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CN113428149B - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置及车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(10)具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中所述外界识别部(80)识别本车辆(120)的周围状况；所述车道变更控制部(92)根据外界识别部(80)的识别结果，通过控制本车辆(120)的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，自动车道变更包括第1车道变更(第3模式)和第2车道变更(第2模式)，其中，所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，所述第2车道变更是指根据驾驶员的意图而执行的车道变更，在执行第1车道变更时检测到第2车道变更的请求的情况下，车道变更控制部(92)将执行的自动车道变更从第1车道变更切换为第2车道变更。据此，能够减轻驾驶员的不适感。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种执行自动车道变更的车辆控制装置及车辆控制方法。
背景技术
近年来，开发出了驾驶辅助车辆和自动驾驶车辆，其中，所述驾驶辅助车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的一部分行驶控制的车辆，所述自动驾驶车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的全部行驶控制的车辆。在日本发明专利公开公报特开2016-71514号中公开一种驾驶辅助控制装置，由车辆向驾驶员提示车道变更的提案，在驾驶员同意提案的情况下执行自动车道变更。
作为自动车道变更的种类，有与驾驶员的意图无关而执行的第1车道变更和根据驾驶员的意图而执行的第2车道变更。另外，在自动车道变更的动作中，在实际上本车辆开始进行与车道变更有关的动作之前设定规定的等待时间。第1车道变更的等待时间是驾驶员对本车辆周围进行确认的确认时间。另一方面，第2车道变更的等待时间以驾驶员已对本车辆周围进行了确认为前提，被设定为比第1时间短的时间。
发明内容
例如，在第1车道变更的第1等待时间的期间，驾驶员有可能会进行第2车道变更的指示操作。在该情况下，如果在开始与自动车道变更有关的车辆动作之前保持设定第1时间的等待时间的状态，则驾驶员会有不适感。这样，驾驶员在车辆不实施自己请求的车道变更的情况下会有不适感。
本发明是考虑这种技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能降低驾驶员的不适感的车辆控制装置及车辆控制方法。
本发明的一方式是一种车辆控制装置，具有外界识别部和车道变更控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周围状况；
所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
所述自动车道变更包括第1车道变更和第2车道变更，其中，
所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更；
所述第2车道变更是指根据驾驶员的意图而执行的车道变更，
当在所述第1车道变更的执行过程中检测到所述第2车道变更的请求时，所述车道变更控制部将执行的所述自动车道变更从所述第1车道变更切换为所述第2车道变更。
本发明的另一方式是一种车辆控制方法，具有外界识别步骤和车道变更控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆的周围状况；
在所述车道变更控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
所述自动车道变更包括第1车道变更和第2车道变更，其中，
所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，
所述第2车道变更是指根据驾驶员的意图而执行的车道变更，
在所述车道变更控制步骤中，当在所述第1车道变更的执行过程中检测到所述第2车道变更的请求时，将执行的所述自动车道变更从所述第1车道变更切换为所述第2车道变更。
根据本发明，能够减轻驾驶员的不适感。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是表示执行第1车道变更的本车辆的行为的图。
图4是表示从第1车道变更切换到第2车道变更的情况下的本车辆的行为的图。
图5是表示方向指示器操作杆(turn signal lever)的操作范围的图。
图6是车辆控制装置进行的处理的流程图。
图7是车辆控制装置进行的处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法详细地进行说明。
[1.车辆控制装置10的结构]
使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10被设置于本车辆120(图3)。车辆控制装置10具有与驾驶员的意图无关而执行对本车辆120的行驶速度和操舵的控制的所谓驾驶辅助功能。
车辆控制装置10具有：主控制装置12；输入装置组，其用于向主控制装置12输入各种信息；和输出装置组，其用于根据主控制装置12输出的各种信息使本车辆120进行动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34。
[1.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括多个摄像头40、多个雷达42和多个LiDAR44。摄像头40拍摄本车辆120的周边，且将图像信息输出给主控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆120周边的目标物，且将检测信息输出给主控制装置12。
导航装置16使用GPS测定本车辆120的位置，生成从本车辆120的位置至驾驶员指定的目的地为止的预定行驶路径。导航装置16将表示所生成的预定行驶路径的路径信息输出给主控制装置12。
定位装置18具有GNSS46、IMU48和地图DB50。定位装置18使用GNSS46和IMU48来测定本车辆120的位置，且将表示本车辆120的位置的本车位置信息输出给主控制装置12。另外，定位装置18将存储在地图DB50中的地图信息输出给主控制装置12。另外，存储在地图DB50中的地图信息的精度比存储在导航装置16中的地图信息的精度高，包括各种信息(以车道为单位的信息等)。
接收装置20包括第1～第3接收终端(未图示)。第1接收终端接收广播电台播放的广域信息。第2接收终端接收设置在道路130(图3)上的路侧装置发送的本地信息。第3接收终端接收其他车辆122(图3)发送的其他车辆信息。第1～第3接收终端将接收到的各种信息输出给主控制装置12。
车体行为传感器22包括用于测定本车辆120的行为(行驶速度、加减速度、偏航角速率等)的各传感器。各传感器将检测到的各种信息输出给主控制装置12。
操作传感器24包括自动化开关52、模式选择开关54和操作杆传感器56。自动化开关52响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出指示行驶速度和操舵中的任一控制的自动化或者自动化解除的指示信息。模式选择开关54响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出表示选择了多种驾驶模式(参照下述[2])中的哪一模式的选择信息。操作杆传感器56检测方向指示器操作杆58的操作位置，且将表示方向指示器操作杆58的操作位置的操作位置信息输出给主控制装置12。另外，操作传感器24包括用于检测操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量的各种传感器。
乘员传感器26包括接触传感器60和乘员摄像头62。接触传感器60是设置于方向盘64上的电容式传感器或压力传感器。接触传感器60检测驾驶员握持方向盘64的握持状态(接触状态)，且将检测信息输出给主控制装置12。乘员摄像头62拍摄驾驶员，且将图像信息输出给主控制装置12。
[1.2.主控制装置12的结构]
主控制装置12由ECU构成。主控制装置12具有输入输出装置66、运算装置68和存储装置70。输入输出装置66具有A/D转换电路和通信接口等。运算装置68例如具有CPU等处理器。运算装置68通过执行存储在存储装置70中的程序来实现各种功能。在下述[1.4]说明运算装置68的各种功能。存储装置70具有RAM和ROM等。存储装置70存储各种程序和在运算装置68进行的处理中使用的阈值等数值信息。
[1.3.输出装置组的结构]
驱动装置28具有驱动力输出ECU和驱动力输出ECU的控制对象(均未图示)。驱动装置28按照主控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和制动ECU的控制对象(均未图示)。制动装置30按照主控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有EPS(电动助力转向)ECU和EPSECU的控制对象(均未图示)。操舵装置32按照主控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整操舵量。
HMI34包括显示装置72和音响装置74。显示装置72按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像。音响装置74按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出语音。
[1.4.运算装置68的各种功能]
使用图2对运算装置68实现的各种功能进行说明。运算装置68作为控制状态设定部76、手动控制部78、外界识别部80、本车位置识别部82、乘员状态判定部84、行动计划部86、车辆控制部88和告知控制部90来发挥作用。行动计划部86和车辆控制部88统称为车道变更控制部92。
控制状态设定部76按照通过自动化开关52进行的操作，来确定以手动控制和自动控制中的哪一方来执行各种行驶控制(行驶速度的控制和操舵的控制)。另外，控制状态设定部76确定自动控制的自动化程度。例如，控制状态设定部76从多种驾驶模式中选择设定车道变更的自动化程度。在下述[2]中说明在本实施方式中执行车道变更的自动化。
手动控制部78按照操作传感器24输出的操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量来进行与手动控制有关的行驶控制。手动控制部78将与手动控制有关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。
外界识别部80根据外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆120的周围状况。本车位置识别部82根据定位装置18输出的本车位置信息和地图信息来识别本车辆120的位置。乘员状态判定部84根据接触传感器60输出的检测信息来判定驾驶员对方向盘64的握持状态(是否处于接触方向盘64的状态)。另外，乘员状态判定部84根据乘员摄像头62输出的图像信息来识别驾驶员的周边监视状态(是否看着前方、是否睁着眼睛)。
行动计划部86根据外界识别部80的识别结果和本车位置识别部82的识别结果来制定与自动控制有关的行动计划。例如，行动计划部86生成包括本车辆120的周边的静态信息和动态信息的局部地图(动态地图)。然后，行动计划部86根据局部地图和本车辆120的状态(行驶速度、舵角、行驶位置)来判断最优的行动，且求出用于实现该行动的行驶速度和行驶轨迹。
车辆控制部88按照行动计划进行与自动控制有关的行驶控制。例如，车辆控制部88计算用于使本车辆120按由行动计划部86求出的行驶速度行驶的加减速度。另外，车辆控制部88计算用于使本车辆120沿由行动计划部86求出的行驶轨迹行驶的舵角。车辆控制部88将与自动控制有关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。在行动计划中发生告知的情况下，告知控制部90将指示信息(告知指示)输出给HMI34。
[2.自动车道变更]
将自动进行与车道变更有关的行驶速度的控制和操舵的控制的情况称为自动车道变更。自动车道变更的驾驶模式包括第1模式～第3模式。第1模式是车辆控制装置10按照驾驶员的意图(方向指示器操作杆58等的操作)来开始自动车道变更的驾驶模式。第2模式是车辆控制装置10不依赖于驾驶员的意图而向驾驶员进行自动车道变更的提案，且在驾驶员认可该提案的情况下车辆控制装置10开始自动车道变更的驾驶模式。第3模式是车辆控制装置10不依赖于驾驶员的意图和认可而开始自动车道变更的驾驶模式。将第2模式的自动车道变更和第3模式的自动车道变更称为第1车道变更，将第1模式的自动车道变更称为第2车道变更。第2模式的自动化程度比第1模式高，另外，第3模式的自动化程度比第2模式高。另外，下面，为了便于说明，将自动车道变更称为ALC。
[3.本实施方式的概要]
在本实施方式中，在正在执行第1车道变更(第3模式的ALC)时检测到第2车道变更(第1模式的ALC)的请求的情况下，行动计划部86和车辆控制部88不执行第1车道变更，而执行第2车道变更。
[3.1.第3模式中的本车辆120的行为]
使用图3说明从确定执行第3模式的ALC起到ALC结束为止的本车辆120的行为。另外，在本实施方式中ALC的执行是指，与在下面说明的等待(时间点T0～T1)及ALC有关的一系列车辆动作(时间点T1～T3)。
行动计划部86在车道保持控制中制定旨在执行从第1车道132变更到第2车道134的ALC(第3模式)的计划。在该情况下，行动计划部86在时间点T0向告知控制部90输出告知指示。告知控制部90按照告知指示告知驾驶员执行ALC。
行动计划部86设定以时间点T0为基准点的等待时间。在此设定的等待时间是驾驶员确认本车辆120的周围状况所需的确认时间t0。作为该确认时间t0，有执行第1车道变更(第2模式和第3模式)时所使用的第1时间t01和执行第2车道变更(第1模式)时所使用的第2时间t02(＜t01)。确认时间t0被预先存储在存储装置70中。在从时间点T0到确认时间t0之后的时间点T1为止的期间，行动计划部86为进行与ALC有关的一系列车辆动作而等待。
行动计划部86在经过确认时间t0后的时间点T1使方向指示器亮灯，开始与ALC有关的一系列车辆动作。在此，行动计划部86设定以时间点T1为基准点的规定的车道保持时间t1。行动计划部86在从时间点T1到车道保持时间t1之后的时间点T2为止的期间，生成与车道保持有关的行驶速度和行驶轨迹。车辆控制部88按照生成的行驶速度和行驶轨迹来执行与车道保持有关的控制。
接着，行动计划部86设定以时间点T2为基准点的规定的车道变更时间t2。车辆控制部88按照所生成的行驶速度和行驶轨迹来执行与车道变更有关的控制。当在时间点T2开始操舵时，本车辆120开始横向移动。
行动计划部86在时间点T3确认到本车辆120在第2车道134的中心行驶，再次执行车道保持控制。
[3.2.从第3模式转换到第1模式时的本车辆120的行为]
使用图4说明在确定执行第3模式的ALC之后从第3模式的ALC切换到第1模式的ALC的情况下的本车辆120的行为。
如在上述[3.1]中说明的那样，行动计划部86在执行第3模式的ALC之前，设定以时间点T0为基准点的等待时间。所设定的等待时间是第1时间t01。在此，设驾驶员在经过第1时间t01之前的时间点(时间点T1′～时间点T1)请求第1模式的ALC。例如，如在下述[3.3]中说明的那样，行动计划部86根据操作杆传感器56的检测结果，检测第1模式的ALC的请求。
此时，行动计划部86将等待时间从第1时间t01切换到第2时间t02。第2时间t02是比第1时间t01短的时间。在本实施方式中，第2时间t02是零。即，在第1模式的情况下，在检测到驾驶员的ALC意图的时间点，开始与ALC有关的一系列车辆动作。
因此，在经过第1时间t01的等待时间之前的时间点T1，行动计划部86开始与ALC有关的一系列车辆动作。以后的处理与在上述[3.1]中说明的时间点T1以后的处理相同。这样，根据本实施方式，ALC被从第3模式切换为第1模式，据此缩短等待时间。换言之，根据本实施方式，与持续第3模式的ALC的情况相比，能够提早开始本车辆120的横向移动。
[3.3.执行第3模式的ALC的方法]
在本实施方式中，在检测到驾驶员对方向指示器操作杆58进行规定操作的情况下，行动计划部86判定为请求第1模式的ALC。对该规定操作进行说明。
如图5所示，方向指示器操作杆58能够以中立位置P0为中心向一方向和另一方向摆动。方向指示器操作杆58的操作范围包括以中立位置P0为中心向一方向和另一方向展开的第1操作范围A1、和超过第1操作范围A1的第2操作范围A2。方向指示器操作杆58在第1操作范围A1内受到返回中立位置P0的力。另一方面，方向指示器操作杆58在第2操作范围A2内受到保持在保持位置P2的力。
操作杆传感器56由接近传感器等构成，沿方向指示器操作杆58的摆动位置而设置多个。方向指示器操作杆58的摆动位置根据各操作杆传感器56的检测结果来检测。
将驾驶员使方向指示器操作杆58保持在第1操作范围A1称为半保持(half hold)。如图4所示，在半保持的状态持续第1规定时间th以上的情况下，行动计划部86判定为驾驶员请求第1模式的ALC。另一方面，在向与行动计划部86所执行的ALC的方向(左右)相反的方向操作方向指示器操作杆58的情况下，行动计划部86判定为驾驶员请求中止ALC。
[4.车辆控制装置10进行的处理]
使用图6和图7来说明车辆控制装置10进行的处理。至少在与ALC有关的驾驶辅助功能正工作的状态下，每隔规定时间执行图6和图7所示的处理。另外，输入装置组(外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24、乘员传感器26)在适当的时机获取各种信息，且将获取到的信息输出给主控制装置12。
在步骤S1中，行动计划部86判定是否能执行ALC。例如，在判断出为了到达目的地需要执行ALC且处于能执行ALC的环境的情况下，行动计划部86作出能执行ALC的判定。能执行ALC的环境是指，例如在第2车道134上没有识别到其他车辆122的状况。另外，在操作杆传感器56检测到向第2车道134侧操作了方向指示器操作杆58且处于能执行ALC的环境的情况下，行动计划部86也作出能执行ALC的判定。在能执行ALC的情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在不能执行ALC的情况下(步骤S1：否)，1个循环的主处理结束。
在步骤S2中，行动计划部86使用实时时钟来开始等待时间的计时。当步骤S2的处理结束时，处理转移到步骤S3。
在步骤S3中，行动计划部86判定所执行的ALC的种类。在是根据驾驶员的意图执行的第1模式的ALC(第2车道变更)的情况下(步骤S3：第2车道变更)，处理转移到步骤S4。另一方面，在是与驾驶员的意图无关而执行的第3模式的ALC(第1车道变更)的情况下(步骤S3：第1车道变更)，处理转移到步骤S7。
[4.1.第1模式的ALC(第2车道变更)的情况]
在步骤S4中，行动计划部86将第2时间t02设定为等待时间的阈值。在本实施方式中，第2时间t02为零。因此，在第1模式的ALC的情况下，等待时间的阈值为零。当步骤S4的处理结束时，处理转移到步骤S5。
在步骤S5中，行动计划部86将计时得到的等待时间与阈值(第2时间t02)进行比较。在等待时间在阈值以上的情况下(步骤S5：是)，即在已经过第2时间t02的情况下，处理转移到步骤S6。另一方面，在等待时间小于阈值的情况下(步骤S5：否)，反复执行步骤S5的处理。
在步骤S6中，行动计划部86开始与ALC有关的一系列车辆动作。车辆控制部88按照行动计划部86制定的行动计划来开始并执行与车道变更有关的控制。
[4.2.第3模式的ALC(第1车道变更)的情况]
在步骤S7中，行动计划部86将第1时间t01设定为等待时间的阈值。在本实施方式中，第1时间t01为比第2时间t02长的时间。步骤S7的执行时间点相当于图3的时间点T0。当步骤S7的处理结束时，处理转移到步骤S8。
在步骤S8中，行动计划部86根据操作杆传感器56的检测结果，判定有无对方向指示器操作杆58进行规定操作。在此进行的处理是用于判定在等待时间内驾驶员是否通过操作方向指示器操作杆58来意图执行第1模式的ALC的处理。在有方向指示器操作杆58的操作的情况下(步骤S8：是)，处理转移到图7的步骤S10。另一方面，在没有方向指示器操作杆58的操作的情况下(步骤S8：否)，处理转移到步骤S9。
在步骤S9中，行动计划部86将计时得到的等待时间与阈值(第1时间t01)进行比较。在等待时间在阈值以上的情况下(步骤S9：是)，即在已经过第1时间t01的情况下，处理转移到步骤S6。另一方面，在等待时间小于阈值的情况下(步骤S9：否)，处理返回步骤S8。
当从步骤S9转移到步骤S6时，行动计划部86开始与ALC有关的一系列车辆动作。车辆控制部88按照行动计划部86制定的行动计划来开始并执行与车道变更有关的控制。步骤S6的执行时间点相当于图3的时间点T1以后。
[4.3.从第3模式切换到第1模式的情况]
在步骤S10中，行动计划部86将想要以第3模式执行的ALC的横向移动的方向(左右)和方向指示器操作杆58指示的横向移动的方向(左右)进行比较。在此进行的处理是，用于判定驾驶员通过方向指示器操作杆58的操作意图切换ALC的模式、还是意图中止ALC的处理。在二者的横向移动的方向一致的情况下(步骤S10：是)，处理转移到步骤S11。另一方面，在二者的横向移动的方向不一致的情况下(步骤S10：否)，处理转移到步骤S12。
在步骤S11中，行动计划部86判定方向指示器操作杆58的操作是否是第1规定时间th的半保持操作。在操作是第1规定时间th的半保持操作的情况下(步骤S11：是)，处理转移到图6的步骤S4。另一方面，在操作不是第1规定时间th的半保持操作的情况下(步骤S11：否)，处理转移到图6的步骤S9。在该情况下，忽视方向指示器操作杆58的操作。
当从步骤S11转移到步骤S4时，行动计划部86将等待时间的阈值从第1时间t01切换为第2时间t02。然后，行动计划部86执行上述的步骤S5和步骤S6的处理。
在步骤S12中，行动计划部86中止ALC。在确定中止ALC的情况下，即使驾驶员在确定中止后的第2规定时间内请求第1模式的ALC，行动计划部86也不执行ALC。
[5.变形例]
在经过第3模式的ALC的等待时间、即经过第1时间t01之后，检测到通过方向指示器操作杆58的操作请求第1模式的ALC的情况下，行动计划部86不受理第1模式的ALC的请求。在该情况下，继续执行第3模式的ALC。
[6.根据实施方式能得到的技术思想]
下面记载根据上述实施方式和变形例能掌握的技术思想。
本发明的一方式是车辆控制装置10，具有外界识别部80和车道变更控制部92，其中，
所述外界识别部80识别本车辆120的周围状况；
所述车道变更控制部92根据所述外界识别部80的识别结果，通过控制所述本车辆120的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
所述自动车道变更包括第1车道变更(第3模式)和第2车道变更(第1模式)，其中，
所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，
所述第2车道变更是指根据驾驶员的意图而执行的车道变更，
当在所述第1车道变更的执行过程中检测到所述第2车道变更的请求时，所述车道变更控制部92将执行的所述自动车道变更从所述第1车道变更切换为所述第2车道变更。
根据上述结构，即使在第1车道变更的执行过程中，也按照驾驶员的请求而执行第2车道变更，因此能够减轻驾驶员的不适感。
在本发明的一方式中，也可以为：
在开始与所述第1车道变更有关的车辆动作之前设定规定的等待时间，
在从所述第1车道变更切换到所述第2车道变更的情况下，所述车道变更控制部92缩短所述等待时间。
根据上述结构，直到开始与自动车道变更有关的车辆动作为止的等待时间变短，因此能够减轻驾驶员的不适感。
在本发明的一方式中，也可以为：
在所述第1车道变更中，在开始与车道变更有关的车辆动作之前设定第1等待时间(第1时间t01)，
在所述第2车道变更中，在开始与车道变更有关的车辆动作之前设定第2等待时间(第2时间t02)，
所述第2等待时间比所述第1等待时间短。
在本发明的一方式中，也可以为：
在经过所述第1等待时间(第1时间t01)之后检测到所述第2车道变更的请求的情况下，所述车道变更控制部92不受理所述第2车道变更的请求。
在本发明的一方式中，也可以为：
驾驶员的意图通过方向指示器操作杆58的操作来表示，
所述方向指示器操作杆58能够以中立位置P0为中心向一方向和另一方向进行操作，
所述方向指示器操作杆58的操作范围包括以所述中立位置P0为中心的第1操作范围A1和超过所述第1操作范围A1的第2操作范围A2，
当所述方向指示器操作杆58被驾驶员在所述第1操作范围A1内保持了规定时间(第1规定时间th)以上时，所述车道变更控制部92执行所述第2车道变更。
在本发明的一方式中，也可以为：
在所述第1车道变更的横向移动的方向和通过所述方向指示器操作杆58指示的横向移动的方向相同的情况下，所述车道变更控制部92将执行的所述自动车道变更从所述第1车道变更切换为所述第2车道变更，
在所述第1车道变更的横向移动的方向和通过所述方向指示器操作杆58指示的横向移动的方向相反的情况下，所述车道变更控制部92中止所述第1车道变更。
在本发明的一方式中，也可以为：
在确定中止所述第1车道变更的情况下，即使在该中止确定后的规定时间(第2规定时间)内驾驶员请求所述第2车道变更，所述车道变更控制部92也不执行所述第2车道变更。
本发明的另一方式是一种车辆控制方法，具有外界识别步骤和车道变更控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中识别本车辆120的周围状况；
在所述车道变更控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果，通过控制所述本车辆120的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
所述自动车道变更包括第1车道变更(第3模式)和第2车道变更(第1模式)，其中，
所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更；
所述第2车道变更是指根据驾驶员的意图而执行的车道变更，
在所述车道变更控制步骤中，当在所述第1车道变更的执行过程中检测到所述第2车道变更的请求时，将执行的所述自动车道变更从所述第1车道变更切换为所述第2车道变更。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法并不限定于前述的实施方式，当然能够在不脱离本发明的主旨的范围内采用各种结构。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置(10)，具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中，
所述外界识别部(80)识别本车辆(120)的周围状况；
所述车道变更控制部(92)根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
所述自动车道变更包括第1自动车道变更和第2自动车道变更，其中，
所述第1自动车道变更是指，根据所述外界识别部的识别结果，所述车道变更控制部计划进行车道变更，且与驾驶员的意图无关而执行车道变更；
所述第2自动车道变更是指根据所述本车辆的驾驶员的意图而执行车道变更，
所述车辆控制装置(10)的特征在于，
在开始与所述第1自动车道变更有关的车辆动作之前设定第1时间作为等待时间，
在开始与所述第2自动车道变更有关的车辆动作之前设定比所述第1时间短的第2时间作为所述等待时间，
当在开始所述第1自动车道变更的动作为止的期间内检测到所述第2自动车道变更的请求时，所述车道变更控制部将执行的所述自动车道变更从所述第1自动车道变更切换为所述第2自动车道变更，在从所述第1自动车道变更切换为所述第2自动车道变更的情况下，所述车道变更控制部将所述等待时间从所述第1时间切换为所述第2时间。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在经过所述第1时间之后检测到所述第2自动车道变更的请求的情况下，所述车道变更控制部不受理所述第2自动车道变更的请求。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
驾驶员的意图通过方向指示器操作杆(58)的操作来表示，
所述方向指示器操作杆能够被以中立位置(P0)为中心向一方向和另一方向进行操作，
所述方向指示器操作杆的操作范围包括以所述中立位置为中心的第1操作范围(A1)和超过所述第1操作范围的第2操作范围(A2)，
当所述方向指示器操作杆被驾驶员在所述第1操作范围内保持了规定时间(th)以上时，所述车道变更控制部执行所述第2自动车道变更。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述第1自动车道变更的横向移动的方向和通过所述方向指示器操作杆指示的横向移动的方向相同的情况下，所述车道变更控制部将执行的所述自动车道变更从所述第1自动车道变更切换为所述第2自动车道变更，
在所述第1自动车道变更的横向移动的方向和通过所述方向指示器操作杆指示的横向移动的方向相反的情况下，所述车道变更控制部中止所述第1自动车道变更。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在确定中止所述第1自动车道变更的情况下，在该中止确定后的规定时间内即使驾驶员请求所述第2自动车道变更，所述车道变更控制部也不执行所述第2自动车道变更。
6.一种车辆控制方法，具有外界识别步骤和车道变更控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆的周围状况；
在所述车道变更控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
所述自动车道变更包括第1自动车道变更和第2自动车道变更，其中，
所述第1自动车道变更是指，根据所述外界识别步骤的识别结果，在所述车道变更控制步骤中计划进行车道变更，且与驾驶员的意图无关而执行车道变更；
所述第2自动车道变更是指根据所述本车辆的驾驶员的意图而执行车道变更，
所述车辆控制方法的特征在于，
在开始与所述第1自动车道变更有关的车辆动作之前设定第1时间作为等待时间，
在开始与所述第2自动车道变更有关的车辆动作之前设定比所述第1时间短的第2时间作为所述等待时间，
在所述车道变更控制步骤中，当在开始所述第1自动车道变更的动作为止的期间内检测到所述第2自动车道变更的请求时，将执行的所述自动车道变更从所述第1自动车道变更切换为所述第2自动车道变更，在从所述第1自动车道变更切换为所述第2自动车道变更的情况下，将所述等待时间从所述第1时间切换为所述第2时间。
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