Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN113276938B - Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆 - Google Patents

Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN113276938B
CN113276938B CN202110644395.9A CN202110644395A CN113276938B CN 113276938 B CN113276938 B CN 113276938B CN 202110644395 A CN202110644395 A CN 202110644395A CN 113276938 B CN113276938 B CN 113276938B
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
steering wheel
zero
self
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110644395.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113276938A (zh
Inventor
陈阳阳
赵贺森
黄颖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202110644395.9A priority Critical patent/CN113276938B/zh
Publication of CN113276938A publication Critical patent/CN113276938A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113276938B publication Critical patent/CN113276938B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆，包括电动助力转向系统、方向盘转角传感器和制动电控单元；电动助力转向系统包含扭矩传感器和扭矩零位自学习模块，用于判断自学习条件达成情况、纠正扭矩零位及输出扭矩信号；方向盘转角传感器输出方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号，扭矩零位自学习模块根据方向盘转角传感器所输出的信号判断方向盘位置状态及转动状态；所述扭矩传感器用于输出方向盘转向扭矩信号；所述制动电控单元输出车速有效信号、车速信号，扭矩零位自学习模块根据扭矩零位自学习模块所输出的信号判断车辆行驶状态。本发明实现了扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正。

Description

EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆
技术领域
本发明属于电动助力转向系统控制技术领域，具体涉及一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆。
背景技术
随着汽车行业技术的不断发展和自动驾驶等级的不断提高，EPS已逐步取代传统液压助力转向系统，成为乘用车助力转向系统的标准配件。EPS扭矩传感器输出的扭矩信号精确程度对基础转向手感、自动驾驶(扭矩控制方案)控制准确度起着至关重要的作用，扭矩零位则是扭矩信号准确度的关键所在。然而，受车辆使用外界环境影响，在车辆直行(方向盘转角零度位置)时，扭矩往往不为零，此现象会造成驾驶员左、右转向力不均，自动驾驶(扭矩控制方案)控制不准，影响驾驶员驾驶及自动驾驶体验。
如专利文献CN107128357A公开的一种具有扭矩转角自学习对中功能的电动助力转向系统，存在的问题是学习条件苛刻繁琐，需要驾驶员做出特定的点火次序组合(如多次点火循环、点火操作间的间隔时长等)条件下，触发EPS控制器对中程序模块启动，并采集相应传感器信号自动进行对中标定；同时，该自学习标定方法为一次性特定操作标定，无法在驾驶员日常用车过程中，持续修正由使用环境造成的扭矩偏差，保证EPS扭矩输出更趋近EPS软件需求。
因此，有必要开发一种新的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆。
发明内容
本发明的目的是提供一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆，能实现扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正。
第一方面，本发明所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统，包括电动助力转向系统，以及分别与电动助力转向系统连接的方向盘转角传感器和制动电控单元；
所述电动助力转向系统包含扭矩传感器和扭矩零位自学习模块，用于判断自学习条件达成情况、纠正扭矩零位及输出扭矩信号；
所述方向盘转角传感器输出方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号给所述电动助力转向系统的扭矩零位自学习模块，扭矩零位自学习模块根据方向盘转角传感器所输出的信号判断方向盘位置状态及转动状态；
所述扭矩传感器用于输出方向盘转向扭矩信号；
所述制动电控单元输出车速有效信号、车速信号给电动助力转向系统的扭矩零位自学习模块，扭矩零位自学习模块根据扭矩零位自学习模块所输出的信号判断车辆行驶状态；
所述扭矩零位自学习模块内设定有方向盘转角位置阈值范围、方向盘转速阈值范围、方向盘转向扭矩阈值范围、车速阈值和时域阈值；当方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内、方向盘转速在方向盘转速阈值范内、方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内、车速小于等于车速阈值，且维持时间大于时间阈值时，将方向盘转角位置状态进行计数统计并不断累加，具体为：
将方向盘转角零度左、右两侧位置分别进行计数统计，左侧计数和为CL、右侧计数和为CR；在记录CL的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TLk，在记录CR的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TRk，其中k＝1,2,3,4……n，n为记录的次数；
在同一点火循环内采用累加记录，但连续两次记录时，后一次记录的方向盘转角位置与前一次记录的方向盘转角位置的角度差的绝对值应大于△；
根据CL、CR、TLk和TRk计算方向盘转角零度位置的实际扭矩偏差值Toffset，
Figure GDA0003910184850000021
判断Toffset是否生效，若未生效，则不进行纠正；若Toffset生效，则进行纠正，即计算扭矩传感器输出的扭矩EPS_SteeringTorque，EPS_SteeringTorque＝TorsionBar_Torque-Toffset；其中，TorsionBar_Torque为扭矩传感器扭杆测量扭矩，并在Toffset生效后的整车下一点火循环按此扭矩输出至CAN总线。
可选地，所述Toffset生效的条件如下：
条件1.CL+CR＞α，α的单位为次；
条件2.
Figure GDA0003910184850000022
若条件1和条件2同时满足，则表示Toffset生效，否则表示Toffset未生效。
第二方面，本发明所述的一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，包括以下步骤：
S1、获取方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号、方向盘扭矩信号、车速有效信号和车速信号；
S2、判断以下条件是否均满足：
方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内；
方向盘转速在方向盘转速阈值范围内；
方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内；
车速小于等于车速阈值；
持续时间大于等于时域阈值；
若以上条件均满足，则将方向盘转角位置状态进行计数统计并不断累加，具体为：
将方向盘转角零度左、右两侧位置分别进行计数统计，左侧计数和为CL、右侧计数和为CR；在记录CL的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TLk，在记录CR的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TRk，其中k＝1,2,3,4……n，n为记录的次数；在同一点火循环内采用累加记录，但连续两次记录时，后一次记录的方向盘转角位置与前一次记录的方向盘转角位置的角度差的绝对值应大于△；
S3、根据CL、CR、TLk和TRk计算方向盘转角零度位置的实际扭矩偏差值Toffset，
Figure GDA0003910184850000031
S4、判断Toffset是否生效，若有效，则计算扭矩传感器输出的扭矩EPS_SteeringTorque，EPS_SteeringTorque＝TorsionBar_Torque-Toffset；其中，TorsionBar_Torque为扭矩传感器扭杆测量扭矩，并在Toffset生效后的整车下一点火循环按此扭矩输出至CAN总线；若未生效，则不进行纠正。
可选地，所述Toffset生效的条件如下：
条件1：CL+CR＞α，α的单位为次；
条件2：
Figure GDA0003910184850000032
若条件1和条件2同时满足，则表示Toffset生效，否则表示Toffset未生效。
可选地，所述方向盘转角位置阈值范围为[-30～+30°]；
所述方向盘转速阈值范围为[-5°/s～5°/s]；
所述方向盘转向扭矩阈值范围为[-0.5Nm～+0.5Nm]；
所述车速阈值为0.5kph；
所述时域阈值为5s。
可选地，所述α＝50，单位为次；所述β为0.2。
第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统。
本发明具有以下优点：
(1)简化EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，驾驶员无需通过特定的操作组合，在日常用车过程中，便可完成扭矩零位扭矩偏差自学习及纠正；
(2)扭矩零位纠偏持续更新迭代，确保扭矩零位不跟随车辆使用和环境变化而发生偏移，保证其可靠性。
综上所述，通过此方法进行扭矩纠偏后，能够保证在车辆转向时，左、右转向输出力矩对称，使驾驶员驾驶感更为舒适；同时，也提高了EPS转向输出扭矩的准确度，使自动驾驶(扭矩控制方案)更加可靠。
附图说明
图1本实施例的系统架构图；
图2本实施例的纠偏扭矩逻辑图；
图3本实施例的最终扭矩输出图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作可选的说明。
如图1所示，本实施例中，一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统，包括电动助力转向系统，以及分别与电动助力转向系统连接的方向盘转角传感器和制动电控单元。
如图1和图2所示，本实施例中，所述电动助力转向系统包含扭矩传感器和扭矩零位自学习模块，用于判断自学习条件达成情况、纠正扭矩零位及输出扭矩信号。
如图1和图2所示，所述方向盘转角传感器输出方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号给所述电动助力转向系统的扭矩零位自学习模块，扭矩零位自学习模块根据方向盘转角传感器所输出的信号判断方向盘位置状态及转动状态。
如图1和图2所示，所述扭矩传感器用于输出方向盘转向扭矩信号。
如图1和图2所示，所述制动电控单元输出车速有效信号、车速信号给电动助力转向系统的扭矩零位自学习模块，扭矩零位自学习模块根据扭矩零位自学习模块所输出的信号判断车辆行驶状态。
如图1和图2所示，所述扭矩零位自学习模块内设定有方向盘转角位置阈值范围、方向盘转速阈值范围、方向盘转向扭矩阈值范围、车速阈值和时域阈值；当方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内、方向盘转速在方向盘转速阈值范内、方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内、车速小于等于车速阈值，且维持时间大于时间阈值时，将方向盘转角位置状态进行计数统计并不断累加，具体为：
将方向盘转角零度左、右两侧位置分别进行计数统计(当车辆处于停止状态(即车速≤0.5kph)，方向盘静止后，此时方向盘所处位置有时是往左偏移(即方向盘转角值为负)，有时是往右偏移(即方向盘转角值为正)，本实施例中，将左偏移和右偏移的位置数据分开记录并累加)，左侧计数和为CL、右侧计数和为CR；在记录CL的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TLk，在记录CR的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TRk，其中k＝1,2,3,4……n，n为记录的次数。
在同一点火循环内采用累加记录，但连续两次记录时，后一次记录的方向盘转角位置与前一次记录的方向盘转角位置的角度差的绝对值应大于△。
根据CL、CR、TLk和TRk计算方向盘转角零度位置的实际扭矩偏差值Toffset，
Figure GDA0003910184850000051
判断Toffset是否生效，若未生效，则不进行纠正；若Toffset生效，则进行纠正，即计算扭矩传感器输出的扭矩EPS_SteeringTorque，EPS_SteeringTorque＝TorsionBar_Torque-Toffset；其中，TorsionBar_Torque为扭矩传感器扭杆测量扭矩，并在Toffset生效后的整车下一点火循环按此扭矩输出至CAN总线。
如图1至图3所示，本实施例中，一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，包括以下步骤：
S1、获取方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号、方向盘扭矩信号、车速有效信号和车速信号；方向盘转角有效信号用于判断方向盘转角位置信号是否有效，车速有效信号用于判断车速信号是否有效，若有效才会进入步骤S2。
S2、判断以下条件是否均满足：
方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内；
方向盘转速在方向盘转速阈值范围内；
方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内；
车速小于等于车速阈值；
持续时间大于等于时域阈值；
若以上条件均满足，则将方向盘转角位置状态进行计数统计并不断累加，具体为：
将方向盘转角零度左、右两侧位置分别进行计数统计，左侧计数和为CL、右侧计数和为CR；在记录CL的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TLk，在记录CR的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TRk，其中k＝1,2,3,4……n，n为记录的次数。
在同一点火循环内采用累加记录，但连续两次记录时，后一次的记录除了满足以上条件(即方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内，方向盘转速在方向盘转速阈值范围内，方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内，车速小于等于车速阈值，且持续时间大于等于时域阈值)外，还需要满足后一次记录的方向盘转角位置与前一次记录的方向盘转角位置的角度差的绝对值应大于△，△为标定值。
S3、根据CL、CR、TLk和TRk计算方向盘转角零度位置的实际扭矩偏差值Toffset，
Figure GDA0003910184850000061
S4、判断Toffset是否生效，若有效，则计算扭矩传感器输出的扭矩EPS_SteeringTorque，EPS_SteeringTorque＝TorsionBar_Torque-Toffset；其中，TorsionBar_Torque为扭矩传感器扭杆测量扭矩，并在Toffset生效后的整车下一点火循环按此扭矩输出至CAN总线；若未生效，则不进行纠正。
本实施例中，所述Toffset生效的条件如下：
条件1：CL+CR＞α；
条件2：
Figure GDA0003910184850000062
若条件1和条件2同时满足，则表示Toffset生效，否则表示Toffset未生效。
本实施例中，方向盘转角位置阈值范围、方向盘转速阈值范围、方向盘转向扭矩阈值范围、车速阈值、时域阈值、α、β和△均为标定值。比如：所述方向盘转角位置阈值范围为[-30～+30°]；所述方向盘转速阈值范围为[-5°/s～5°/s]；所述方向盘转向扭矩阈值范围为[-0.5Nm～+0.5Nm]；所述车速阈值为0.5kph；所述时域阈值为5s；所述α＝50，单位为次；所述β为0.2；所述的△＝1°，即方向盘转角位置信号差值＞1°。
本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统。

Claims (7)

1.一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统，其特征在于：包括电动助力转向系统，以及分别与电动助力转向系统连接的方向盘转角传感器和制动电控单元；
所述电动助力转向系统包含扭矩传感器和扭矩零位自学习模块，用于判断自学习条件达成情况、纠正扭矩零位及输出扭矩信号；
所述方向盘转角传感器输出方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号给所述电动助力转向系统的扭矩零位自学习模块，扭矩零位自学习模块根据方向盘转角传感器所输出的信号判断方向盘位置状态及转动状态；
所述扭矩传感器用于输出方向盘转向扭矩信号；
所述制动电控单元输出车速有效信号、车速信号给电动助力转向系统的扭矩零位自学习模块，扭矩零位自学习模块根据扭矩零位自学习模块所输出的信号判断车辆行驶状态；
所述扭矩零位自学习模块内设定有方向盘转角位置阈值范围、方向盘转速阈值范围、方向盘转向扭矩阈值范围、车速阈值和时域阈值；当方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内、方向盘转速在方向盘转速阈值范围内、方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内、车速小于等于车速阈值，且维持时间大于时间阈值时，将此时方向盘转角位置状态进行计数统计并不断累加，具体为：
将方向盘转角零度左、右两侧位置分别进行计数统计，左侧计数和为CL、右侧计数和为CR；在记录CL的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TLk，在记录CR的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TRk，其中k＝1,2,3,4……n，n为记录的次数；
在同一点火循环内采用累加记录，但连续两次记录时，后一次记录的方向盘转角位置与前一次记录的方向盘转角位置的角度差的绝对值应大于Δ；
根据CL、CR、TLk和TRk计算方向盘转角零度位置的实际扭矩偏差值Toffset，
Figure FDA0003915097650000011
判断Toffset是否生效，若未生效，则不进行纠正；若Toffset生效，则进行纠正，即计算扭矩传感器输出的扭矩EPS_SteeringTorque，EPS_SteeringTorque＝TorsionBar_Torque-Toffset；其中，TorsionBar_Torque为扭矩传感器扭杆测量扭矩，并在Toffset生效后的整车下一点火循环按此扭矩输出至CAN总线。
2.根据权利要求1所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统，其特征在于：所述Toffset生效的条件如下：
条件1.CL+CR＞α，α的单位为次；
条件2.
Figure FDA0003915097650000021
若条件1和条件2同时满足，则表示Toffset生效，否则表示Toffset未生效。
3.一种EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取方向盘转角有效信号、方向盘转角位置信号、方向盘转速信号、方向盘扭矩信号、车速有效信号和车速信号；
S2、判断以下条件是否均满足：
方向盘转角位置在方向盘转角位置阈值范围内；
方向盘转速在方向盘转速阈值范围内；
方向盘转向扭矩在方向盘转向扭矩阈值范围内；
车速小于等于车速阈值；
持续时间大于等于时域阈值；
若以上条件均满足，则将方向盘转角位置状态进行计数统计并不断累加，具体为：
将方向盘转角零度左、右两侧位置分别进行计数统计，左侧计数和为CL、右侧计数和为CR；在记录CL的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TLk，在记录CR的同时记录当前时刻扭矩传感器输出的扭矩值TRk，其中k＝1,2,3,4……n，n为记录的次数；在同一点火循环内采用累加记录，但连续两次记录时，后一次记录的方向盘转角位置与前一次记录的方向盘转角位置的角度差的绝对值应大于Δ；
S3、根据CL、CR、TLk和TRk计算方向盘转角零度位置的实际扭矩偏差值Toffset，
Figure FDA0003915097650000022
S4、判断Toffset是否生效，若有效，则计算扭矩传感器输出的扭矩EPS_SteeringTorque，EPS_SteeringTorque＝TorsionBar_Torque-Toffset；其中，TorsionBar_Torque为扭矩传感器扭杆测量扭矩，并在Toffset生效后的整车下一点火循环按此扭矩输出至CAN总线；若未生效，则不进行纠正。
4.根据权利要求3所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，其特征在于：所述Toffset生效的条件如下：
条件1：CL+CR＞α，α的单位为次；
条件2：
Figure FDA0003915097650000023
若条件1和条件2同时满足，则表示Toffset生效，否则表示Toffset未生效。
5.根据权利要求3或4所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，其特征在于：所述方向盘转角位置阈值范围为[-30～+30°]；
所述方向盘转速阈值范围为[-5°/s～5°/s]；
所述方向盘转向扭矩阈值范围为[-0.5Nm～+0.5Nm]；
所述车速阈值为0.5kph；
所述时域阈值为5s。
6.根据权利要求4所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法，其特征在于：所述α＝50，单位：次；所述β＝0.2。
7.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1或2所述的EPS扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正系统。
CN202110644395.9A 2021-06-09 2021-06-09 Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆 Active CN113276938B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110644395.9A CN113276938B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110644395.9A CN113276938B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113276938A CN113276938A (zh) 2021-08-20
CN113276938B true CN113276938B (zh) 2023-01-06

Family

ID=77284007

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110644395.9A Active CN113276938B (zh) 2021-06-09 2021-06-09 Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113276938B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115092249B (zh) * 2022-07-27 2023-10-31 奇瑞汽车股份有限公司 车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质
CN118677300B (zh) * 2024-08-14 2024-11-01 至驱汽车科技(上海)有限公司 同步电机的电机零位诊断方法、装置、电子设备、可读存储介质、电机及车辆

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0440365B1 (en) * 1990-01-25 1995-06-21 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Method and apparatus for learning neutral position of vehicle steering angle
JPH09175426A (ja) * 1995-12-26 1997-07-08 Unisia Jecs Corp 操舵角検出装置
JP3639942B2 (ja) * 1997-09-02 2005-04-20 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP4248739B2 (ja) * 2000-08-30 2009-04-02 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法
JP3860103B2 (ja) * 2002-10-09 2006-12-20 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置の電流センサゼロ点補正方法
JP5011757B2 (ja) * 2005-08-02 2012-08-29 日産自動車株式会社 車両用操舵装置
JP4835148B2 (ja) * 2005-12-19 2011-12-14 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4217724B2 (ja) * 2006-03-07 2009-02-04 三菱電機株式会社 車両用操舵制御装置
CN101746407B (zh) * 2008-12-12 2013-06-05 联创汽车电子有限公司 具有主动回正控制功能的电动助力转向系统
CN103808452B (zh) * 2012-11-15 2016-09-14 台达电子工业股份有限公司 电动助力转向装置的零点调整方法及其调零装置
CN104443008B (zh) * 2013-09-22 2017-06-27 联创汽车电子有限公司 电动助力转向系统
JP2017105277A (ja) * 2015-12-08 2017-06-15 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵装置
CN106741178A (zh) * 2016-05-26 2017-05-31 上海拿森汽车电子有限公司 一种电动助力转向系统的方向盘中位自适应控制方法
CN107128357B (zh) * 2017-04-10 2020-06-30 大连创新零部件制造公司 具有扭矩转角自学习对中功能的电动助力转向系统
CN107161210B (zh) * 2017-05-17 2019-03-01 同济大学 一种分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制系统及方法
CN111688674B (zh) * 2020-05-25 2021-07-06 大连创新零部件制造公司 角度中点自学习找回和修正以实现eps跑偏补偿的方法
CN112849265B (zh) * 2021-03-16 2023-08-22 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶方向盘角度偏差的修正方法、系统及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN113276938A (zh) 2021-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101772448B (zh) 车辆转向控制装置和方法
CN113276938B (zh) Eps扭矩传感器零位扭矩偏差自学习及纠正方法、系统及车辆
CN108263469A (zh) 电机驱动的动力转向的转向回正控制装置和方法
CN111376971B (zh) 一种基于齿条力的路面识别及自适应方向盘力矩补偿方法
CN114620123B (zh) 一种车辆防跑偏的方法及设备
CN105164001A (zh) 确定交通工具的转向柱的转向角度的机动交通工具、系统和方法
US6535805B2 (en) Robust determination of hand-wheel position
JP6878939B2 (ja) 舵角補正方法及び舵角補正装置
CN112124417B (zh) 车辆跑偏识别提醒方法、装置及电动转向系统
CN113386858A (zh) Eps转角传感器角度中位修正自学习方法、系统及车辆
JPH02195224A (ja) 車両用操舵角検出装置
US20180319425A1 (en) Method for calibrating the steering angle sensor of a motor vehicle
JP5967208B2 (ja) 転舵制御装置
CN111186491B (zh) Eps转角传感器角度映射方法
CN116001771A (zh) 一种车辆跑偏控制方法、装置、设备及存储介质
CN115520264A (zh) 汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质
CN115092249B (zh) 车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质
CN117644913A (zh) 一种用于线控转向系统中位动态自学习的方法及系统
JP2007248151A (ja) 絶対角度情報出力装置
CN111688796A (zh) 一种基于相对位置角度的主动回正控制方法
KR20120036203A (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 조향각 산출방법
CN117533387A (zh) 一种方向盘中位修正方法、介质及车辆
CN118701163A (zh) 转向系统转角中位补偿控制方法、装置、车辆及存储介质
JP3186104B2 (ja) センサー特性補正方法
CN117818753A (zh) 一种用于线控执行转向的末端动态自学习的方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant