CN113411491B - 一种车载端图像采集系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车载端图像采集系统及方法，以提高车载端采集图像的质量。系统包括控制器、分别与控制器连接的多个摄像机、光线传感器、编码器，其中：控制器，用于从所述光线传感器接收当前环境的光照强度；从所述多个摄像机中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，并将目标摄像机作为工作摄像机采集图像；以及，用于接收工作摄像机采集的图像，并将接收到的图像发送给编码器；编码器，用于将接收到的图像进行编码，并传输编码后的图像。

Description

一种车载端图像采集系统及方法

本申请是申请日为2017年11月24日、申请号为201711193190.3、发明名称为“一种车载端图像采集系统及方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车载端图像采集系统、一种车载端图像采集方法。

背景技术

目前，全球车载传感器应用越来越多，尤其是摄像机的应用越来越普及，例如在自动驾驶领域，在车辆行驶过程中通过车载摄像机采集图像来感知车辆周边环境信息，以便安全控制自动驾驶车辆行驶，即需要车载摄像机高可靠性的采集高质量图像，但是由于环境变化导致光照强度时刻在变，例如白天、黑夜、隧道、涵洞、桥洞等光照强度差异较大，光照强度差异大其对应的摄像机镜头的焦距差异较大，若采用定焦镜头在不同的光照强度下拍摄，得到的图像质量会相差较多，例如，若定焦镜头设置为适应白天的光照强度，则该定焦镜头在黑夜拍摄的图像质量较差；若定焦镜头设置为适应黑夜的光照强度，则该定焦镜头在白天拍摄的图像质量较差。

如何能够确保车载摄像机能够在光照强度差异较大的不同环境中采集到高质量的图像，则成为自动驾驶领域亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种车载端图像采集系统及方法，以提高车载端采集到图像的质量。

本发明实施例，第一方面，提供一种车载端图像采集系统，所述系统包括控制器、分别与控制器连接的多个摄像机、光线传感器、编码器：

控制器，用于从所述光线传感器接收当前环境的光照强度；从所述多个摄像机中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，并将目标摄像机作为工作摄像机采集图像；以及，用于接收工作摄像机采集的图像，并将接收到的图像发送给编码器；

编码器，用于将接收到的图像进行编码，并传输编码后的图像。

本发明实施例，第二方面，提供一种车载端图像采集方法，该方法包括：

获取当前环境的光照强度；

从所述多个摄像机中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；

在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，并将目标摄像机作为工作摄像机采集图像；

对工作摄像机采集的图像进行编码，并传输编码后的图像。

本发明实施例提供的车载端图像采集系统包括控制器、多个摄像机和光线传感器，光线传感器实时监控当前环境的光照强度，控制器从多个摄像机中选取适用于当前环境的关照强度的摄像机作为目标摄像机，并采用该目标摄像机作为工作摄像机采集图像。采用本发明技术方案，一方面，能够根据当前环境的光照强度灵活切换至适应于当前环境的光照强度的摄像机采集图像，从而使得车载摄像机在光照强度差异较大的不同环境中均能够采集到高质量图像；另一方面，控制器切换摄像机的方式为电子控制、软件切换，切换方式不受车辆在行驶过程中的震动的影响，摄像机切换成功率高、可靠性强，适用于驾驶过程中的车载端。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图之一；

图2为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图之二；

图3为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图之三；

图4为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图之四；

图5为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图之五；

图6为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图之六；

图7为本发明实施例中车载端图像采集方法的流程图；

图8为本发明实施例中开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机方法流程图之一；

图9为本发明实施例中开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机方法流程图之二。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，为本发明实施例中车载端图像采集系统的结构示意图，该系统包括控制器1、分别与控制器1连接的多个摄像机2、光线传感器3、编码器4，其中：

控制器1，用于从所述光线传感器3接收当前环境的光照强度；从所述多个摄像机2中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，并将目标摄像机作为工作摄像机采集图像；以及，用于接收工作摄像机采集的图像，并将接收到的图像发送给编码器；

编码器4，用于将接收到的图像进行编码，并传输编码后的图像。

本发明实施例中，若当前工作摄像机与目标摄像机相同，则控制器1不需要切换摄像机，继续以当前工作摄像机采集图像。

本发明实施例中，光线传感器3可以实时地或周期性地测量车辆当前所在环境的光照强度。

优选地，为避免控制器1在切换摄像机的过程中导致图像采集失败的问题，本发明实施例中，控制器1在确定需要将当前工作摄像机切换到目标摄像机时，开启目标摄像机并建立控制器与目标摄像机之间的视频链路，在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路之前继续通过当前工作摄像机采集图像，在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路时关闭当前工作摄像机，并将目标摄像机作为工作摄像机采集图像。

控制器1开启目标摄像机和关闭当前工作摄像机，具体包括：控制器1开启所述目标摄像机，并建立控制器1与所述目标摄像机之间的视频链路；在成功建立控制器1与目标摄像机之间的视频链路时关闭所述当前工作摄像机。

优选地，在一些情况下，选取的目标摄像机可能为坏的摄像机，没法使用，本发明实施例中，控制器1在开启目标摄像机的同时开始计时，若在计时一段时间后仍然无法与目标摄像机成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路，则控制器关闭该目标摄像机，并继续通过当前工作摄像头采集图像，以确保图像的成功采集。因此，所述控制器1进一步用于：控制器1在开启目标摄像机时开始计时，若在计时达到预置时长阈值时还未成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路，则关闭所述目标摄像机。

本发明实施例中，在开始计时还未到达时长阈值之前，控制器1在与目标摄像机建立视频链路失败时，可以继续重新与目标摄像机建立视频链路，若在计时到达预置时长阈值时还未成功建立与目标摄像机之间的视频链路，则关闭目标摄像机。当然，本领域技术人员还可以采取可替代方案，例如：控制器1在开启目标摄像机时，建立控制器与目标摄像机之间的视频链路；若建立成功则关闭当前工作摄像机；若建立失败，则计数器加1(计数器的初始值为0)，并重新建立控制器与目标摄像机之间的视频链路；若建立成功，则关闭当前工作摄像机，若建立失败则计数器累加1，依次类推，若在计数器累加次数达到预置次数阈值时关闭目标摄像机。

本发明实施例中，与控制器连接的多个摄像机中，只有被作为工作摄像机的摄像机开启并采集图像，其他摄像机处于关闭状态。

在一个具体实例中，控制器1记录所有与控制器1连接的摄像机2的状态(包括开启状态和关闭状态)，当摄像机开启时则将该摄像机的状态修改为开启状态，当摄像机关闭时则将该摄像机的状态修改为关闭状态。控制器1确定出目标摄像机时，读取该目标摄像机的状态；若该目标摄像机的状态为开启状态则确定目标摄像机与当前工作摄像机相同；若该目标摄像机的状态为关闭状态，则确定目标摄像机与当前工作摄像机不相同，开启目标摄像机，并在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路时，关闭当前工作摄像机，并将当前工作摄像机的状态修改为关闭状态，将目标摄像机的状态修改为开启状态。开启状态和关闭状态可以通过数字或字符表示，例如用“1”表示开启状态，用“0”表示关闭状态；或者，用“Y”表示开启状态，用“N”表示关闭状态，本申请不作严格限定。

在另一个具体实例中，控制器1记录所有与控制器1连接的摄像机2的标识(包括工作摄像机标识和非工作摄像机标识)。控制器1确定出目标摄像机时，读取该目标摄像机的标识；若该目标摄像机的标识为工作摄像机标识则确定目标摄像机与当前工作摄像机相同；若该目标摄像机的标识为非工作摄像机标识，则确定目标摄像机与当前工作摄像机不相同，开启目标摄像机，并在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路时，关闭当前工作摄像机，并将当前工作摄像机的标识修改为非工作摄像机标识，将目标摄像机的标识修改为工作摄像机标识。标识可以通过数字或字符表示，例如用“1”表示工作摄像机标识，用“0”表示非工作摄像机标识；或者，用“Y”表示工作摄像机标识，用“N”表示非工作摄像机标识，本申请不作严格限定。

在一个示例中，可以预先在控制器1中存储与控制器1连接的各摄像机与各光照强度范围的对应关系，当控制器1接收到当前环境的光照强度时，将该光照强度与预存的对应关系中的光照强度范围进行匹配，将匹配成功的光照强度范围对应的摄像机确定为目标摄像机。

本发明实施例中，与控制器1连接的多个摄像机分别与不同取值范围的光照强度对应，每个摄像机的镜头的焦距可以预先根据其对应的取值范围的光照强度进行调整。

多个摄像机的型号可以相同也可以不同。优选地，为进一步适应于不同的光照强度，本发明实施例中，对应不同光照强度范围的摄像机型号不同。假设对应高光照强度的摄像机，该摄像机中的感光元器件和图像信号处理器可以采用适用于高光照强度的元器件，例如感光元器件为OV10640芯片、图像信号处理器为OV490芯片；对应低光照强度的摄像机，该摄像机中的感光元器件和图像信号处理器可以采用适用于低光照强度的元器件，例如感光元器件为IMX224芯片、图像信号处理器为CXD5700芯片。

本发明实施例中，与控制器1连接的摄像机数量可以根据实际的需求灵活的设置，可以为两个，也可以为三个，本申请不做严格的限定。

为便于本领域技术人员对本发明技术方案的理解，下面以控制器1连接两个摄像机为例对本方案进行详细描述，其他数量的摄像机原理类似，在此不再一一详细描述。

如图2所示，控制器1连接有适用于光照强度大于等于预置光照强度阈值的第一摄像机21、适用于光照强度低于光照强度阈值的第二摄像机22。控制器1从光线传感器3接收当前环境的光照强度；判断所述光照强度是否大于等于预置的光照强度阈值，若是则选取第一摄像机21作为目标摄像机，若否则选取第二摄像机22作为目标摄像机；判断选取的目标摄像机是否为当前工作摄像机，若是则不作处理继续以当前工作摄像机采集图像，若否则开启目标摄像机，并建立控制器1与目标摄像机之间的视频链接，在成功建立控制器1与目标摄像机之间的视频链接之后，关闭当前工作摄像机，并以目标摄像机为工作摄像机采集图像。

优选地，为进一步提高第二摄像机22采集的图像质量，在图2所示的系统中还可进一步包括与控制器1连接的红外灯5，如图3所示，当第二摄像机22作为工作摄像机采集图像时开启红外灯5为该第二摄像机22补光，当第二摄像机22关闭时关闭该红外灯5。因此，若当前工作摄像机为第一摄像机21，目标摄像机为第二摄像机22，控制器1还进一步用于：在开启第二摄像机22之前开启所述红外灯5；若当前工作摄像机为第二摄像机22，目标摄像机为第一摄像机21，控制器1还进一步用于：在关闭第二摄像机22之后关闭所述红外灯5。

以一个具体实例为例，假设，当前工作摄像机为第一摄像机21，控制器接收到光线传感器3发送的当前环境的光照强度时，判断光照强度低于光照强度阈值(光照强度阈值可以根据实际需求灵活设置，本申请不作严格限定，例如可以将光照强度阈值设置为0.31ux)时，选取第二摄像机22作为目标摄像机；开启第二摄像机22和红外灯5，并建立控制器1与第二摄像机22之间的视频链路，在成功建立视频链路时，关闭第一摄像机21，并以第二摄像机22作为工作摄像机采集图像。控制器继续接收光线传感器3发送的当前环境的光照强度，判断光照强度高于光照强度阈值时，选取第一摄像机21作为目标摄像机；开启第一摄像机21，并建立控制器1与第一摄像机21之间的视频链路，在成功建立视频链路时，关闭第二摄像机22和红外灯5，并以第一摄像机21作为工作摄像机采集图像。

优选地，为进一步提高第一摄像机21和第二摄像机22采集图像的质量，第一摄像机21中的感光元器件和图像信号处理器采用适用于高光照强度的元器件，第二摄像机22中的感光元器件和图像信号处理器采用适用于低光照强度的元器件。

在一个具体实例中，如图4所示，第一摄像机21包括镜头(len1表示)、OV10640芯片和OV490芯片，第二摄像机22包括镜头(len2表示)、OV10640芯片和OV490芯片。控制器1可以为FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)。FPGA可通过I2C(Inter-Integrated Circuit，内部集成电路)总线向第一摄像机21、第二摄像机22发送指令，FPGA可通过GPIO(General Purpose Input Output，通用输入/输出)接口开启/关闭第一摄像机21、第二摄像机22、红外灯5，光线传感器3可通过I2C向FPGA发送光照强度。

当然，本发明实施例中，第二摄像机22还可以采用IMX224芯片代替OV10640芯片、采用CXD5700芯片代替OV490芯片。当然，本发明实施例中，第一摄像机21和第二摄像机22中的感光元器件还可以采用CCD(Charge-Coupled Device，电荷耦合器件)图像传感器替代。本申请不作严格限定。

优选地，本发明实施例中，控制器1可以通过MIPI(Mobile Industry ProcessorInterface，移动产业处理器接口)或DVP(Digital Video Port，数字视频接口)接收各摄像机采集的图像。

优选地，本发明实施例中，还可在前述图1～图4所示的系统中还进一步包括解码器6，如图5、图6所示，该解码器6通过同轴线与编码器4连接，用于从所述编码器接收到的编码后的图像进行解码，并将解码后的图像发送给所述DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)。可以实现图像的远距离传输，例如传输距离可以达到15米。

本发明实施例中，编码器4可以采用MAX96705芯片，解码器6可以采用MAX9286芯片。解码器6与控制器1可通过DVP或MIPI传输图像。

本发明实施例中，在接收到新的采集任务时，控制器1需要对其连接的摄像机、光线感应器进行初始化设置，使之可以正常工作。本发明实施例中，可以通过控制器1对连接的各摄像机进行参数配置；也可以通过DSP配置各摄像机的参数，例如，DSP将各摄像机的配置参数通过I2C发送给解码器6，由解码器6通过同轴线将配置参数发送给编码器4，再由编码器4将配置参数通过I2C发送给控制器1，再由控制器1通过I2C发送给各个摄像机。

实施例二

基于前述实施例一提供的车载端图像采集系统相同的构思，本发明实施例二提供一种车载端图像采集方法，该方法流程图如图7所示，包括：

步骤701、获取当前环境的光照强度；

步骤702、从所述多个摄像机中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；

步骤703、在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，并将目标摄像机作为工作摄像机采集图像；

步骤704、对工作摄像机采集的图像进行编码，并传输编码后的图像。

优选地，在一个示例中，所述步骤703中，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，具体可包括步骤A1～步骤A3，如图8所示，其中：

步骤A1、开启所述目标摄像机；

步骤A2、建立控制器与所述目标摄像机之间的视频链路；

步骤A3、在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路时关闭所述当前工作摄像机。

优选地，在另一个示例中，所述步骤703中，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，具体可包括步骤B1～步骤B5，如图9所示，其中：

步骤B1、开启所述目标摄像机，并开始计时；

步骤B2、建立控制器与所述目标摄像机之间的视频链路；

步骤B3、判断是否成功建立控制器与所述目标摄像机之间的视频链路，若是则执行步骤B4，若否则执行步骤B5；

步骤B4、关闭所述当前工作摄像机；

步骤B5、判断计时是否达到预置时长阈值，若是则执行步骤B6，若否则执行步骤B2；

步骤B6、关闭目标摄像机，继续以当前工作摄像机采集图像。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，对本领域普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件固件、软件或者他们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用它们的基本编程技能就能实现的。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的上述实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括上述实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种用于自动驾驶的车载端图像采集系统，包括：

光线传感器，被配置为实时地或周期地测量当前环境的光照强度；

多个摄像机,每个摄像机的镜头的焦距预先根据其对应的光照强度范围进行调整；

控制器，被配置为：

记录所述多个摄像机的状态，所述状态包括开启状态和关闭状态；

从所述光线传感器接收当前环境的光照强度；

从所述多个摄像机中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；

读取目标摄像机的状态，若目标摄像机的状态为开启状态则确定目标摄像机与当前工作摄像机相同，若该目标摄像机的状态为关闭状态，则确定目标摄像机与当前工作摄像机不相同；

在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机，并建立与所述目标摄像机之间的视频链路；

在成功建立与目标摄像机之间的视频链路之前，继续通过当前工作摄像机采集图像；

在成功建立与目标摄像机之间的视频链路时关闭所述当前工作摄像机，将所述当前工作摄像机的状态修改为关闭状态，将所述目标摄像机的状态修改为开启状态，控制目标摄像机作为工作摄像机采集图像，接收工作摄像机采集的图像，并将接收到的图像发送给编码器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

在开启目标摄像机时开始计时，若在计时达到预置时长阈值时还未成功建立与目标摄像机之间的视频链路，则关闭所述目标摄像机。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个摄像机包括适用于光照强度大于等于预置光照强度阈值的第一摄像机、适用于光照强度低于光照强度阈值的第二摄像机；

其中，所述控制器还被配置为：

判断所述光照强度是否大于等于光照强度阈值；

若是，则选取所述第一摄像机为目标摄像机；

若否，则选取所述第二摄像机为目标摄像机。

4.根据权利要求3所述的系统，还包括与控制器连接的红外灯；

其中，所述控制器还被配置为：

若当前工作摄像机为第一摄像机，目标摄像机为第二摄像机，在开启第二摄像机之前开启所述红外灯；

若当前工作摄像机为第二摄像机，目标摄像机为第一摄像机，在关闭第二摄像机之后关闭所述红外灯。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

通过通用输入/输出GPIO接口开启或闭摄像机；和/或，

通过GPIO接口开启或关闭红外灯。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

通过移动产业处理器接口MIPI或数字视频接口DVP接收工作摄像机采集的图像。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括：

编码器，用于将接收到的图像进行编码，并传输编码后的图像。

8.根据权利要求7所述的系统，还包括：

解码器，通过同轴线与所述编码器连接，用于对从所述编码器接收到的编码后的图像进行解码，并将解码后的图像发送给数字信号处理器DSP。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：

预先存储与控制器连接的各摄像机与各光照强度范围的对应关系；

当接收到当前环境的光照强度时，将该光照强度与预存的对应关系中的光照强度范围进行匹配，将匹配成功的光照强度范围对应的摄像机确定为目标摄像机。

10.一种用于自动驾驶的车载端图像采集方法，包括：

记录多个摄像机的状态，所述状态包括开启状态和关闭状态，每个摄像机的镜头的焦距预先根据其对应的光照强度范围进行调整；

获取当前环境的光照强度；

从多个摄像机中选取一个适应于所述光照强度的摄像机作为目标摄像机；

读取目标摄像机的状态，若目标摄像机的状态为开启状态则确定目标摄像机与当前工作摄像机相同，若该目标摄像机的状态为关闭状态，则确定目标摄像机与当前工作摄像机不相同；

在当前工作摄像机与目标摄像机不相同时，开启所述目标摄像机并关闭所述当前工作摄像机，将目标摄像机作为工作摄像机采集图像，由控制器对工作摄像机采集的图像进行编码，并传输编码后的图像；

其中，开启所述目标摄像机和关闭所述当前工作摄像机，包括：

开启所述目标摄像机，并建立控制器与所述目标摄像机之间的视频链路；

在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路之前继续通过所述当前工作摄像机采集图像；

在成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路时关闭所述当前工作摄像机，将所述当前工作摄像机的状态修改为关闭状态，并将所述目标摄像机的状态修改为开启状态。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

在开启目标摄像机时开始计时，若在计时达到预置时长阈值时还未成功建立控制器与目标摄像机之间的视频链路，则关闭所述目标摄像机。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

通过移动产业处理器接口MIPI或数字视频接口DVP接收工作摄像机采集的图像。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：

预先存储与控制器连接的各摄像机与各光照强度范围的对应关系；

当接收到当前环境的光照强度时，将该光照强度与预存的对应关系中的光照强度范围进行匹配，将匹配成功的光照强度范围对应的摄像机确定为目标摄像机。

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