CN113353079B - 控制车辆转弯姿态的方法和装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制车辆转弯姿态的方法和装置及车辆，其中，控制车辆转弯姿态的方法包括：获取车辆的姿态检测信息和驱动制动检测信息；根据所述姿态检测信息确定车辆转向；根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值；根据所述左侧车轮驱动值控制左侧车轮驱动单元以及根据所述右侧车轮驱动值控制右侧车轮驱动单元，以调节转弯姿态。本发明的控制车辆转弯姿态的方法和装置及车辆，在车辆转弯时，可以实时调节车辆转弯姿态，满足不同的漂移特性需求，漂移特性更加多样化。

Description

控制车辆转弯姿态的方法和装置以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种控制车辆转弯姿态的方法，以及控制车辆转弯姿态的装置和车辆。

背景技术

车辆在通过弯道时，通常使用咬地过弯(Grip，一种维持车辆轮胎抓地力的过弯方式)，但是，当车辆轮胎与地面的相对速度过大时，会出现轮胎与地面由静摩擦力变为动摩擦力，从而失去抓地力而出现打滑的状况，此时车辆会侧滑行走。这种特性衍生出一种称为“漂移”的驾驶技巧，一般多见于表演场合和越野赛。车辆的漂移又分为转向不足(又称“推头”)和转向过度(又称“甩尾”)两种特性，这些特性取决于车辆的驱动形式、轴距、转向、悬架结构的设计、悬架刚度、侧倾刚度、侧倾中心、质心位置、轮胎的性能等等很多因素，由于这些因素大多在车辆设计和生产阶段就已经决定了，因此当某一车辆从生产完成之际，就决定了其漂移特性，如果驾驶者想要体验不同的漂移特性，那么他必须驾驶不同的且正好具备其需求的特性车辆。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种控制车辆转弯姿态的方法，该方法可以调节车辆转弯姿态，满足更加多样的漂移需求。

本发明的目的之二在于提出一种非临时性计算机存储介质。

本发明的目的之三在于提出一种控制车辆转弯姿态的装置。

本发明的目的之三在于提出一种车辆。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的控制车辆转弯姿态的方法，包括：获取车辆的姿态检测信息和驱动制动检测信息；根据所述姿态检测信息确定车辆转向；根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值；根据所述左侧车轮驱动值控制左侧车轮驱动单元以及根据所述右侧车轮驱动值控制右侧车轮驱动单元，以调节转弯姿态。

根据本发明实施例的控制车辆转弯姿态的方法，根据姿态检测信号确定转向，并根据转向和驱动制动检测信号来确定车辆左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，以分别控制左右车轮的输出力度，从而，在车辆转弯时可以实时调节转弯姿态，在不同的转弯状态时左右车轮的输出力度可以不同，进而结合车辆自身的特性，可以提供不同的漂移特性，满足更加多样化的漂移需求。

在一些实施例中，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆加速且左转弯；确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第一左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；以及，确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第一右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第一右侧轮力输出系数大于所述第一左侧轮力输出系数，从而，在车辆加油左转弯时，可以满足需要的漂移特性。

在一些实施例中，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆加速且右转弯；确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第二左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；以及，确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第二右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第二右侧轮力输出系数小于所述第一左侧轮力输出系数，从而，可以在车辆加速右转弯时，可以满足需要的漂移特性。

在一些实施例中，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆制动且左转弯；确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第三左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；以及确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第三右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第三右侧轮力输出系数小于所述第三左侧轮力输出系数。从而，在车辆制动左转弯时，可以满足用户需要的漂移特性。

在一些实施例中，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆制动且右转弯；确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第四左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；以及确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第四右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第四右侧轮力输出系数大于所述第四左侧轮力输出系数。从而，在车辆制动右转弯时，可以满足用户需要的漂移特性。

在一些实施例中，所述车辆的制动转弯控制优先级高于加速转弯控制。

在一些实施例中，在根据所述姿态检测信息确定车辆转向之前，所述方法还包括：获取车速信息；根据所述车速信息确定车速值，并根据所述姿态检测信息确定所述车辆的转向量；所述车速值大于预设车速阈值且所述转向量大于预设转向量阈值，则启动车辆转弯姿态控制模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：实时更新所述车辆的最大转向量，在所述最大转向量与所述车辆的转向量的差值大于预设转向量失效值时，退出车辆转弯姿态控制模式；或者，所述车速值小于所述预设车速阈值，退出车辆转弯姿态控制模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取参数设置信息；根据所述参数设置信息更新第一左侧轮力输出系数、第一右侧轮力输出系数、第二左侧轮力输出系数、第二右侧轮力输出系数、第三左侧轮力输出系数、第三右侧轮力输出系数、第四左侧轮力输出系数、第四右侧轮力输出系数、预设车速阈值和预设转向量失效值，可以满足用户的需求。

本发明第二方面实施例的非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现所述的控制车辆转弯姿态的方法。

本发明第三方面实施例的控制车辆转弯姿态的装置，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现所述的控制车辆转弯姿态的方法。

本发明第四方面实施例的车辆，包括：姿态检测装置，用于检测车辆的姿态，并输出姿态检测信息；加速踏板检测装置，用于检测加速踏板信息，并输出加速检测信息；制动踏板检测装置，用于检测制动踏板信息，并输出制动检测信息，其中，所述加速检测信息和所述制动检测信息作为驱动制动检测信息；左侧车轮驱动单元和右侧车轮驱动单元；控制车辆转弯姿态的装置，与所述姿态检测装置、所述加速踏板检测装置、所述制动踏板检测装置、所述左侧车轮驱动单元和所述右侧车轮驱动单元电连接。

根据本发明实施例的车辆，根据本发明实施例的车辆，通过姿态检测装置检测姿态信息，以及通过加速踏板检测装置和制动踏板检测装置检测驱动制动信息，控制车辆转弯姿态的装置根据车辆转向和驱动制动检测信息动态地调节转弯姿态，进而结合车辆本身的漂移特性，可以满足不同漂移特性需求，漂移特性更加多样化。

在一些实施例中，所述车辆还包括：车速检测装置，与所述控制车辆转弯姿态的装置电连接，用于检测车速信息。

在一些实施例中，所述车辆还包括：通信装置，与所述控制车辆转弯姿态的装置连接，用于接收移动终端发送的参数设置信息。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的控制车辆转弯姿态的方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的控制车辆转弯姿态的装置的框图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆的框图；以及

图4是根据本发明的另一个实施例的车辆的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例提供的控制车辆转弯姿态的方法。

图1是根据本发明的一个实施例的控制车辆转弯姿态的方法的流程图，本发明实施例的方法至少包括步骤S1-步骤S4。

步骤S1，获取车辆的姿态检测信息和驱动制动检测信息。

在实施例中，可以通过车辆的姿态检测装置，例如加速度计、陀螺仪或其他可检测车辆运行姿态的传感器，来检测车辆的姿态信息，并输出姿态检测信息至控制装置；以及，可以通过加油踏板检测装置来检测驱动信息例如油门踏板踩下深度，通过制动踏板检测装置来检测制动信息例如制动踏板踩下深度等，并输出驱动制动检测信息至控制装置，以用于后续转弯姿态控制。

步骤S2，根据姿态检测信息确定车辆转向，即确定车辆左转弯还是右转弯。

步骤S3，根据车辆转向和驱动制动检测信息确定车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值。

以四轮车辆为例，在左转弯和右转弯时，车辆左侧和外侧的车轮的轮力是不同的，如此才能实现转弯，以及，在加速转弯和制动转弯时，给到左侧轮端和右侧轮端的力度也不同。

在实施例中，可以预设不同转弯状态下车辆左侧车轮和右侧车轮的轮力输出系数，以限定车辆两侧驱动轮力输出允许最大值，将加油或制动踏板对应的输出至轮端的最大力度与对应轮力输出系数的乘积作为车轮驱动值。

步骤S4，根据左侧车轮驱动值控制左侧车轮驱动单元以及根据右侧车轮驱动值控制右侧车轮驱动单元，以调节转弯姿态。

对于电动四轮车辆，可以通过两个电机分别驱动车辆左侧车轮和右侧车轮，实现两侧车轮的独立驱动。并且，加速转弯、制动转弯、左转、右转等不同状态下，左侧车轮和右侧车轮的轮力输出系数都不同，左右轮端具有力度差值，从而为车辆提供一定的转向特性，该转向力与车辆自身特性所决定的转向特性互相作用，最终决定车辆的转弯姿态，从而达到调节车辆过弯姿态的目的，以满足驾驶者不同的转弯特性需求。

根据本发明实施例的控制车辆转弯姿态的方法，根据姿态检测信号确定转向，并根据转向和驱动制动检测信号来确定车辆左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，以分别控制左右车轮的输出力度，从而，在车辆转弯时可以实时调节转弯姿态，在不同的转弯状态时左右车轮的输出力度可以不同，进而结合车辆自身的特性，可以提供不同的漂移特性，满足更加多样化的漂移需求。

在实施例中，在根据姿态检测信息确定车辆转向之前，本发明实施例的方法还包括：获取车速信息；根据车速信息确定车速值，并根据姿态检测信息确定车辆的转向量；车速值大于预设车速阈值且转向量大于预设转向量阈值，则启动车辆转弯姿态控制模式。

具体地，可以预设车辆转弯姿态控制模式生效的最低速度和系统灵敏度，即预设车速阈值和预设转向量阈值，预设值越小，则越容易触发车辆转弯姿态控制模式。通过车速传感器检测车辆的车速信息，以及通过姿态传感器检测车辆姿态，车辆转向量大于预设转向量阈值，则确定车辆开始转弯，在车速大于预设车速阈且转向量大于预设转向量阈值时，则认为车辆将会出现漂移，则启动车辆转弯姿态控制模式，以满足用户需求。

响应于启动车辆转弯姿态控制模式，车辆姿态检测装置，例如加速度计、陀螺仪或其他可检测车辆运行姿态的传感器，实时检测车辆的转向量例如转向角速度，转向加速度等，可分析出车辆转向角的物理信息量，通过驱动制动信号检测装置，例如加速踏板检测装置、制动踏板检测装置，实时采集信号例如油门或刹车信号，控制装置结合采集到的转向信息、油门刹车信息进行计算，根据计算结果控制驱动执行单元例如车辆两侧车轮的驱动电机，动态调节两侧驱动执行单元输出至轮端的输出力度，从而实现调整车辆转弯姿态的效果。

在实施例中，驾驶员可以根据不同行驶路面、驾驶喜好，通过车载输出装置或者移动终端例如手机APP在线修改车辆转弯姿态控制模式下的相关参数，考虑路面不同，每种路面软件都可以有对应的预设值，调整系统至驾驶员感到最为舒服的状态。具体地，获取参数设置信息；根据参数设置信息更新不同转弯状态下的轮力输出系数和各种参数，例如更新第一左侧轮力输出系数、第一右侧轮力输出系数、第二左侧轮力输出系数、第二右侧轮力输出系数、第三左侧轮力输出系数、第三右侧轮力输出系数、第四左侧轮力输出系数、第四右侧轮力输出系数、预设车速阈值和预设转向量失效值。其中，轮力输出系数可以理解为限定加速或制动传递至轮端力度的比例，预设转向量失效值可以理解为启动车辆转弯姿态控制模式有效的转向量下限值。

例如，对于不同转弯状态下的轮力输出系数的设定，在车辆踩着油门左转弯时，驱动执行单元根据控制装置计算结果，将驱动执行单元对应的左侧车轮的轮力输出允许最大值限定在50％-100％范围内，即第一左侧轮力输出系数可以设定在50％-100％之间，将驱动执行单元对应的右侧车轮的轮力输出允许最大值限定在100％-200％范围内，即第一右侧轮力输出系数可以设定在100％-200％之间。再例如，在车辆踩着油门右转弯，驱动执行单元根据控制装置计算结果，将驱动执行单元对应的右侧车轮的轮力输出允许最大值限定在50％-100％范围内，即第二右侧轮力输出系数可以设定在50％-100％之间，将驱动执行单元对应的左侧车轮的轮力输出允许最大值限定在100％-200％范围内，即第二左侧轮力输出系数可以设置在100％-200％之间。

再例如，车辆踩着刹车左转弯，驱动执行单元根据控制装置计算结果，将驱动执行单元对应的左侧车轮的轮力输出允许最大值限定在100％-200％范围内，即第三右侧轮力输出系数可以设定在100％-200％之间，将驱动执行单元对应的右侧车轮的轮力输出允许最大值限定在20％-100％范围内，即第三右侧轮力输出系数可以设定在20％-100％之间。再例如，车辆踩着刹车右转弯，驱动执行单元根据控制装置计算结果，将驱动执行单元对应的右侧车轮的轮力输出允许最大值限定在100％-200％范围内，即第四右侧轮力输出系数可以设定在100％-200％之间，将驱动执行单元对应的左侧车轮的轮力输出允许大值限定在20％-100％范围内，即第四左侧轮力输出系数可以设定在20％-100％之间。

具体来说，当车速值大于预设车速阈值时，监测车辆运行姿态，当车辆转向量大于设定的转向量阈值时，启动车辆转弯姿态控制模式，在车辆转弯姿态控制模式下，控制装置结合采集到的转向量和加速制动检测信息进行判断计算，驱动执行单元例如车辆两侧驱动电机根据计算结果动态调节两侧驱动电机的驱动力度。

在一些实施例中，根据车辆转向和驱动制动信息确定车辆加速且左转弯时，确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第一左侧轮力输出系数的乘积为左侧车轮驱动值；以及，确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第一右侧轮力输出系数的乘积为右侧车轮驱动值，其中，第一右侧轮力输出系数大于第一左侧轮力输出系数。从而，两侧车轮驱动单元输出存在差值，即左侧车轮与右侧车轮之间存在力度差，进而可以为车辆提供一定的转向力，该转向力与车辆自身硬件所决定的转向特性互相作用，最终决定车辆的转弯姿态，从而达到调节车辆姿态的目的，满足加速左转弯时的漂移特性需求。

在一些实施例中，根据车辆转向和所述驱动制动信息确定车辆加速且右转弯时，确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第二左侧轮力输出系数的乘积为左侧车轮驱动值；以及，确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第二右侧轮力输出系数的乘积为右侧车轮驱动值，其中，第二右侧轮力输出系数小于第一左侧轮力输出系数，从而满足加速右转弯时的漂移特性需求。

在一些实施例中，根据车辆转向和驱动制动信息确定车辆制动且左转弯，则确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第三左侧轮力输出系数的乘积为左侧车轮驱动值；以及，确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第三右侧轮力输出系数的乘积为右侧车轮驱动值，其中，第三右侧轮力输出系数小于第三左侧轮力输出系数。根据计算的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值分别控制两侧的驱动电机，以使得左右两侧车轮的输出力度不同，实现对车辆转弯时的姿态进行调整，从而，满足制动左转弯时的漂移特性需求。

在一些实施例中，根据车辆转向和驱动制动信息确定车辆制动且右转弯，则确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第四左侧轮力输出系数的乘积为左侧车轮驱动值；以及，确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第四右侧轮力输出系数的乘积为右侧车轮驱动值，其中，第四右侧轮力输出系数大于第四左侧轮力输出系数。根据计算的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值分别控制两侧的驱动电机，以使得左右两侧车轮的输出力度不同，实现对车辆转弯时的姿态进行调整，从而，满足制动右转弯时的漂移特性需求。

在一些实施例中，在车辆转弯姿态控制模式下，车辆的制动转弯控制优先级高于加速转弯控制。也就是说，车辆同时踩着刹车和油门进行转弯，优先按照上文中所描述的制动转弯的方式，对车辆转弯姿态进行调整，以满足转弯漂移特性需求。

进一步地，在转弯姿态调节的过程中，实时更新车辆的最大转向量，在最大转向量与车辆的转向量的差值大于预设转向量失效值时，确定车辆驶出弯道，则退出车辆转弯姿态控制模式；或者，车速值小于预设车速阈值，即使处于弯道，一般也不会出现漂移现象，则退出车辆转弯姿态控制模式。在退出车辆转弯姿态控制模式后，车辆进行正常行驶控制即可。

总的来说，本发明实施例的控制车辆转弯姿态的方法，通过姿态检测检测装置检测车辆姿态，并获得车辆的转向量，以及通过制动踏板检测装置和加速踏板检测装置实时采集驱动制动信息，控制装置结合采集到的转向量和驱动制动信息进行计算，驱动执行单元根据计算结果，动态调节两侧驱动执行单元例如驱动电机的力输出，进而动态调节车辆转弯时的姿态，从而满足更多样漂移特征的需求。

本发明实施例的控制车辆转弯姿态的方法，适用于电动四轮车辆或者其他可用车辆，例如电动汽车、卡丁车、赛车等。

本发明第二方面实施例的非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上文实施例的控制车辆转弯姿态的方法。

图2是根据本发明的一个实施例的控制车辆转弯姿态的装置的框图，如图2所示，该装置10包括至少一个处理器11和与该至少一个处理器11通信连接的存储器12。其中，存储器12存储有可被至少一个处理器11执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行时实现上文实施例的控制车辆转弯姿态的方法。

图3是根据本发明的一个实施例的车辆的框图，本发明实施例的车辆可以包括四轮车辆例如电动汽车、卡丁车、赛车或者其他类型车辆，不作具体限制。

如图3所示，本发明实施例的车辆1包括姿态检测装置20、加速踏板检测装置30、制动踏板检测装置40、左侧车轮驱动单元50、右侧车轮驱动单元60和上面实施例的控制车辆转弯姿态的装置10。

其中，控制车辆转弯姿态的装置10与姿态检测装置20、加速踏板检测装置30、制动踏板检测装置40、左侧车轮驱动单元50和右侧车轮驱动单元60电连接。

姿态检测装置20例如加速度计、陀螺仪或其他可检测车辆运行姿态的传感器，用于检测车辆的姿态，并输出姿态检测信息；加速踏板检测装置30用于检测加速踏板信息，并输出加速检测信息；制动踏板检测装置40用于检测制动踏板信息，并输出制动检测信息，其中，加速检测信息和制动检测信息作为驱动制动检测信息。

控制车辆转弯姿态的装置10至少用于，获取车辆的姿态检测信息和驱动制动检测信息，根据姿态检测信息确定车辆转向，根据车辆转向和驱动制动检测信息确定车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，并根据左侧车轮驱动值控制左侧车轮驱动单元50以及根据右侧车轮驱动值控制右侧车轮驱动单元60，以调节转弯姿态，满足不同转弯漂移特征的需求。

根据本发明实施例的车辆1，通过姿态检测装置20检测姿态信息，以及通过加速踏板检测装置30和制动踏板检测装置40检测驱动制动信息，控制车辆转弯姿态的装置10根据车辆转向和驱动制动检测信息动态地调节转弯姿态，进而结合车辆本身的漂移特性，可以满足不同漂移特性需求，漂移特性更加多样化。

在控制车辆转弯姿态之前，还判断此时是否启动控制车辆转弯姿态控制模式，具体地，如图4所示，车辆1还包括车速检测装置70，车速检测装置70与控制车辆转弯姿态的装置10电连接，用于检测车速信息。控制车辆转弯姿态的装置10还用于获取车速信息，根据车速信息确定车速值，并根据姿态检测信息确定车辆的转向量，并在车速值大于预设车速阈值且转向量大于预设转向量阈值时，启动车辆转弯姿态控制模式，并按照上文实施例的方式进行转弯姿态实时调节，以满足转弯漂移特征需求。

如图4所示，车辆1还包括通信装置80，通信装置80与控制车辆转弯姿态的装置10连接，用于接收移动终端例如手机发送的参数设置信息。参数设置信息可以包括控制车辆转弯姿态时的相关参数，例如预设车速阈值、预设转向量失效值以及各种转弯状态下的轮力输出系统。例如，驾驶员可以根据不同行驶路面，驾驶喜好，通过手机APP在线修改，调整系统至驾驶员感到最为舒服的状态。控制车辆转弯姿态的装置10接收参数设置信息，并更新相关参数，并保存更新后的参数。

概括来说，本发明实施例的控制车辆转弯姿态的方法和装置10以及车辆1，在确定车辆转弯且车速超过预设车速阈值时，启动车辆转弯姿态控制模式，在该模式下，可以根据转向量和驱动制动信息实时调整转弯姿态，并结合车辆自身漂移特性，提供不同的漂移轮端力度，满足不同的漂移特性需求，更加个性多样化。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (17)

1.一种控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，包括：

获取车辆的姿态检测信息和驱动制动检测信息；

根据所述姿态检测信息确定车辆转向；根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值；

根据所述左侧车轮驱动值控制左侧车轮驱动单元以及根据所述右侧车轮驱动值控制右侧车轮驱动单元，以调节转弯姿态；

根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：

根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆加速且左转弯；

确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第一左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；

以及确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第一右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第一右侧轮力输出系数大于所述第一左侧轮力输出系数。

2.根据权利要求1所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：

根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆加速且右转弯；

确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第二左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；

以及确定加速踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第二右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第二右侧轮力输出系数小于所述第一左侧轮力输出系数。

3.根据权利要求1所述控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：

根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆制动且左转弯；

确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第三左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；

以及确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第三右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第三右侧轮力输出系数小于所述第三左侧轮力输出系数。

4.根据权利要求1所述控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，根据所述车辆转向和所述驱动制动检测信息确定所述车辆的左侧车轮驱动值和右侧车轮驱动值，包括：

根据所述车辆转向和所述驱动制动信息确定所述车辆制动且右转弯；

确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第四左侧轮力输出系数的乘积为所述左侧车轮驱动值；

以及确定制动踏板检测信息对应的最大驱动值与预设的第四右侧轮力输出系数的乘积为所述右侧车轮驱动值，其中，所述第四右侧轮力输出系数大于所述第四左侧轮力输出系数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述车辆的制动转弯控制优先级高于加速转弯控制。

6.根据权利要求1所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，在根据所述姿态检测信息确定车辆转向之前，所述方法还包括：

获取车速信息；

根据所述车速信息确定车速值，并根据所述姿态检测信息确定所述车辆的转向量；

所述车速值大于预设车速阈值且所述转向量大于预设转向量阈值，则启动车辆转弯姿态控制模式。

7.根据权利要求6所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时更新所述车辆的最大转向量，在所述最大转向量与所述车辆的转向量的差值大于预设转向量失效值时，退出车辆转弯姿态控制模式；

或者，所述车速值小于所述预设车速阈值，退出车辆转弯姿态控制模式。

8.根据权利要求1所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取参数设置信息；

根据所述参数设置信息更新第一左侧轮力输出系数、第一右侧轮力输出系数、第二左侧轮力输出系数、第二右侧轮力输出系数、第三左侧轮力输出系数、第三右侧轮力输出系数、第四左侧轮力输出系数、第四右侧轮力输出系数、预设车速阈值和预设转向量失效值。

9.根据权利要求2所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取参数设置信息；

根据所述参数设置信息更新第二左侧轮力输出系数、第二右侧轮力输出系数。

10.根据权利要求3所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取参数设置信息；

根据所述参数设置信息更新第三左侧轮力输出系数、第三右侧轮力输出系数。

11.根据权利要求4所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取参数设置信息；

根据所述参数设置信息更新第四左侧轮力输出系数、第四右侧轮力输出系数。

12.根据权利要求7所述的控制车辆转弯姿态的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取参数设置信息；

根据所述参数设置信息更新预设车速阈值和预设转向量失效值。

13.一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-12任一项所述的控制车辆转弯姿态的方法。

14.一种控制车辆转弯姿态的装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现权利要求1-12任一项所述的控制车辆转弯姿态的方法。

15.一种车辆，其特征在于，包括：

姿态检测装置，用于检测车辆的姿态，并输出姿态检测信息；

加速踏板检测装置，用于检测加速踏板信息，并输出加速检测信息；

制动踏板检测装置，用于检测制动踏板信息，并输出制动检测信息，其中，所述加速检测信息和所述制动检测信息作为驱动制动检测信息；

左侧车轮驱动单元和右侧车轮驱动单元；

权利要求14所述的控制车辆转弯姿态的装置，与所述姿态检测装置、所述加速踏板检测装置、所述制动踏板检测装置、所述左侧车轮驱动单元和所述右侧车轮驱动单元电连接。

16.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：车速检测装置，与所述控制车辆转弯姿态的装置电连接，用于检测车速信息。

17.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

通信装置，与所述控制车辆转弯姿态的装置连接，用于接收移动终端发送的参数设置信息。