控制目标调整支架24的移动。下面的讨论提供了关于车辆目标对准系统20的例示实施方式的构造和操作的细节。如本文所使用的，对传感器的校准的参照包括传感器的对准。

将初始参照图2至图4讨论光投射器夹具34a、34b和隙孔板夹具36a、36b。如图所示，左侧投射器夹具34a被安装至车辆22的后车轮组件32，以及左侧隙孔板夹具36a被安装至前车轮组件32。尽管没有详细示出，但应当理解的是，右侧夹具34b、36b与左侧夹具34a、36a基本上相似，但是呈镜像布置。由于它们的相似性，本文中没有讨论右侧夹具的所有细节。此外，左侧和右侧相对于目标调整支架24关于光由投射器夹具34a、34b投射在支架24处的定向进行参照。如下面参考图10至图12所讨论的，车辆22可以相对于系统20交替地定向，以对其他车辆传感器进行校准，由此夹具34、36将被安装至不同的车轮组件。即，投射器夹具34a将被安装至乘客侧前车轮组件32，以及投射器夹具34b将被安装至驾驶员侧前车轮组件32。

在例示的实施方式中，夹具34a、36a从常规的车轮夹具修改。夹具34a、36a包括具有可展开和可回缩的伸出臂46的多个可调整臂44，爪状件47被安装至该伸出臂，其中爪状件47被配置为与车轮组件32的车轮54的车轮凸缘48接合。还设置有与车轮组件32的轮胎接合的可选的保持臂50。在使用时，爪状件47可以以大约120度的间距设置在车轮凸缘48周围，其中伸出臂46被拉入诸如通过所示的可旋转手柄52被拉入，以将夹具牢固地固定至车轮组件32的车轮54的车轮凸缘48。当如此安装时，夹具34a、36a与由车轮54限定的平面共面并且在车轮54上居中，其中车轮54被安装至车辆的轮毂，该轮毂建立了旋转轴线，使得夹具34a、36a绕车轮54的旋转轴线安装。夹具34a、36a还包括中心轮毂56，该中心轮毂被安装至车轮54时在车轮54上居中并绕车轮54的旋转轴线对准。

投射器夹具34，参照图2和图3中所示的投射器夹具34a，被修改为包括投射组件60。投射组件60包括：柱或轴62；同轴地安装至轴62的轴承组件或轴承安装件64；轴承块65，该轴承块与轴承安装件64连接，以便被设置为垂直于轴62并能通过重力在轴62上旋转；光投射器，该光投射器在例示的实施方式中被配置为附接至轴承块65的激光器66；以及同样附接至轴承块65的投射器控制器组件68。轴62被插入到轮毂56中，从而垂直于由车轮54限定的平面延伸。轴承安装件64又在轴62上枢转，使得由于重力，它将自然地旋转到竖向定向。

如从图2至图4中所理解的，激光器66被配置为投射一对光平面70a、70b(见图3A、图7和图8)，上述一对光平面垂直于彼此定向、呈十字图案71。在轴62与车辆22搁置的表面平行的情况下，光平面70a将与车辆22搁置的表面成平面，以及光平面70b将与该表面垂直。

投射器控制器组件68包括控制器诸如微处理器，以及用于选择性操作激光器66的软件，而且包括内部电池以及用于与控制器42诸如通过Wi-Fi、蓝牙或其他无线通信格式来进行无线通信的发射器/接收器，它们被包含在壳体内，如图3所示。还如图3所示，组件68可以设置有用于选择性地使投射器组件60通电和断电的控制开关72。

隙孔板夹具36，参照图2和图4中所示的隙孔板夹具36a，被修改为包括隙孔组件76。隙孔组件76包括：柱或轴78；同轴地安装至轴78的轴承组件或轴承安装件80；轴承块81，该轴承块与轴承安装件80连接，以便被设置为垂直于轴78并能够通过重力在轴78上旋转；安装至轴承块81的隙孔板82；安装至轴承块81的控制器组件84；以及距离传感器86。轴78被插入到轮毂56中，从而垂直于由车轮54限定的平面延伸。轴承安装件80又在轴78上枢转，使得由于重力，它将自然地旋转到竖向定向。

隙孔板82被配置为包括成对的平行对置隙孔。在例示的实施方式中，这些包括一对竖向定向的长形隙孔88a、88b和一对水平定向的长形隙孔90a、90b(见图4A)，其中一对长形隙孔相对于彼此垂直地定向并且被设置在中心隙孔92周围，该中心隙孔在例示的实施方式中为方形。在轴78与车辆22搁置的表面平行的情况下，隙孔90a、90b将平行于该表面被对准，以及隙孔88a、88b将垂直于该表面被对准。

在例示的实施方式中，距离传感器86被配置为飞行时间(“ToF”)传感器，其用于确定与目标调整支架24的特征的距离，如下文更详细地讨论的。控制器组件84包括控制器诸如微处理器，以及用于选择性操作传感器86的软件，而且包括内部电池以及用于与控制器42诸如通过Wi-Fi、蓝牙或其他无线通信格式来进行无线通信的发射器/接收器，这些被包含在壳体内，如图4所示。还如图4所示，组件84可以设置有用于选择性地使隙孔组件76通电和断电的控制开关94。尽管距离传感器86被公开为ToF传感器，但应当理解的是，可以采用替代的距离传感器，诸如激光距离传感器、或其他常规的距离传感器。此外，尽管距离传感器86在例示的实施方式中被示出为隙孔板夹具36a、36b的一部分，但在替代性布置中，距离传感器86可以被设置在投射器夹具34a、34b上。在这样的替代性布置中，控制器组件84的控制可以与控制器组件68合并，从而隙孔板夹具36a、36b上不需要电子装置。

现在参照图5和图6，如前所述，目标调整支架24可移动地支撑目标26并包括对准壳体40a、40b以及控制器42。目标调整支架24包括基部或基部框架96，其在例示的实施方式中一般为具有不同横构件的矩形。基部96可以包括用于在运输车辆21的地板29上横移的车轮98，以帮助支架24移动进入和离开隔区25。

目标调整框架或支架24还包括基部构件102，该基部构件可以通过致动器104沿X轴向前和向后移动，其中基部构件102被安装以在基部框架96的轨道106中进行滑动移动，并且X轴因此与轨道106平行，以在图1的定向中时相对于车辆22纵向地移动。塔架组件108和成像器壳体支撑件110通过轴承(未示出)可旋转地安装至基部构件102，其中成像器壳体40a、40b相对彼此远侧地被支撑在支撑件110的相反端部上。在基部构件102上的可枢转或可旋转地安装使得塔架组件108和成像器壳体支撑件110能够通过致动器112绕竖向轴线或Z轴同时旋转，以及通过致动器104经由基部构件102的移动进行纵向平移或移动。由于成像器壳体40a、40b被安装至支撑件110，因此支撑件110的经由致动器112的旋转将又致使壳体40a、40b绕竖向轴线旋转。此外，在例示的实施方式中，成像器壳体40a、40b被定位成与旋转的Z轴等距。

塔架组件108又包括直立框架构件，该直立框架构件被配置为具有竖向定向轨道116的竖向定向塔架114，其中目标支撑组件118被安装至轨道116，由此组件118可以在竖向轴线或Z轴之上进行上下移动，其中组件118能够通过致动器120移动。目标支撑组件118被安装至轨道116以进行竖向移动，其中目标安装件124又被安装至水平轨道122。目标安装件124被配置为保持目标26，并通过致动器126能够沿轨道122水平地移动。

另外地，系统20可以包括保持件，上述保持件用于在成对的投射器夹具34和隙孔板夹具36不使用时将夹具34、36保持在车辆的相应侧。特别地，保持件可以被配置为电池充电站，用于诸如在使用之间给夹具34、36的电池充电，其中这种保持件可以被安装在运输车辆21的隔区25内。

致动器104、112、120和126诸如通过控制线与控制器42可操作地连接，由此控制器42能够选择性地启用致动器以使其相关联的目标调整框架24的部件移动。应当理解的是，不同结构或类型的致动器可以用于致动器104、112、120和126，以用于移动目标调整框架24的不同部件。在例示的实施方式中，致动器104、112、120和126被构造为电气线性致动器。然而，可替代地，致动器可以被构造为齿轮轨道、调整螺钉、液压或气动活塞致动器等。此外，应当理解的是，在本发明的范围内，可以采用目标调整框架和致动器的替代性布置来定位目标。例如，基部构件102可以被配置为相对于基部框架96侧向移动，和/或塔架108可以被配置为相对于基部构件102侧向移动。

现在将参照图7至图9讨论成像器壳体40a、40b的细节，其中每个成像器壳体40a和40b基本上是相似的，从而在图7至图9中示出并在本文讨论仅一个壳体40。如从图7理解的，数字成像器或相机38被安装至壳体40的后壁132，其中相机38包括CMOS设备等。壳体40还包括具有前表面136和后表面138的半透明或半透的前板件或图像板件134，其中相机38被指向后表面138。如下面更详细地讨论的，由激光器66从投射器夹具34投射的光平面70a、70b传递穿过隙孔板夹具36的隙孔板82的隙孔88a、88b、90a、90b和92，并投射到板件134的前表面136上，其中相机38随后将由相机38可观察到的被投射光图案73成像在板件134的后表面138上(图8)。相机38又将有关图像的信号传输给控制器42。

壳体40还包括侧部140和可移动的盖部142，其中板件134被配置为绕支撑件110向下枢转。板件134还连接至校准板件或栅格144，由此当板件134向外旋转时，校准板件144被设置在板件134先前所处的固定直立位置。(见图9。)因此，校准板件144可以用于校准相机38，诸如相对于竖向和水平定向以及几何间距。如下面更详细地讨论的，这随后用于确定从投射器夹具34投射在板件134上的光的定向，这又用于确定车辆22相对于目标调整框架24的定向，由此安装在目标调整框架24上的目标26可以被定向成用于校准车辆22上的传感器30。

移动车辆目标对准系统20的示例性使用和操作的描述可以参照图10来理解，该图例示了下述过程146，所述过程包括用于使由目标安装件124保持的目标诸如目标26或者另一或附加目标相对于车辆22并且特别是相对于车辆22的传感器30对准使得车辆22的一个或更多个传感器30可以被校准/对准的各种步骤。

最初在步骤145中，运输车辆21被驾驶至车辆22停放的地点，并且运输车辆21和车辆22在关于车辆21、22的纵向轴线的纵向布置中相对于彼此标称地被定位，其中运输车辆21的后部指向车辆22。例如，运输车辆21可以倒车直至被定位成与车辆22相邻，或者在运输车辆21到达车辆22所在的位置之后，运输车辆21可以被停放，以及车辆22被驾驶至更接近运输车辆21处。期望地，运输车辆21和车辆22相对于彼此处于大约平坦的地面上。在步骤147中，目标定位系统24从运输车辆21的隔区25中被部署成大体上相对于车辆22被定向，如图1所示。步骤147还可以涉及使用传感器33和升降机31，以获得目标定位系统24相对于运输车辆21和车辆22所在的地表面的竖向定向或位置，如上所述。

在初始车辆设置步骤148中，可以诸如通过确保轮胎压力是标称的并且车辆是空的来准备车辆22。步骤148还可以包括向操作员计算机设备166(图11)提供或输入信息，诸如通过由操作员输入到台式机、笔记本电脑或平板电脑中，或直接从车辆22的计算机诸如车辆22的电子控制单元(ECU)获得。这样的信息可以包括关于车辆22的详情的信息，诸如其制造商、型号和/或关于车辆22上的传感器系统的其他信息，和/或包括关于车辆22的传感器30的具体信息、车辆22的轮基距尺寸、或用于执行传感器30的校准/对准的其他相关信息。此外，操作员计算机设备166可以提示操作员哪个目标要安装至目标安装件124以用于给定车辆传感器30的校准。

如本文所讨论的，可以通过设置有操作员界面诸如图形用户界面(“GUI”)的操作员计算设备166向操作员提供用于执行ADAS校准过程146的一系列指示。该指示可以基于流程图，该流程图既向操作员请求关于车辆的信息诸如品牌、型号、VIN和/或关于车辆的装备的细节诸如轮胎和车轮大小、包括传感器选项在内的车辆类型选项，也向操作员提供关于用于校准ADAS传感器的系统和车辆设置的信息。所提供的指示还可以告知操作员如何安装和定位装备，以及提供对目标调整框架24的调整。

在步骤150，车辆22和目标调整框架24相对于彼此标称地定位，使得车辆22相对于框架24大体上纵向地定向，诸如其中车辆22朝向框架24向前面向的图1或者其中车辆22朝向框架24向后指向的图10中所示。该标称定位还可以包括，例如，诸如通过使用卷尺或其他测量设备来获得目标框架24与车辆22的粗对准来将车辆22定位在相对于框架24的粗对准距离处。在一特定方面，这可以包括使目标调整框架24相对于车辆22的最接近目标调整框架24的轮轴标称地定位。该步骤还包括将车辆22的前车轮定位在直线行驶位置。另外地，可以使用隙孔车轮夹具36a、36b的距离传感器86来建立标称距离，这在下文也有提及。在框架24和车辆22之间需要较多或较少的标称间隔的情况下，运输车辆21或车辆22可以基于方便来移动。

在步骤152中，投射器夹具34a、34b被安装至车辆22的距目标调整框架24最远的车轮组件32，以及隙孔板夹具36a、36b被安装至距目标调整框架24最近的车轮组件32。相应地，在图1的定向中，投射器夹具34a、34b被安装至车辆22的后车轮组件32，以及在图12至图14的定向中，投射器夹具34a、34b被安装至前车轮组件32，其中在每种情况下，隙孔板夹具36a、36b被安装至其他车轮组件。

在步骤154中，诸如通过来自控制器42的信号或通过操作员诸如通过开关94手动地启用组件76，来启用在车辆22两侧上的隙孔板夹具36a、36b的ToF传感器86。传感器86被引导以生成并获取关于隙孔板夹具36a、36b中的每一者与成像器壳体40a、40b的相应板件134之间的距离的信号，其中两侧的距离信息随后由相应的控制器组件84传输，诸如传输回控制器42。

在步骤156中，基于步骤154所获取的距离信息，控制器42可操作以启用致动器112以使支撑件110旋转，并且由此根据需要调整成像器壳体40a、40b的旋转定向，以使壳体40a、40b与车辆22的纵向方向对正(square，使一致、使笔直或接近于直角)。控制器42另外可操作以启用致动器104，以将塔架组件108相对于车辆22的纵向定向的纵向位置调整至指定用于车辆22的正在进行校准的传感器30的特定距离，其中该距离可以例如由用于校准的OEM程序指定，诸如包括基于到目标的前轮轴距离。这样，隙孔板夹具36a、36b中的每一者将与其相应相关联的成像器壳体40a、40b处于预定义的等距离处，从而使所讨论的特定车辆传感器30与目标对准。应当理解的是，可以在调整支撑件110和塔架组件108期间连续地获取通过距离传感器86获取的距离计量，直到以闭环的方式实现所期望的位置为止。此外，在调整到所期望的位置后，可以停用距离传感器86。

在步骤158中，诸如通过来自控制器42的信号或由操作员诸如通过开关72手动地启用投射组件60，来启用投射器夹具34a、34b的激光器66。每个激光器66产生指向相应隙孔板夹具36a、36b的隙孔板82的光平面70a、70b的十字形图案。当如此对准时，水平光平面70a传递穿过竖向隙孔88a、88b，以在每个板件134上形成光点或光斑点A1和A2。同样地，竖向光平面70b传递穿过水平隙孔90a、90b，以在每个板件134上形成光点或光斑点B1和B2。此外，每个激光器66的相交光平面70a、70b的一部分传递穿过相应隙孔板82的中心隙孔92，以形成十字图案71。斑点A1、A2和B1、B2以及十字图案71因此在板件134上形成光图案73，该光图案可以由表面138上的相机38观察到(图8)。应当理解的是，可以采用替代的光图案，诸如可以由替代的光投射器和/或不同的隙孔板产生，以确定车辆22相对于目标调整框架24的定向。

在步骤160中，成像器壳体40a、40b中的每一者的相机38对相应板件134的后表面138进行成像，以在光平面70a、70b传递穿过隙孔板82时获得由激光器66在板件134上形成的光图案的图像。由相机38拍摄的图像被传输到控制器42，其中控制器42因此能够为目标安装件124以及相关联的目标26定义相对于车辆的当前位置的适当定向。例如，控制器42能够通过相应的光图案73来确定车辆22的竖向中心平面相对于目标调整框架24的位置。控制器42可以首先识别斑点A1、A2和/或B1、B2，包括通过使用十字图案71作为识别成像斑点的参照。控制器42可以随后基于通过校准板件144所建立的相机38的预定已知校准来解析斑点A1、A2和/或B1、B2在板件134中的每一者上的相对位置。例如，控制器42可以基于壳体40a、40b相对于Z轴的已知间距以及对形成在板件134上的斑点A1、A2的相对位置的确定，来确定车辆22的中心线位置。

特别地，可以通过光图案73来确定不同的车辆对准参数。例如，可以通过斑点B1、B2和隙孔90a、90b相对于彼此绕由轴78定义的轴线——该轴线与夹具36安装到的相关联的车轮组件32的轴线对准——的已知对称间距来确定滚动半径，从而能够确定从地面到车辆22的前车轮组件32的轴线的竖向径向距离。可以获得车辆22两侧的滚动半径值并一起进行平均。还可以通过传递穿过水平隙孔90a、90b的竖向激光平面70b从斑点B1、B2相对于A1、A2获得后束值，其中单次测量将不补偿后车轮组件32的偏斜(runout，偏摆、偏转)。此外，车辆中心线值可以通过由传递穿过在车辆22每一侧上的竖向隙孔88a、88b的激光平面70a所形成的斑点A1、A2获得。

在步骤162，基于步骤160所获取的车辆位置或中心平面信息，控制器42可操作以启用致动器126，以将目标安装件124并且因此安装在其上的目标26的侧向定向，相对于车辆22并且特别地相对于车辆22的特定传感器30调整至期望的侧向位置。例如，定位在车辆22上的传感器30可能偏离车辆中心线，其中系统20诸如基于车辆的制造商、型号和配备的传感器，通过在上文讨论的过程步骤148中获得的信息考虑到这一点，由此目标26可以相对于传感器30被定位在指定的位置，诸如由OEM校准程序指定。这样，系统20因此可以不仅相对于车辆的XYZ轴，而且相对于安装在车辆上的传感器来对准目标26。

除上述之外，目标安装件124的竖向高度通过致动器120被定位为处于车辆22的给定传感器30的预定义高度，诸如由OEM校准程序指定。该高度可以基于例如高于运输车辆21和车辆22被定位处于的地表面的竖向高度，包括基于通过距离传感器33确定的目标调整支架24高于地表面的距离。可替代地，可以确定车辆22的底盘高度或挡泥板高度以进一步帮助定向目标26。例如，可以诸如在车辆22周围的多个位置处确定底盘或挡泥板高度，从而可以确定车辆安装的传感器诸如LDW或ACC传感器的绝对高度、俯仰和偏航。可以使用用于确定车辆22的底盘或挡泥板高度的任何常规方法。例如，一个或更多个水平激光器可以瞄准磁性地安装至车辆22诸如安装至挡泥板或底盘的目标。可替代地，可以使用非接触系统，该非接触系统不利用安装的目标，而是代替地从车辆本身的部分反射被投射的光。此外，与其使用底盘或挡泥板的高度计量来确定车辆22的竖向高度，不如基于或根据车辆特征诸如车辆上的标志、诸如引擎盖或前保险杠标志来确定或参照车辆22的竖向高度。例如，激光器33a(图5)可以被安装至目标调整支架24并被配置为向车辆22投射一条线，由此目标调整支架24可以上下点动，诸如通过升降机31，以将来自激光器33a的线定向在车辆22的适当特征上。应当理解的是，激光器33a可以被替代性地定位，并且可以对目标调整支架24进行替代性竖向调整，诸如致动器120的移动。

最后，在步骤164中，可以执行车辆22的传感器30的校准，诸如根据OEM校准程序。这可以涉及例如操作员计算设备166将信号传达给车辆22的一个或更多个ECU以启用OEM校准例程，其中给定车辆传感器30的校准所需的特定目标已经因此根据校准要求相对于传感器30被适当地定位。

应当理解的是，过程146的各方面可以改变，诸如按顺序和/或组合，并且仍然能够根据本发明校准/对准传感器30。例如步骤148和150或其各方面可以被组合。此外，还可以发生不同步骤的同时操作。如所指出的，这包括使用距离传感器86来确定标称距离，在这样的情况下，车轮夹具34、36将被安装至车轮组件32，由此至少步骤150和152可以被组合。

另外关于步骤160和162，在期望或需要在校准车辆传感器期间考虑车辆22的推力角的情况下，可以执行附加的程序和处理。特别地，关于图1的定向，在车辆22朝向目标调整框架24向前面向的情况下，可以应对非转向后车轮的后轮轴推力角。为此，以如上所述相同的方式，相机38在光平面70a、70b传递穿过隙孔板82时拍摄由激光器66在板件134的后表面138上形成的光图案的初始图像，其中图像数据被传输到控制器42。随后，使车辆22要么向前要么向后移动，使得车轮组件32旋转诸如180度或更多或更少。在车辆22移动后，相机38在光平面70a、70b传递穿过隙孔板82时拍摄由激光器66在板件134的后表面138上形成的光图案的附加图像，其中图像数据也被传输到控制器42。可以由控制器42基于竖向设置的斑点B1、B2在车辆22两侧上的每个相机38的第一和第二图像之间的定向，基于车轮32相对于A1、A2的偏斜，来确定和计算车辆22的偏斜补偿推力角。

相应地，在车辆已经移动后，通过从车辆22的左侧和右侧中的每一侧传递穿过竖向隙孔88a、88b的水平激光平面70a来获得第二车辆中心线值。第二对准测量值还包括通过传递穿过水平隙孔90a、90b的竖向激光平面70b确定第二后束值，该值未补偿后车轮组件的偏斜。基于第一和第二车辆中心线值，确定偏斜补偿对准值。这包括后偏斜补偿的后束角和推力角。

在获得对准值后，车辆22被滚入或滚回原始起始校准位置，使得车轮组件32与其原始旋转相反地旋转180度，其中相机38再次拍摄光图案的图像。控制器42由此能够确认斑点B1、B2已经回到板件134上与原始图像中相同的位置。可替代地，车辆22可以位于初始位置，然后滚动到校准位置，诸如使车轮组件32旋转180度，其中车辆22的推力角补偿确定是基于在初始位置和校准位置拍摄的图像进行的。在确定推力角后，经确定的推力角可以由控制器42使用，以通过控制器42启用目标调整框架24的一个或更多个致动器来补偿目标26所处的特定位置。例如，塔架组件109的偏航可以被调整以补偿后推力角。在车辆22与目标框架80适当地对准并且后推力角由此确定的情况下，可以进行校准和对准程序。车辆22可以通过操作员推动车辆被向前和向后滚动，或者反之亦然。

对准和校准系统20可以被配置为独立于外部数据、信息或信号运行，在该情况下，该实施方式的计算机系统包括可以被编程为与不同品牌、型号和配备的传感器一起运行的控制器42，而且可以包括操作员计算机设备166。在这样的独立配置中，如图11所示，操作员计算机设备166可以与车辆22对接诸如通过车辆22的——能够通过车辆22的车载诊断(OBD)端口对接的——一个或更多个ECU 168，而且与控制器42对接以向操作员提供步进式指示。可替代地，操作员计算机设备166可以接收通过操作员输入的关于车辆22的信息，诸如制造商、型号、车辆识别号(VIN)和/或关于所配备的传感器的信息，其中设备166将这些信息传达给控制器42。

作为这样的独立配置的替代，图11还公开了用于系统20的远程对接配置的示例性实施方式，其中系统20被配置为与远程计算设备或系统170诸如服务器对接，并且一个或更多个远程数据库172诸如可以通过互联网174访问，由此计算机系统因此还包括远程计算设备170。例如，结合有通过互联网访问的数据库172的远程计算设备170可以用于通过车辆22的一个或更多个发动机控制单元(“ECU”)来运行校准序列，以依照预先建立的程序和方法诸如基于原始的工厂采用的校准序列或基于替代的校准序列，来校准一个或更多个ADAS传感器。在这样的配置中，控制器42不需要包含与用于特定制造商、型号和配备的传感器的设置参数相关的程序，控制器42也不需要执行来自距离传感器86或相机38的数据分析。更确切地，操作员可以将操作员计算机设备166连接到车辆22的ECU 168，其中计算机设备166随后将获取的车辆特定信息传输到计算系统170，或者可替代地，操作员可以在不连接到车辆22的情况下将信息直接输入到操作员计算机设备166中，以传输到计算系统170。这样的信息可以是，例如制造商、型号、车辆识别码(VIN)和/或关于配备的传感器的信息。计算系统170可以随后基于数据库172中如上所述的校准传感器所需的特定程序和由计算系统170执行的特定处理，向操作员提供必要的指示，其中控制信号随后被传输到控制器42。例如，计算系统170可以向操作员提供关于相对于目标调整框架24定位车辆22的标称位置以及关于车轮夹具34、36的安装的指示。

计算系统170还可以发送控制信号以执行对准程序。例如，计算系统170可以向控制器42发送控制信号以启用致动器120，以将目标安装件124定位在用于待校准的特定传感器30的所期望的竖向高度处。计算系统170还可以向控制器42发送控制信号，其中控制器42选择性地无线地启用距离传感器86，其中从距离传感器86获得的信息又被传输回计算系统170。计算系统170可以随后处理距离信息，并向控制器42发送进一步的控制信号，以启用致动器104和112进行偏航和纵向对准，以类似于上面所讨论的方式。在确认该对准步骤后，计算系统170可以随后向控制器42传输控制信号以启用激光器66，其中控制器42又基于由相机38检测到的形成在板件134上的光图案的图像来向计算系统170传输图像数据信号。计算系统170又对图像数据信号进行处理以确定侧向对准，并向控制器42发送控制信号以启用致动器126，以实现对由目标安装件124保持的目标的预定义侧向定位。

因此，数据库172可以包含用于执行校准过程的信息，包括例如关于待用于给定车辆和传感器的特定目标、目标相对于这样的传感器和车辆待被定位的位置、以及用于执行或启用传感器校准例程的信息。这样的信息可以根据OEM过程和程序或者替代的过程和程序。

在任一实施方式中，可以利用系统20的不同水平的自主操作，诸如关于与系统20诸如通过操作员计算装置166向操作员提供提示相比自动地启用距离传感器86和/或光投射器66，以选择性地打开和关闭距离传感器86和/或光投射器66。这也适用于其他步骤和程序。

现在参照图12至图14，系统20还可以包括与目标调整框架24成一体的可调整地面目标组件180。地面目标组件180包括能够可调整地定位在车辆22周围的垫28，其中垫28可以包括被直接设置在垫28上的不同目标184，诸如可以用于校准传感器，上述传感器被设置在车辆22周围、被配置为在车辆22上的外部被安装的相机，上述相机诸如用于安装在保险杠和后视镜中的常规环视系统的相机。在例示的实施方式中，地面目标组件180的垫28还包括用于定位可以设置在垫28上的目标的安装位置或指示器186，诸如目标188，该目标被配置为安装在柱上的三面体、用于校准车辆22上的后雷达传感器。

在例示的实施方式中，地面目标组件180包括可固定至成像器壳体支撑件110上的成对臂190，其中臂190朝向车辆22向外延伸，以及被连接至侧向轨道192并对其进行支撑。可移动轨道194被设置为与轨道192滑动接合，其中轨道194包括托架196，用于在目标安装件124处于降低的定向时与目标安装件124选择性地连接，如图13所示。垫28又与轨道194连接，诸如通过紧固件或栓钉。在例示的实施方式中，垫28由柔性材料构造，使得它在不使用时可以被卷起，并且围绕车辆22且具有开口198，其中在开口198处车辆22被支撑在地面上。垫28可以被构造为单个一体件，或者可以被构造成固定在一起的单独段。

相应地，上述讨论的用于对准目标安装件24的过程可以用于定位在车辆22周围的垫28以校准被设置在车辆22上的传感器，包括基于垫28的已知尺寸和目标180在垫28上的位置。例如，车辆22最初相对于目标框架24标称地定位，并且车轮夹具34、36附接至车辆22，其中过程146用于根据需要定位臂190和轨道194以校准车辆22上的给定传感器，包括经由通过致动器104和112对支撑件110进行的纵向和旋转移动，以及通过使目标安装件124沿轨道122移动的致动器126进行的相对于车辆22的纵向定向的侧向移动，其中目标安装件124的移动将又使得轨道194沿轨道192滑动。随后垫28可以被固定到轨道194并在车辆22周围铺开。可替代地，可以通过将垫28沿地面拖动到期望的定向来移动垫。在垫28被定位到所期望的定向后，还可以检查垫28，诸如由操作员检查，以确保其被设置在车辆22两侧上的侧部彼此平行。例如，从图13中理解的，激光器187可以安装至轨道192和/或轨道194，其中激光器187与之对正。激光器187可以被配置为与垫28的直边缘对准，由此操作员可以启用激光器187以在必要时检查和调整垫28相对于目标调整框架24地适当对正。

如上所述，垫28还可以包括用于定位目标诸如目标188的定位器186。定位器186可以包括呈垫28中的切口的形式的插座或者位于垫28上的指示用于放置目标188的正确位置的印刷标记。此外，定位器186可以包括呈固定附着物诸如栓钉或凹槽等的形式的嵌入式插座，目标188可以连接到该嵌入式插座。此外，代替垫28，或者除了垫28外，目标组件可以配备有刚性臂189(图14)，其中臂189在可移动轨道诸如轨道194与目标诸如目标188之间延伸。因此，对准和校准系统20可以用于定位在车辆22周围的替代目标。

可以在本发明的范围内采用与组件180相比的替代地面目标组件。例如，滑动轨道诸如滑动轨道194可以设置有可伸缩式端部以增加其长度，诸如以适应不同大小的垫。此外，滑动轨道可以被配置为以替代方式而不是通过连接至目标安装件124和致动器126进行侧向移动。例如，致动器可以替代地安装至从支撑件110延伸的臂190。

图12至图14还例示了系统20可以与非向前面向传感器的校准结合使用，由此车辆诸如车辆22可以相对于目标调整框架24向后定向。在这样的定向中，投射器车轮夹具34a、34b被安装至车辆22的前车轮组件32，以及隙孔板车轮夹具36a、36b被安装至后车轮，其中光投射器66被定向为朝向目标调整框架24上的成像器壳体40a、40b投射。该定向可以用于校准被配置为后置相机、后置雷达等的ADAS传感器。

还应当理解的是，系统20可以包括本发明范围内的结构上和操作上的变化。例如，参照图15，可以采用替代的目标定位系统24'，其中壳体40a'、40b'可枢转地安装在目标调整支架24'上。因此，壳体40a'、40b'在不使用时可以向上枢转到运输位置中，并储存在运输车辆21内，并且在使用时可以向下枢转。此外，基部框架96'可以做得较小，其中目标定位系统24'在其他方面与目标调整支架24共享共同的结构、特征和操作。因此，目标调整支架24'可以安装在运输车辆21的隔区25内，而不需要相对于它在使用中的定向和运输车辆21的纵向轴线进行旋转。

此外，如上所述，目标定位系统可以被替代地布置在运输车辆内。如图16所示，例如，设置了可滑动调整框架机构210，其上安装有目标定位系统224，其中目标定位系统224可以根据上文讨论的目标定位系统24或24'来构造。此外，还可以使用替代的运输车辆，诸如例如图17中所示的运输车辆221，它被配置为平板货车。在这样的配置中，车辆22被拉到运输车辆221的可枢转拖斗223上。拖斗223提供了水平表面，然而，根据车辆22和传感器布置，在目标定位系统224与车辆22之间可能需要较大的距离。还应当理解的是，参照图18，目标定位系统224可以另外被配置成适应其上设置有运输车辆21和车辆22的不平整地表面，诸如提供目标定位系统224相对于车辆22的姿态的另外的调整。例如，可以提供目标定位系统224相对于车辆22的滚动和/或俯仰的另外的调整。例如，这可以通过升降机31的致动器、目标定位系统224与调整框架机构210的固定、或者通过目标定位系统224上设置的额外致动器来实现。

此外，目标安装件124或替代构造的目标安装件除了能够在不同的时间保持不同的目标之外，还可以同时保持不止一个目标。此外，目标安装件124可以保持被配置为数字显示器或监视器诸如LED监视器的目标，由此这样的数字监视器可以接收信号以显示特定传感器校准过程所需的不同目标图案。此外，目标调整框架可以可选地或可替代地包括无源ACC雷达对准系统，该系统被配置为对准车辆的ACC雷达。例如，这可以包括改进的前灯对准箱，该对准箱具有安装至目标支架或框架的菲涅耳透镜，其中对准箱被配置为将光投射到车辆的ACC传感器的反射元件上，其中被投射的光被反射回对准箱。相对于车轮夹具34和36，可以使用替代配置的车轮夹具设备。例如，投射组件60和隙孔组件76可以被结合到已知的常规车轮夹具或被特别构造成以已知定向安装至车轮夹具的其他车轮夹具中。

在不背离本发明的原理的情况下，可以对具体描述的实施方式进行另外的改变和修改，本发明意在仅受所附权利要求的范围限制，如根据包括等同原则在内的专利法的原理所解释的。

Claims (29)

1.一种用于使目标与配备车辆对准以校准所述配备车辆上的传感器的移动系统，所述系统包括：

运输车辆和由所述运输车辆携载的目标调整支架，其中，所述运输车辆被配置为将所述目标调整支架运输至所述配备车辆，以用于校准所述配备车辆上的传感器；

所述目标调整支架包括基部和可移动地安装在所述目标调整支架上的目标安装件，其中，所述目标安装件被配置为支撑目标，所述目标调整支架还包括被配置为选择性地使所述目标安装件相对于所述基部移动的多个致动器；

计算机系统，所述计算机系统被配置为在所述配备车辆被定位在所述目标调整支架前面时选择性地致动所述致动器以相对于所述配备车辆定位所述目标，其中所述目标安装件能够在所述配备车辆被定位在所述目标调整支架的前面时通过所述致动器相对于所述配备车辆的纵向轴线纵向地和侧向地移动，以及能够通过所述致动器竖向地移动，以及能够通过所述致动器绕竖向轴线旋转地移动；

其中，所述计算机系统被配置为：确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向；以及响应于对所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向的确定，致动所述致动器，以相对于所述配备车辆的传感器定位所述目标，由此所述传感器能够使用所述目标得以校准。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括；

两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中，所述后向车轮夹具各自包括光投射器并被配置为安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最远的对置车轮组件，并且其中，所述前向车轮夹具各自包括隙孔板并被配置为安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最近的对置车轮组件；

其中，所述光投射器被配置为将光选择性地投射在所述隙孔板中的相应隙孔板处，其中每个所述隙孔板包括至少一个隙孔，被投射光通过所述至少一个隙孔被引导在所述目标调整支架处；

其中，所述目标调整支架还包括一对成像器，其中每个所述成像器能够操作以对传递穿过所述隙孔板中的相应隙孔板的被投射光进行成像；以及

其中，所述计算系统能够操作以基于由所述成像器获得的所述被投射光的图像来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括一对间隔开的成像器板件，其中，传递穿过所述隙孔板的被投射光被投射到所述成像器板件中的相应成像器板件上，以在每个所述成像器板件上形成光图案，并且其中，所述成像器被配置为对所述光图案进行成像。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述成像器板件是半透明的，并且其中，传递穿过所述隙孔板的被投射光被引导到所述成像器板件的前表面上，其中所述成像器被配置为从所述成像器板件的后表面对所述光图案进行成像。

5.根据权利要求4所述的系统，还包括一对成像器壳体，其中，每个所述成像器壳体包括所述成像器平面中的一个成像器平面，并且其中，每个所述成像器中的一个成像器被安装在所述成像器壳体中的相应一个成像器壳体内。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，选自所述前向车轮夹具和所述后向车轮夹具的一对对置车轮夹具各自还包括距离传感器，所述距离传感器被配置为获取所述对置车轮夹具相对于所述目标调整支架的间隔开部分的距离信息，并且其中，所述计算机系统能够操作以至少部分地基于来自每个所述距离传感器的距离信息来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标调整支架被可移动地安装至所述运输车辆，并且能够在部署位置和运输位置之间移动，并且其中，所述目标调整支架被定位成在所述部署位置与所述配备车辆相邻，并在所述运输位置被收起以用于运输。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机系统包括被设置成在所述目标调整支架处或与其相邻的控制器，并且其中，所述控制器被配置为选择性地致动所述基部构件致动器和所述塔架致动器。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计算机系统还包括远程计算设备，其中，所述远程计算设备被配置为确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向，并将控制信号传输到所述控制器以选择性地致动所述基部构件致动器和所述塔架致动器。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标调整支架包括可移动地安装至所述基部的基部构件和连结至所述基部构件的塔架，其中所述目标安装件由所述塔架支撑，并且其中，所述致动器包括被配置为相对于所述基部选择性地移动所述基部构件的基部构件致动器以及被配置为相对于所述基部构件选择性地移动所述塔架的塔架致动器，其中，所述计算机系统配置为响应于对所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向的确定来致动所述基部构件致动器和所述塔架致动器。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述基部构件能够通过所述基部构件致动器相对于被定位在所述目标调整支架的前面的所述配备车辆的纵向轴线纵向地移动，并且其中，所述塔架通过所述塔架致动器能够绕竖向轴线旋转。

12.根据权利要求11所述的系统，还包括被设置在所述塔架上的目标安装件轨道，并且其中，所述致动器还包括第一目标安装件致动器和第二目标安装件致动器，其中，所述第一目标安装件致动器能够操作以使所述目标安装件沿着所述目标安装件轨道侧向地移动，并且所述第二目标安装件致动器能够操作以调整所述目标安装件的竖向定向。

13.一种通过使目标与配备车辆的传感器对准来校准所述配备车辆的传感器的方法，所述方法包括：

使用运输车辆将目标调整支架运输至所述配备车辆；

沿纵向布置所述运输车辆与所述配备车辆；

将所述配备车辆标称地定位在所述目标调整支架的前面，其中，所述目标调整支架包括基部和被配置为支撑目标的目标安装件，并且其中，所述目标调整支架包括用于调整所述目标安装件的位置的致动器；

使用计算机系统来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向；

基于所确定的所述配备车辆的定向，通过利用所述计算机系统致动所述致动器来相对于所述配备车辆的传感器定位所述目标安装件；以及

执行校准例程，由此使用所述目标来校准所述传感器。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述目标调整支架可移动地安装至所述运输车辆，并且能够在部署位置和运输位置之间移动，以及其中，所述方法还包括在所述使用运输车辆将目标调整支架运输至所述配备车辆之后，将所述目标调整支架从所述运输位置部署到所述部署位置。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向包括确定所述配备车辆的偏斜补偿推力角，并且其中，所述定位所述目标安装件包括基于所述偏斜补偿推力角定位所述目标。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述确定所述配备车辆的偏斜补偿推力角包括在所述配备车辆的多个位置处确定车轮对准，其中所述配备车辆的轮胎组件在所述多个位置之间旋转。

17.根据权利要求13所述的方法，其中，所述确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向包括；

使光从后向车轮夹具上的光投射器投射穿过前向车轮夹具的隙孔板上的隙孔，其中，所述后向车轮夹具被安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最远的对置车轮组件，以及所述前向车轮夹具被安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最近的对置车轮组件；

利用设置在所述目标调整支架处的成像器对由所述光投射器投射穿过所述隙孔的光进行成像；以及

基于由所述成像器获得的被投射光的图像来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述目标调整支架包括一对间隔开的成像器板件，其中，所述使光从光投射器投射包括使光投射到所述成像器板件中的相应成像器板件上，以在每个成像器板件上形成光图案，并且其中，所述成像器被配置为对所述光图案进行成像。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述成像器板件是半透明的，并且其中，形成在每个成像器板件上的所述光图案是从所述成像器板件的后表面成像的。

20.根据权利要求13至19中任一项所述的方法，其中，选自前向车轮夹具和后向车轮夹具的一对对置车轮夹具各自还包括距离传感器，所述距离传感器被配置为获取相对于所述目标调整支架的间隔开部分的距离信息，并且其中，所述确定所述配备车辆的定向包括至少部分地基于来自每个距离传感器的距离信息来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。

21.根据权利要求13所述的方法，其中，所述计算机系统包括远程计算设备，其中，所述远程计算设备被配置为确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向，以及传输控制信号以选择性地致动所述致动器。

22.一种用于使目标与配备车辆对准以校准所述配备车辆上的传感器的移动系统，所述系统包括：

运输车辆，具有可移动地安装至所述运输车辆的目标调整支架，其中，所述运输车辆被配置为将所述目标调整支架运输至配备车辆，以校准所述配备车辆上的传感器，并且其中，所述目标调整支架能够在部署位置和运输位置之间移动，并且其中，所述目标调整支架在所述部署位置被定位成与所述配备车辆相邻，并在所述运输位置被收起以用于运输；

所述目标调整支架包括基部和可移动地安装在所述基部上的目标安装件，其中，所述目标安装件被配置为支撑目标，所述目标调整支架还包括被配置为相对于所述基部选择性地移动所述目标安装件的多个致动器；

能够固定至所述配备车辆的车轮的多个车轮夹具，其中，所述车轮夹具包括两个后向车轮夹具和两个前向车轮夹具，其中，所述后向车轮夹具各自包括光投射器并被配置用于安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最远的对置车轮组件，并且其中，所述前向车轮夹具各自包括隙孔并被配置用于安装至所述配备车辆的距所述目标调整支架最近的对置车轮组件，其中，所述光投射器被配置为将光选择性地投射在所述隙孔中的相应隙孔处，被投射光通过所述相应隙孔被引导在所述目标调整支架处；

其中，所述目标调整支架还包括一对成像器，其中每个所述成像器能够操作以对传递穿过所述隙孔中的相应隙孔的被投射光进行成像；以及

计算机系统，所述计算机系统被配置为在所述配备车辆被定位在所述目标调整支架的前面时选择性地致动所述致动器以相对于所述配备车辆定位所述目标，其中，所述计算机系统被配置为：基于由所述成像器获得的所述被投射光的图像来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向；以及响应于对所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向的确定，致动所述致动器以相对于所述配备车辆的传感器定位所述目标，由此所述传感器能够使用所述目标得以校准。

23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述目标安装件能够在所述配备车辆被定位在所述目标调整支架的前面时通过所述致动器相对于所述配备车辆的纵向轴线纵向地和侧向地移动，以及能够通过所述致动器竖向地移动，以及能够通过所述致动器绕竖向轴线旋转地移动。

24.根据权利要求22所述的系统，其中，所述目标调整支架还包括一对间隔开的成像器板件，其中，传递穿过所述隙孔的被投射光被投射到所述成像器板件的相应成像器板件上，以在每个所述成像器板件上形成光图案，并且其中，所述成像器被配置为对所述光图案进行成像。

25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述成像器板件是半透明的，并且其中，传递穿过所述隙孔板的被投射光被引导到所述成像器板件的前表面上，其中所述成像器被配置为从所述成像器板件的后表面对所述光图案进行成像。

26.根据权利要求25所述的系统，还包括一对成像器壳体，其中，每个所述成像器壳体包括所述成像器板件中的一个成像器板件，并且其中，每个所述成像器中的一个成像器被安装在所述成像器壳体中的相应一个成像器壳体内。

27.根据权利要求22至26中任一项所述的系统，其中，选自所述多个车轮夹具的一对对置车轮夹具各自还包括距离传感器，所述距离传感器被配置为获取所述对置车轮夹具相对于所述目标调整支架的间隔开部分的距离信息，并且其中，所述计算机系统能够操作以至少部分地基于来自每个所述距离传感器的距离信息来确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向。

28.根据权利要求22所述的系统，其中，所述计算机系统包括控制器，并且其中，所述控制器被配置为选择性地致动所述致动器。

29.根据权利要求28所述的系统，其中，所述计算机系统还包括远程计算设备，其中，所述远程计算设备被配置为确定所述配备车辆相对于所述目标调整支架的定向，并将控制信号传输到所述控制器以选择性地致动所述致动器。

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