CN113386787A - 自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

一种能够自动执行使车辆跛行的跛行控制的自动驾驶车辆，具有：ECU，用于执行跛行控制；跛行利用传感器，与ECU连接，作为用于检测自动驾驶车辆的外部环境的传感器，在跛行控制中被利用；跛行非利用传感器，作为用于检测自动驾驶车辆的外部环境的传感器，在跛行控制中不被利用；以及跛行利用备用电池，与ECU及跛行利用传感器连接，不与跛行非利用传感器连接。

Description

自动驾驶车辆

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆。

背景技术

当前，作为与自动驾驶车辆的电池相关的技术文献，已知日本特开2018-176976号。该公报中公开了一种行驶控制装置，其在检测到蓄电装置及发电装置中的至少一个处于异常状态的情况下，设定与处于异常状态的电源的种类对应的故障操作模式。

发明内容

在上述那样的现有车辆中，搭载多个电池，在一个产生异常的情况下，通过以其余电池进行电力供给而继续自动驾驶。但如果使备用电池具有使自动驾驶继续的容量，则产生备用电池大型化而车辆的搭载空间及车辆成本的问题。

本发明的一个方式为能够自动执行使车辆跛行的跛行控制的自动驾驶车辆，其具有：ECU，用于执行跛行控制；跛行利用传感器，与ECU连接，作为用于检测自动驾驶车辆的外部环境的传感器，在跛行控制中被利用；跛行非利用传感器，作为用于检测自动驾驶车辆的外部环境的传感器，在跛行控制中不被利用；以及跛行利用备用电池，与ECU及跛行利用传感器连接，不与跛行非利用传感器连接。

根据本发明的一个方式所涉及的自动驾驶车辆，通过采用与用于执行跛行控制的ECU及跛行利用传感器连接并且不与跛行非利用传感器连接的跛行利用备用电池，能够抑制跛行利用备用电池的容量，能够实现跛行利用备用电池的小型化。

在本发明的一个方式所涉及的自动驾驶车辆中，也可以是跛行利用传感器包括用于检测自动驾驶车辆的前方的外部环境的前方照相机，跛行非利用传感器包括用于检测自动驾驶车辆的后方的外部环境的后方照相机。在跛行控制中，通常不实施自动驾驶车辆的后退，因此通过将前方照相机包含于跛行利用传感器，将后方照相机包含于跛行非利用传感器，能够恰当地抑制跛行利用备用电池的容量。

在本发明的一个方式所涉及的自动驾驶车辆中，也可以是跛行利用传感器包括用于检测所述自动驾驶车辆的前方的外部环境的前方雷达，跛行非利用传感器包括用于检测自动驾驶车辆的后方的外部环境的后方雷达。在跛行控制中，通常不实施自动驾驶车辆的后退，因此通过将前方雷达包含于跛行利用传感器，将后方雷达包含于跛行非利用传感器，能够恰当地抑制跛行利用备用电池的容量。

在本发明的一个方式所涉及的自动驾驶车辆中，也可以是跛行非利用传感器包括声纳传感器。由于在跛行控制中通常不使用声纳传感器，因此通过将声纳传感器包含于跛行非利用传感器，能够恰当地抑制跛行利用备用电池的容量。

在本发明的一个方式所涉及的自动驾驶车辆中，也可以是跛行利用备用电池与车外通知部连接，该车外通知部用于向车外通知自动驾驶车辆的状态。由此，与完全不向周围通知跛行控制中的自动驾驶车辆的状态的情况相比，能够抑制其他车辆等不小心地接近自动驾驶车辆的情况。

根据本发明的一个方式，通过采用使跛行利用备用电池不与跛行非利用传感器连接的构成，能够实现备用电池的小型化及搭载空间的削减。

附图说明

以下，参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是表示一个实施方式涉及的自动驾驶车辆的电池连接构造的局部的框图。

图2是表示的其余的电池连接构造的框图。

图3是表示自动驾驶车辆的传感器的一个例子的俯视图。

图4是表示由于主电池故障而实施的跛行控制的处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

图1所示的自动驾驶车辆M是能够执行自动驾驶的车辆。自动驾驶车辆M可以是汽油车辆，也可以是混合动力车辆，也可以是电动车辆。自动驾驶指的是驾驶者不进行驾驶操作而自动地朝向目的地行驶。目的地也可以由驾驶者等乘员设定，也可以由车辆侧自动地设定。

自动驾驶车辆M在自动驾驶成为无法继续的状况且不实施基于驾驶者的手动驾驶的情况下，执行使自动驾驶车辆M跛行到路肩等的跛行控制。自动驾驶成为无法继续的状况指的是例如主电池的故障、传感器异常等。基于跛行控制的跛行场所没有特别限定。跛行场所也可以是不存在障碍物的路肩，也可以是设置在道路旁边的紧急停车带(以故障车或紧急车辆停车为目的而设置在道路旁边的空间)。关于跛行控制，在后面详细叙述。

如图1和图2所示，自动驾驶车辆M具有主电池1、跛行利用备用电池2、跛行利用传感器3、跛行非利用传感器4、切换部5、自动驾驶ECU 10、信息娱乐ECU 20、车身控制ECU 30、转向ECU 40、制动ECU 50以及HMI60。

主电池1指的是向自动驾驶车辆M的各设备供给电力的蓄电装置。主电池1具有为了向自动驾驶车辆M的大量传感器及电子单元供给电力的足够的性能和大小。主电池1也可以与未图示的发电机连接。发电机没有特别限定，例如使用通过自动驾驶车辆M的发动机的旋转而实施发电的电动发电机。主电池1也可以能够从外部的供电设备直接供电。

主电池1与跛行利用传感器3、跛行非利用传感器4、切换部5、自动驾驶ECU 10、信息娱乐ECU 20、车身控制ECU 30、转向ECU 40、制动ECU50及HMI 60可供给电力地连接。此外，主电池1与未图示的动力牵引ECU以及致动器等使用电力的各种要素连接。

跛行利用备用电池2是在主电池1的故障时自动驾驶车辆M的跛行控制所使用的蓄电装置。跛行利用备用电池2原则上在主电池1工作时不使用。跛行利用备用电池2也可以与发电机(未示出)连接。跛行利用备用电池2也可以能够从外部的供电设备直接供电。

跛行利用备用电池2的连接方式为，只要能够至少向实现自动驾驶车辆M的跛行控制所需的行驶功能单元(用于行驶、转弯、停止的功能单元)供给电力即可。跛行利用备用电池2也可以与用于向驾驶者及其周围传递自动驾驶车辆M的跛行及状况的信息传递功能单元能够供电的方式连接。

在此，跛行利用备用电池2与跛行利用传感器3、切换部5、自动驾驶ECU 10、转向ECU 40、制动ECU 50及HMI 60可供给电力地连接。跛行利用备用电池2不与跛行非利用传感器4、信息娱乐ECU 20及车身控制ECU 30连接。跛行利用备用电池2也可以与动力牵引ECU及跛行控制所使用的各种致动器连接。各种致动器也可以是用于实现跛行控制的最低限度的致动器结构。

跛行利用备用电池2也可以在自动驾驶ECU 10由多个电子单元构成的情况下，仅与具有跛行控制的功能的电子单元(例如跛行控制部11)连接。电子单元指的是，作为能够将电力供给单独分离的电力供给单位的单元结构。跛行利用备用电池2能够采用不与自动驾驶ECU 10中用于学习功能的电子单元连接的方式。

同样地，跛行利用备用电池2也可以在转向ECU 40由多个电子单元构成的情况下，仅与转向ECU 40中用于对跛行控制所需的最低限度的转向力进行控制的电子单元(例如跛行转向部44)连接。

另外，跛行利用备用电池2也可以在制动ECU 50由多个电子单元构成的情况下，仅与制动ECU 50中的用于对跛行控制所需的最低限度的制动力进行控制的电子单元(例如跛行制动部55)连接。

另外，跛行利用备用电池2的连接方式也可以为，能够向自动驾驶ECU10的整体供给电力。同样地，跛行利用备用电池2也可以连接为能够向转向ECU 40的整体供给电力，也可以连接为能够向制动ECU 50的整体供给电力。

跛行利用传感器3是用于检测自动驾驶车辆M的外部环境(道路的状况、障碍物的状况等)的传感器(外部传感器)，并且是自动驾驶车辆M的跛行控制所使用的传感器。外部传感器包括照相机、雷达、光学雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging]中的至少一个。外部传感器也可以包括声纳传感器。

照相机是对自动驾驶车辆M的外部环境进行拍摄的拍摄设备。雷达是利用毫米波来检测自动驾驶车辆M的周围的物体的检测设备。雷达通过将电波(例如毫米波)发送到自动驾驶车辆M的周围并接收由物体反射的电波来检测物体。光学雷达是代替毫米波等而利用光来检测自动驾驶车辆M的周围的物体的检测设备。声纳传感器是利用声波来检测自动驾驶车辆M的周围的物体的检测设备。

跛行非利用传感器4是用于检测自动驾驶车辆M的外部环境的传感器，并且是自动驾驶车辆M的跛行控制所不使用的传感器。跛行非利用传感器4包含用于检测自动驾驶车辆M的外部环境的外部传感器中的、跛行利用传感器3以外的传感器。跛行非利用传感器4例如包括跛行控制所不使用的方向(例如后方)的照相机或者雷达、声纳传感器等中的至少一个。

在此，图3是表示自动驾驶车辆M的传感器的一个例子的俯视图。在图3中，作为自动驾驶车辆M的雷达示出了前方雷达R1、左前角雷达R2、右前角雷达R3、后方雷达R4、左后角雷达R5及右后角雷达R6。

此外，作为自动驾驶车辆M的照相机示出了前方照相机F1、左侧方照相机F2、右侧方照相机F3、后方照相机F4、前方周边照相机C1、左周边照相机C2、右周边照相机C3、后方周边照相机C4。前方周边照相机C1、左周边照相机C2、右周边照相机C3、后方周边照相机C4是用于拍摄近距离(例如20m以内)的照相机，是以车辆的一部分进入拍摄范围的方式设置的照相机。前方照相机F1、左侧方照相机F2、右侧方照相机F3、后方照相机F4是用于与周边照相机C1～C4相比而拍摄远方的照相机。跛行控制中使用例如也能够拍摄远方的前方照相机F1。

同样地，作为自动驾驶车辆M的光学雷达示出了前方光学雷达L1、左侧方光学雷达L2、右侧方光学雷达L3以及后方光学雷达L4。此外，作为自动驾驶车辆M的声纳传感器示出了前方右声纳N1、右前角声纳N2、右前方声纳N3、前方左声纳N4、左前角声纳N5、左前方声纳N6、后方右声纳N7、右后角声纳N8、右后方声纳N9、后方左声纳N10、左后角声纳N11以及左后方声纳N12。

在图3所示的自动驾驶车辆M中，跛行利用传感器3包括前方雷达R1、左后角雷达R5以及右后角雷达R6。左后角雷达R5以及右后角雷达R6用于检测向路肩等跛行的自动驾驶车辆M的从后方接近的其他车辆。另外，在能够通过后述的车外通知部62等而向从后方接近的其他车辆传递自动驾驶车辆M的异常事态的情况下，跛行利用传感器3不一定必须包括左后角雷达R5以及右后角雷达R6。

此外，跛行利用传感器3包括前方照相机F1、前方光学雷达L1、左侧方光学雷达L2、右侧方光学雷达L3以及后方光学雷达L4。另外，后方光学雷达L4并不一定必须包括在内。

另一方面，在图3所示的自动驾驶车辆M中，跛行非利用传感器4包含左前角雷达R2、右前角雷达R3、后方雷达R4。另外，跛行非利用传感器4包括左侧方照相机F2、右侧方照相机F3、后方照相机F4、全部的周边照相机C1～C4以及全部的声纳传感器N1～N12。

此外，图3是一个例子，跛行利用传感器3也可以包含左前角雷达R2、右前角雷达R3、后方雷达R4中的任一个，也可以包含左侧方照相机F2、右侧方照相机F3、以及后方照相机F4中的任一个，也可以包含周边照相机C1～C4中的任一个，也可以包含声纳传感器N1～N12中的任一个。

切换部5在主电池1的故障时执行切换至由跛行利用备用电池2进行供电的电池切换。切换部5只要为能够执行电池切换即可，其构造不被特别限定。切换部5可以使用继电器来构成，也可以使用开关元件来构成，也可以由微型计算机来构成。也可以采用已知的方法来诊断主电池1的故障。

自动驾驶ECU 10是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)等的电子控制单元。在自动驾驶ECU 10中，例如通过将存储在ROM中的程序加载到RAM中，并由CPU执行加载到RAM中的程序，从而实现与自动驾驶相关的各种功能。自动驾驶ECU 10也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU 10执行自动驾驶车辆M的自动驾驶。自动驾驶ECU 10根据预先确定的目标路线、地图信息、自动驾驶车辆M在地图上的位置、自动驾驶车辆M的行驶状态(车速、加速度、偏航率等)、自动驾驶车辆M的外部环境(与障碍物的相对位置等)，生成行驶计划。自动驾驶ECU 10根据生成的行驶计划向动力牵引ECU(未图示)、转向ECU 40、制动ECU 50等发送控制信号，由此执行自动驾驶车辆M的自动驾驶。

自动驾驶ECU 10具有用于实施跛行控制的跛行控制部11。关于跛行控制部11，在此后详细叙述。

信息娱乐ECU 20是控制车内的音频等的ECU。车身控制ECU 30是控制车内的空调器、仪表等的ECU。信息娱乐ECU 20及车身控制ECU 30不用于跛行控制，不与跛行利用备用电池2连接。

转向ECU 40是对自动驾驶车辆M的转向进行控制的ECU。转向ECU 40控制EPS(电动助力转向系统)，经由转向致动器(扭矩电动机等)向自动驾驶车辆M提供转向力。转向ECU40例如具有转向辅助部41、回正力控制部42、转向齿轮比控制部43以及跛行转向部44。

转向辅助部41实施基于驾驶者的转向的辅助。转向辅助部41通过控制方向盘的扭矩而以公知的方式辅助驾驶者的转向。回正力控制部42控制方向盘的回正力。回正力控制部42以获得对于驾驶者而言适当的反作用力的方式调整回正力。转向齿轮比控制部43通过电子控制来调节转向齿轮比。此外，转向ECU 40不一定必须具有转向辅助部41、回正力控制部42以及转向齿轮比控制部43。

跛行转向部44根据来自自动驾驶ECU 10的跛行控制部11的控制信号，向自动驾驶车辆M提供用于实现跛行控制的转向力。跛行转向部44施加的转向力的上限也可以设为比通常的自动驾驶时转向ECU 40施加的转向力的上限低的值。跛行转向部44的施加上限例如也可以抑制为用于跛行控制的最低限度的转向力。

跛行利用备用电池2也可以在转向ECU 40由多个电子单元构成的情况下，与转向ECU 40中包含跛行转向部44的电子单元连接。跛行利用备用电池2无需与转向辅助部41、回正力控制部42以及转向齿轮比控制部43对应的电子单元连接。

制动ECU 50是对自动驾驶车辆M的制动进行控制的ECU。制动ECU 50经由制动致动器等控制自动驾驶车辆M的制动系统(例如液压制动系统)，由此向自动驾驶车辆M的车轮提供制动力。

制动ECU 50例如具有侧滑防止部51、自动驻车部52、上坡辅助部53、下坡辅助部54以及跛行制动部55。

侧滑防止部51控制自动驾驶车辆M的稳定。侧滑防止部51也可以是车辆稳定控制系统[VSC：Vehicle Stability Control]的一部分。自动驻车部52实施在等待信号灯等自动驾驶车辆M的停止期间保持制动力的自动驻车。上坡辅助部53实施在上坡中不踩下制动踏板也维持停止状态的上坡辅助。下坡辅助部54实施在下坡中自动进行制动控制的下坡辅助。此外，制动ECU 50不一定必须具有侧滑防止部51、自动驻车部52、上坡辅助部53以及下坡辅助部54。

跛行制动部55根据来自自动驾驶ECU 10的跛行控制部11的控制信号，向自动驾驶车辆M提供用于实现跛行控制的制动力。跛行制动部55施加的制动力的上限也可以设为比通常的自动驾驶时制动ECU 50提供的制动力的上限低的值。跛行制动部55的施加上限例如也可以抑制为用于跛行控制的最低限度的制动力。

跛行利用备用电池2在制动ECU 50由多个电子单元构成的情况下，与制动ECU 50中包含跛行制动部55的电子单元连接即可。跛行利用备用电池2无需与侧滑防止部51、自动驻车部52、上坡辅助部53以及下坡辅助部54对应的电子单元连接。

HMI(Human Machine Interface：人机接口)60作为自动驾驶车辆M与驾驶者或周边车辆之间的接口来发挥作用。此外，HMI 60还具有与交通信息网络进行路车间通信的功能。具体地，HMI 60包括车内通知部61、车外通知部62及通信部63。

车内通知部61通过面向车内的显示器和扬声器向驾驶者实施通知。车内通知部61也可以在自动驾驶车辆M设置有车内标牌(in-Vehicle signage)的情况下，使用车内标牌进行通知。例如，车内通知部61在自动驾驶期间诊断出主电池1的故障的情况下，使用图像和声音中的至少一种来通知驾驶者由于主电池1的故障而无法继续自动驾驶的主旨。车内通知部61在自动驾驶车辆M的跛行控制开始的情况下，向驾驶者通知开始跛行控制的主旨。

车外通知部62向车外通知自动驾驶车辆M处于跛行控制中的情况。车外通知部62例如通过危险警示灯的点亮来实施向车外的通知。车外通知部62也可以同时使用刹车灯。

此外，车外通知部62也可以在自动驾驶车辆M具有车外标牌(vehicle-externalsignage)或者车外扬声器的情况下，使用车外标牌或者车外扬声器进行通知。车外通知部62例如通过在车外标牌上显示文本等图像，通知自动驾驶车辆M的状态。车外通知部62也可以通过车外标牌的图像显示，向周围通知自动驾驶车辆M的跛行方向。车外通知部62也可以通过车外扬声器的声音输出，向周围通知自动驾驶车辆M的状态和跛行方向。这样，在使用车外标牌或车外扬声器的情况下，跛行利用备用电池2也向车外标牌或车外扬声器供给电力。

通信部63实施车车间通信以及路车间通信。通信部63也可以通过车车间通信向自动驾驶车辆M的周围的其他车辆传递自动驾驶车辆M的状态及跛行方向。通信部63也可以通过车车间通信而从其他车辆取得障碍物信息或者跛行场所的信息。通信部63也可以通过路车间通信而取得自动驾驶车辆M的周围的交通信息。

接着，对自动驾驶ECU 10的跛行控制部11的功能进行说明。跛行控制部11在自动驾驶车辆M的主电池1发生故障的情况下，执行自动驾驶车辆M的跛行控制。跛行控制部11根据跛行利用传感器3检测到的外部环境，确定在自动驾驶车辆M的周围能够跛行的跛行场所(空出的路肩空间、紧急停车带等)。跛行控制部11也可以参照地图信息来确定跛行场所。跛行控制部11根据跛行利用传感器3检测到的外部环境和自动驾驶车辆M的行驶状态(车速等)，生成用于在避免与障碍物接触的同时到达作为目的地的跛行场所的跛行行驶计划。跛行控制部11根据跛行行驶计划而向未图示的动力牵引ECU、转向ECU 40以及制动ECU 50发送控制信号，由此执行跛行控制。

跛行控制部11也可以在跛行控制的开始时判断自动驾驶车辆M的行驶场景，并根据行驶场景而限定工作的传感器。跛行控制部11例如根据外部传感器检测到的外部环境、自动驾驶车辆M在地图上的位置以及地图信息，判断行驶场景。

跛行控制部11例如使用预先将行驶场景与工作传感器建立关联的表数据，从跛行利用传感器3中限定(确定)工作传感器。行驶场景例如包括正在单侧多车道行驶的场景、交叉路口右转时的场景、进入路口时的场景、正在坡道行驶的场景等。

跛行控制部11在判断为自动驾驶车辆M正行驶在单侧多车道的场景的情况下，将工作传感器限定为前方雷达R1、前方照相机F1、以及光学雷达L1～L4、左后角雷达R5以及右后角雷达R6中的与跛行场所(路肩等)的方向对应的雷达。此时，跛行控制部11也可以为了得到周边的其他车辆的信息而通过HMI 60的通信部63来实施车车间通信。

跛行控制部11在判断为自动驾驶车辆M正在交叉路口右转时的场景的情况下，将工作传感器限定为前方雷达R1、前方照相机F1以及光学雷达L1～L4。此时，跛行控制部11也可以为了获得交叉路口周围的交通信息而通过HMI 60的通信部63实施路车间通信。

跛行控制部11在判断为自动驾驶车辆M正在进入路口时的场景的情况以及正在坡道行驶的场景的情况下，将工作传感器限定为前方雷达R1、前方照相机F1以及光学雷达L1～L4。

这样，跛行控制部11根据行驶场景从跛行利用传感器3中限定工作传感器，由此能够降低跛行利用备用电池2所需的容量，有助于跛行利用备用电池2的小型化及搭载空间的削减。

接着，参照附图，对自动驾驶车辆M中由于主电池故障而实施的跛行控制处理的一个例子进行说明。图4是示出了由于主电池的故障而实施的跛行控制的处理的一个例子的流程图。

如图4所示，在S10中，自动驾驶ECU 10的跛行控制部11判断是否开始了由于主电池1的故障而实施的跛行控制。跛行控制部11也可以自己确定跛行控制的开始，也可以由车辆诊断部等确定跛行控制的开始。跛行控制的开始的判断能够采用公知的方法。跛行控制部11在判断为开始了由于主电池1的故障而实施的跛行控制的情况下(S10：是)，跳转至S12。跛行控制部11在判断为未由于主电池1的故障而开始跛行控制的情况下(S10：否)，结束本次处理。此后，跛行控制部11在经过一定时间后再次实施S10的判断。

在S12中，跛行控制部11判断自动驾驶车辆M的行驶场景。跛行控制部11例如根据外部传感器检测到的外部环境、自动驾驶车辆M在地图上的位置以及地图信息，判断行驶场景。

在S14中，跛行控制部11根据行驶场景而限定工作的传感器。跛行控制部11例如使用预先将行驶场景与工作传感器建立关联的表数据，从跛行利用传感器3中限定工作传感器。跛行控制部11例如在自动驾驶车辆M正在行驶于单侧多车道的场景的情况下，将工作传感器限定为前方雷达R1、前方照相机F1以及光学雷达L1～L4、左后角雷达R5以及右后角雷达R6中的与跛行场所(路肩等)的方向对应的雷达。

在S16中，跛行控制部11执行跛行控制。跛行控制部11使用从跛行利用传感器3中限定的工作传感器，向转向ECU 40等发送控制信号，由此执行自动驾驶车辆M的跛行控制。

根据以上说明的本实施方式的自动驾驶车辆M，通过采用与执行跛行控制的自动驾驶ECU 10及跛行利用传感器3连接，并且不与跛行非利用传感器4连接的跛行利用备用电池2，能够抑制跛行利用备用电池2的容量，能够实现备用电池的小型化。

此外，在自动驾驶车辆M中，由于在跛行控制中通常不实施车辆后退，所以通过将前方照相机F1包含于跛行利用传感器3，将后方照相机F4包含于跛行非利用传感器4，能够恰当地抑制跛行利用备用电池2的容量。同样地，在自动驾驶车辆M中，由于在跛行控制中通常不实施车辆后退，所以通过将前方雷达R1包含于跛行利用传感器3，将后方雷达R4包含于跛行非利用传感器4，能够恰当地抑制跛行利用备用电池2的容量。

此外，在自动驾驶车辆M中，由于在跛行控制中通常不使用声纳传感器N1～N12，所以通过将声纳传感器N1～N12包含在跛行非利用传感器4，能够恰当地抑制跛行利用备用电池2的容量。进一步地，在自动驾驶车辆M中，由于跛行利用备用电池2与车外通知部62连接，所以与完全不向周围通知跛行控制中的自动驾驶车辆M的状态的情况相比，能够抑制其他车辆等不小心地接近自动驾驶车辆M的情况。此外，如果能够抑制其他车辆等不小心地接近自动驾驶车辆M的情况，则也可以将左后角雷达R5及右后角雷达R6的双方包含于跛行非利用传感器4。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够以上述的实施方式为开始，基于本领域技术人员的知识进行的各种变更、改良的各种方式来实施。

例如，自动驾驶车辆M也可以具有跛行利用备用电池2之外的备用电池。此外，跛行利用传感器3只要包含前方照相机F1和前方雷达R1中的至少一方即可。自动驾驶车辆M也可以不具有左侧方照相机F2、右侧方照相机F3、后方照相机F4。

跛行利用传感器3不一定必须包含全部的光学雷达L1～L4，也可以存在由于方向而不被包含的光学雷达。此外，自动驾驶车辆M也可以包括搭载在自动驾驶车辆M的车顶(例如，车顶的中央)的全方位光学雷达而取代光学雷达L1至L4。在该情况下，跛行利用传感器3也可以包括全方位光学雷达。另外，自动驾驶车辆M不一定必须具有光学雷达。跛行利用传感器3也可以是完全不包含光学雷达的结构。

跛行利用备用电池2在与自动驾驶ECU 10独立地设置有用于跛行控制的跛行控制ECU的情况下，无需与自动驾驶ECU 10连接。跛行利用备用电池2与跛行控制ECU连接即可。从车辆稳定性的观点出发，跛行利用备用电池2也可以与侧滑防止部51连接。此外，HMI 60不一定必须具有车外通知部62。

Claims (5)

1.一种自动驾驶车辆，其能够自动执行使车辆跛行的跛行控制，

其具有：

ECU，用于执行所述跛行控制；

跛行利用传感器，与所述ECU连接，作为用于检测所述自动驾驶车辆的外部环境的传感器，在所述跛行控制中被利用；

跛行非利用传感器，作为用于检测所述自动驾驶车辆的外部环境的传感器，在所述跛行控制中不被利用；以及

跛行利用备用电池，与所述ECU及所述跛行利用传感器连接，不与所述跛行非利用传感器连接。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述跛行利用传感器包括用于检测所述自动驾驶车辆的前方的外部环境的前方照相机，

所述跛行非利用传感器包括用于检测所述自动驾驶车辆的后方的外部环境的后方照相机。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆，其中，

所述跛行利用传感器包括用于检测所述自动驾驶车辆的前方的外部环境的前方雷达，

所述跛行非利用传感器包括用于检测所述自动驾驶车辆的后方的外部环境的后方雷达。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，

所述跛行非利用传感器包括声纳传感器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，

所述跛行利用备用电池与车外通知部连接，该车外通知部向车外通知所述自动驾驶车辆的状态。

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