CN113247561A - 一种自动化冶金行业重型ems - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化冶金行业重型EMS，包括若干条工作支轨，工作支轨之间设置有变轨装置；变轨装置包括变轨轨道和变轨机构，变轨机构包括变轨行走机构和移动轨道，变轨时EMS小车由原工作支轨行走至移动轨道上并随变轨行走机构移动至目标工作支轨上，完成变轨；本发明的EMS，实现多台EMS小车同时在轨道上行走，通过设置变轨装置实现多台EMS同时工作时进行变轨让路，避免EMS小车之间发生碰撞和干涉；同时，通过变轨装置，实现跨轨道移动，能够在最小的轨道路程和最短的时间内将目标EMS小车运行至指定位置，缩短EMS小车运送工作时间，提高效率。

Description

一种自动化冶金行业重型EMS

技术领域

本发明属于EMS领域，更具体的说涉及一种自动化冶金行业重型EMS。

背景技术

EMS(ElectricalMonorailSystem)是一种按空中预设轨道行驶的自动化空中悬挂设备。EMS不占用地面空间，不受地面空间限制，使用者可以更高效合理的利用空间，EMS广泛应用于汽车行业及工程机械行业的自动化生产线等行业和领域。

随着市场和产品范围不断的扩大，对EMS整体也有了比较特殊的技术需求，如冶金行业要求称重精准，载重较大，速度较高，高温和粉尘等恶劣环境情况等等。随着EMS在冶金行业的应用和发展，现有技术中，常规的一轨道上吊挂行走一台EMS小车已经不能满足使用者需求，EMS小车使用量增加，这样就导致了供EMS小车行走的轨道增加，成本增加。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化冶金行业重型EMS，按照生产需要，设置多条行走轨道，多台EMS小车同时在轨道上行走，通过设置变轨装置实现多台EMS同时工作时进行变轨让路，避免EMS小车之间发生碰撞和干涉；同时，本技术中的EMS小车工作时，通过变轨装置，实现跨轨道移动，能够在最小的轨道路程和最短的时间内将目标EMS小车运行至指定位置，缩短EMS小车运送工作时间，提高效率。

本发明技术方案一种自动化冶金行业重型EMS，包括工作轨道，所述工作轨道包括并联设置的若干条工作支轨，所述工作支轨之间设置有将EMS小车由一工作支轨移动至另一工作支轨上的变轨装置；

所述变轨装置包括变轨轨道和设置在所述变轨轨道上且沿变轨轨道行走将EMS小车由一工作支轨移动至另一工作支轨上的变轨机构，所述变轨机构包括沿变轨轨道行走的变轨行走机构和安装在变轨行走机构上的移动轨道，变轨时EMS小车由原工作支轨行走至所述移动轨道上并随所述变轨行走机构移动至需要变轨的目标工作支轨上；

所述工作支轨在所述变轨轨道位置断开形成变轨避让区，所述移动轨道实现将需要进行变轨的EMS小车在变轨避让区由原工作支轨移动至需要变轨的目标工作支轨上，完成变轨。

优选地，所述变轨轨道包括平行设置在所述变轨避让区上部的两变轨支轨道，所述变轨行走机构安装在两变轨支轨道上并沿所述变轨支轨道沿由原工作支轨的断开位置行走至目标工作支轨的断开位置，所述变轨支轨道长度大于相邻两工作支轨之间距离。

优选地，所述工作支轨包括直轨，EMS小车在两所述直轨间变轨，所述变轨行走机构包括直轨变轨行走机构，所述移动轨道包括至少一直轨道段；

所述直轨变轨行走机构包括直轨变轨固定架和固接在所述直轨变轨固定架上并沿所述变轨轨道行走的直轨变轨行走组件，所述直轨道段呈与所述工作支轨平行且等高状固定在所述直轨变轨固定架底部，所述直轨道段长度与工作支轨断开位置宽度相适应。

优选地，所述直轨变轨行走组件包括与置于所述变轨轨道上的若干组行走轮、驱动至少一组行走轮主动行走的直轨变轨驱动电机和为所述直轨变轨驱动电机供电的接电装置，所述接电装置包括安装在变轨轨道上的导电条和固定在所述直轨变轨固定架上并与所述导电条电接触的集电臂。

优选地，所述直轨变轨行走机构上还设置有两对接定位装置，两所述对接定位装置分别实现所述直轨道段与原工作支轨和目标工作支轨间对接定位；

所述对接定位装置包括固定在所述直轨变轨固定架上的对接气缸和被对接气缸的气缸推杆穿过且分别设置在直轨变轨固定架和工作支轨上的导向机构；

所述导向机构包括导向支架和置于所述导向支架上的导向轮组，所述导向轮组包括四导轮，所述四导轮轴线围成一平面矩形状。

优选地，所述工作支轨包括弯轨，EMS小车在弯轨处变轨，所述变轨行走机构包括弯轨变轨行走机构，所述移动轨道包括在变轨避让区与原工作支轨相适应的第一对接轨道段和与目标工作支轨相适应的第二对接轨道段；

所述弯轨变轨行走机构包括弯轨变轨固定架和驱动所述弯轨变轨固定架移动的弯轨变轨驱动组件，所述第一对接轨道段和第二对接轨道段均固接在所述弯轨变轨固定架底部；所述弯轨变轨驱动组件带动弯轨变轨固定架、第一对接轨道段和第二对接轨道段移动，第一对接轨道段或第二对接轨道段将原工作支轨上的EMS小车搬运至目标工作支轨上，完成弯轨变轨。

优选地，所述弯轨变轨驱动组件包括与所述弯轨变轨固定架连接并置于所述变轨轨道上的若干支撑行走轮、固定在变轨轨道上的弯轨变轨驱动电机和由所述弯轨变轨驱动电机传动的传动链，所述传动链两端均固定在所述弯轨变轨固定架上并绕过若干设置在变轨轨道上的张紧轮；弯轨变轨驱动电机通过传动链带动弯轨变轨固定架、第一对接轨道段和第二对接轨道段往复移动。

优选地，所述弯轨包括相切的两弯轨或一弯轨与一切向直轨，工作支轨在相切位置断开；EMS小车由一弯轨变轨至另一弯轨或切向直轨上，或EMS小车由切向直轨变轨支另一弯轨上；

所述第一对接轨道段和第二对接轨道段为分别与两相切的弯轨对接的两弯轨段，或为分别与一弯轨和一切向直轨对接的弯轨段和直轨段，所述第一对接轨道段和第二对接轨道段相离设置。

优选地，所述工作支轨的断开位置均设置有限位机构，所述限位机构包括转臂、转臂架、转臂连接轴和转臂驱动电机，所述转臂架与所述工作支轨固定并通过所述转臂连接轴连接转臂将所述转臂置于工作支轨断开位置的端部，所述转臂驱动电机与所述转臂连接轴连接实现转臂旋转。

优选地，所述EMS小车包括置于工作支轨上的小车行走装置，所述小车行走装置上设置有轨道实时检测装置；

所述轨道实时检测装置包括与工作支轨侧面接触并沿工作支轨移动的主动探测导轮，所述主动探测导轮的轮轴上转动连接有导轮连杆，所述导轮连杆的另一端转动连接有连杆安装架，导轮连杆靠近工作支轨侧面的中间段位置设置有弹簧，所述弹簧另一端与连杆安装架固定；

所述连杆安装架上还固定有行程开关，所述主动探测导轮与工作支轨侧面接触时，行程开关的触头与所述导轮连杆接触；

所述EMS小车的前部和后部分别设置有防撞触头和防撞杆，EMS小车行驶中，一EMS小车上的防撞触头与另一EMS小车上的防撞杆碰撞，触发防撞触头，将信号传递至控制系统，控制防撞触头和防撞杆所在的EMS强制停止行走；

所述防撞触头包括延伸出EMS小车的车身范围的防撞焊杆，所述防撞焊杆前端可拆卸安装有防撞开关支架，所述防撞开关支架上安装有防撞触发开关、触发所述防撞触发开关的防撞触发轴、套设在所述防撞触发轴外部的防撞复位弹簧和同轴插入防撞触发轴内的防撞橡胶头，所述防撞橡胶头与所述防撞杆发生碰撞后，向内推动防撞触发轴，所述防撞触发轴触发防撞触发开关输出碰撞信号。

本发明技术方案的一种自动化冶金行业重型EMS的有益效果是：

1、通过设置变轨装置，实现多台EMS小车同时工作，能够实现EMS小车变轨让道，避免出现干涉和防撞的问题。同时通过变轨装置能够实现EMS小车跨轨道行走，缩短EMS小车行走至目标位置的路程，提高EMS小车工作效率，缩短EMS小车工作时长，降低EMS小车工作用电成本等，降低EMS小车工作磨损，延长EMS小车使用寿命。

2、通过直轨变轨行走机构和弯轨变轨行走机构结构的设置，使得EMS小车在直轨和弯轨处均能够实现变轨，适用性强，变轨灵活性好，使得轨道设计可以完全按照需要，能够缩短轨道长度，在变轨时，能够具有更多的变轨选择。

3、在工作支轨的断开位置设置限位机构，有效的避免了在完成变轨的EMS小车变轨后，后续EMS小车滑落工作支轨的问题，安全性高。

附图说明

图1为本发明技术方案中EMS小车的工作轨道结构示意图，

图2为本发明技术方案中EMS小车在直轨处变轨的直轨变轨行走机构结构示意图，

图3为图2的局部放大结构示意图，

图4为图2的主视图，

图5为图2的俯视图，

图6为图5中A处放大图，

图7为导向机构结构示意图，

图8为限位机构结构示意图，

图9为弯轨变轨行走机构结构示意图，

图10为图9俯视图，

图11为EMS小车工作示意图，

图12为图11的主视图，

图13为图11中B处结构示意图，

图14为轨道实时检测装置结构示意图，

图15为防撞触头结构示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

现有技术中，EMS小车的工作轨道主要为独立不相交的若干轨道，或环形轨道，EMS小车200沿工作轨道行走，只能在独立的轨道上往复行走。这样，在工作区，任意需要运输的两点之间必需要设置一轨道，轨道数量多，成本高，EMS小车沿预设轨道行走，行走路径唯一，适应性差。图1所示，为本发明技术方案中EMS小车的工作轨道100结构示意图，工作轨道100包括有若干工作支轨101/102，各个工作支轨101/102之间相互独立或相切相交，工作支轨101/102包括有直轨106，也包括有弯轨107。变轨时，可以在直轨处变轨，如图1中标注104位置，由一直轨变轨支另一直轨上；也可以在弯轨位置变轨，如图1中标注的105位置，标注104和标注105位置的曲线箭头方向即为变轨方向。

如图1所示，为本发明技术方案的自动化冶金行业重型EMS的变轨原理示意图。EMS包括工作轨道100，工作轨道100包括并联设置的若干条工作支轨101/102。工作支轨101/102之间设置有将EMS小车200由一工作支轨移动至另一工作支轨上的变轨装置300。

如图1，本技术方案中，变轨装置300包括变轨轨道1和设置在变轨轨道1上且沿变轨轨道1行走将EMS小车200由一工作支轨移动至另一工作支轨上的变轨机构。变轨机构包括沿变轨轨道1行走的变轨行走机构301和安装在变轨行走机构301上的移动轨道302。变轨时EMS小车200由原工作支轨行走至移动轨道302上并随变轨行走机构301移动至需要变轨的目标工作支轨上。例如，图1中标注104位置，按照标注104位置的箭头曲线方向变轨。EMS小车200在变轨前在原工作支轨108上；然后在变轨装置300移动至原工作支轨108端部后，变轨装置300上的移动轨道302与原工作支轨108对接；再后，EMS小车由原工作支轨108位置自行走至此位置的变轨行走机构301上的移动轨道302上；然后移动轨道302带动EMS小车200沿着变轨轨道1行走至旁边的目标工作支轨109上，并使得移动轨道302与目标工作支轨109对接上；最后EMS小车200由移动轨道302自行走至目标工作支轨109上，完成变轨工作。

本技术方案中的变轨轨道1设置在需要变轨位置，即只有设置有变轨轨道1，EMS小车200才可能在此位置实现变轨。同时，为确保变轨装置300在工作时不与工作支轨101/102发生碰撞和干涉，需要工作支轨101/102在设置有变轨轨道1位置断开形成变轨避让区103。移动轨道302实现将需要进行变轨的EMS小车200在变轨避让区103由原工作支轨移动至需要变轨的目标工作支轨上，完成变轨。

基于上述技术方案，按照生产需要，在现场设置多条行走轨道，多台EMS小车可同时在轨道上行走，通过设置变轨装置300实现多台EMS在同时工作时进行变轨让路，避免EMS小车之间发生碰撞和干涉。比如，在同一工作支轨上，后部的EMS小车需要超车时，可以将前面的EMS小车进行变轨至相邻的工作支轨上，让出位置，使得后面的EMS小车顺利通过，避免前面的EMS小车对后面的EMS小车阻挡和碰撞。变轨完成后，后面的EMS小车正常行走过本位置后按照预设的程序进行行走或工作，前部变轨的EMS小车可停留在变轨后的工作轨道上也可以及时通过变轨装置回复到原工作支轨上继续工作。

基于上述技术方案，本技术中的EMS小车工作时，通过变轨装置300，实现跨轨道移动，能够在最短的轨道路程和最短的时间内将目标EMS小车运行至指定位置，缩短EMS小车运送工作时间，提高效率。例如，图1中所示，当EMS小车在标注C位置时，而需要运行至标注D位置，常规的，若不通过变轨，则EMS小车需要由标注C位置的工作支轨上行走半圈，通过图1中的右上角位置的轨道最终行走至标注D位置，行程较远。而，具有本技术方案的变轨装置300后，EMS小车可以在标注104位置，进行变轨，EMS小车由标注C位置的工作支轨上，由标注104位置变轨至侧面的工作支轨上，在变轨后同时通过改变EMS小车上小车行走装置的行走方向，使得EMS小车进入标注109位置的工作支轨，然后运行至标注D位置。通过图1可见，采用了变轨装置的EMS小车运动路程相较于没有采用变轨装置的运动路程大大节省。

如图1所示，变轨轨道1包括平行设置在变轨避让区103上部的两变轨支轨道11/12，两变轨支轨道11/12的设置，便于变轨机构的安装和固定，确保变轨机构在工作中的稳定，避免出现晃动导致移动轨道302与工作支轨对接不准的问题。变轨行走机构301安装在两变轨支轨道11/12上并沿变轨支轨道11/12沿由原工作支轨的断开位置行走至目标工作支轨的断开位置，变轨支轨道11/12长度大于相邻两工作支轨101/102之间距离，确保变轨行走机构301在变轨行走时具有足够的运动位置，确保变轨行走机构301行走完成后，移动轨道302能够与原工作支轨或目标工作支轨对接上。

如图2至图4所示，工作支轨包括直轨106，EMS小车在两直轨106间变轨。变轨行走机构301包括直轨变轨行走机构2，移动轨道302包括至少一直轨道段22。直轨变轨行走机构2包括直轨变轨固定架21和固接在直轨变轨固定架21上并沿变轨轨道1行走的直轨变轨行走组件23。直轨道段22呈与工作支轨101、102平行且等高状固定在直轨变轨固定架21底部。直轨道段22长度与工作支轨断开位置宽度相适应。

基于上述技术方案，直轨变轨行走机构2将EMS小车由一直轨搬运至另一直轨上。工作轨道1设置在直轨106上部，使得直轨道段22能够与直轨106对接。直轨变轨行走组件23工作驱动直轨变轨固定架21和直轨道段22以及运动至直轨道段22上的EMS小车200同步运动，实现EMS小车变轨。直轨道段22长度与工作支轨断开位置宽度相适应，确保直轨道段22与直轨106断开位置对接，不会发生干涉。

如图2至图4所示，直轨变轨行走组件23包括与置于变轨轨道1上的若干组行走轮231、驱动至少一组行走轮231主动行走的直轨变轨驱动电机232和为直轨变轨驱动电机232供电的接电装置。接电装置包括安装在变轨轨道1上的导电条和固定在直轨变轨固定架上并与导电条电接触的集电臂。接电装置的设置，便于直轨变轨驱动电机232取电，避免过程的导电线的安装，简化设备，降低故障率。

如图4至图6所示，直轨变轨行走机构23上还设置有两对接定位装置24。两对接定位装置24分别实现直轨道段22与原工作支轨和目标工作支轨间对接定位。避免在直轨变轨行走机构23行走中，因摆动、晃动、振动、运动定位误差等原因，造成直轨道段22与直轨106不能对接的问题，避免直轨道段22与直轨106未对接上而EMS小车继续向前行走而导致EMS小车脱轨。

如图5和图6所示，对接定位装置23包括固定在直轨变轨固定架21上的对接气缸241和被对接气缸241的气缸推杆穿过且分别设置在直轨变轨固定架21和工作支轨101/102上的导向机构242。如图7所示，导向机构242包括导向支架241和置于导向支架2421上的导向轮组2422。导向轮组2422包括四导轮，四导轮轴线围成一平面矩形状。根据需要，导向轮组2422可依次平行设置有两组或多组。

基于上述技术方案，在直轨变轨行走机构2进行变轨工作时，首先运动至原工作支轨端，然后运动至目标工作支轨端，直轨道段22需要依次与原工作支轨和目标工作支轨进行对接，此时在在对接气缸241的气缸推杆向外推出后，依次穿过直轨变轨固定架21的导向机构和原工作支轨或目标工作支轨上的导向机构，实现直轨道段22与原工作支轨或目标工作支轨对接，确保对接完好，避免出现EMS小车脱轨问题。

如图1、图9和图10所示，工作支轨包括弯轨107。EMS小车在弯轨107处变轨，变轨行走机构301包括弯轨变轨行走机构4，移动轨道302包括在变轨避让区与原工作支轨相适应的第一对接轨道段51和与目标工作支轨相适应的第二对接轨道段52。弯轨变轨行走机构4包括弯轨变轨固定架41和驱动弯轨变轨固定架41移动的弯轨变轨驱动组件。第一对接轨道段51和第二对接轨道段52均固接在弯轨变轨固定架41底部。弯轨变轨驱动组件带动弯轨变轨固定架41、第一对接轨道段51和第二对接轨道段52移动，第一对接轨道段51或第二对接轨道段52将原工作支轨上的EMS小车搬运至目标工作支轨上，完成弯轨变轨。基于本段技术方案，弯轨变轨行走机构4变轨原理与前述的支轨变轨原理相同，仅在于实施的具体结构略有不同。

如图10所示，弯轨变轨驱动组件包括与弯轨变轨固定架41连接并置于变轨轨道1上的若干支撑行走轮42、固定在变轨轨道1上的弯轨变轨驱动电机43和由弯轨变轨驱动电机43传动的传动链44。传动链44两端均固定在弯轨变轨固定架41上并绕过若干设置在变轨轨道1上的张紧轮45。弯轨变轨驱动电机43通过传动链44带动弯轨变轨固定架41、第一对接轨道段51和第二对接轨道段52往复移动。使得第一对接轨道段51或第二对接轨道段52一端与原工作支轨进行对接，另一端与目标工作支轨进行对接，实现将变轨位置进行导通。第一对接轨道段51或第二对接轨道段52对接完成后保持固定，使得原工作支轨上的EMS小车通过第一对接轨道段51或第二对接轨道段52进入目标工作支轨上。

上述技术方案中，通过传动链44和弯轨变轨驱动电机43的设置，有效的确保了第一对接轨道段51或第二对接轨道段52运动精准，能够精准的实现原工作支轨与目标工作支轨的精准对接，避免出现误差。

上述技术方案中设置第一对接轨道段51或第二对接轨道段52，主要是因为在弯轨107位置处，原工作支轨与目标工作支轨结构、形状等不同。下面就在弯轨的情况作出说明。弯轨包括相切的两弯轨或一弯轨与一切向直轨，工作支轨在相切位置断开。EMS小车200由一弯轨变轨至另一弯轨或切向直轨上，或EMS小车由切向直轨变轨支另一弯轨上。第一对接轨道段51和第二对接轨道段52为分别与两相切的弯轨对接的两弯轨段，或为分别与一弯轨和一切向直轨对接的弯轨段和直轨段。第一对接轨道段51和第二对接轨道段52相离设置，避免EMS小车在由原工作支轨移动至第一对接轨道段51或第二对接轨道段52时发生干涉。

如图8所示，工作支轨101/102的断开位置均设置有限位机构3，限位机构3包括转臂33、转臂架31、转臂连接轴32和转臂驱动电机。转臂架31与工作支轨101/102固定并通过转臂连接轴32连接转臂33将转臂33置于工作支轨101.102断开位置的端部。转臂驱动电机与转臂连接轴32连接实现转臂33旋转。

上述限位机构3主要是设置在直轨106的断开位置，因为在直轨106位置，直轨变轨行走机构2由原工作支轨离开后，被变轨的EMS小车后部的EMS小车会继续向前运动，此时本位置的直轨断开，极易导致被变轨的EMS小车后部的EMS小车出现继续向前运动而脱轨。所以，设置限位机构3，在直轨变轨行走机构2离开后，限位机构3上的转臂33在转臂驱动电机的驱动下进行旋转，使得在直轨106断开位置具有一个阻挡，避免被变轨的EMS小车后部的EMS小车继续向前运动而脱轨。在弯轨107位置，因变轨时，第一对接轨道段51或第二对接轨道段52两端是分别与原工作支轨和目标工作支轨对接，所以不存在会出现后面的EMS小车脱轨问题。当然，在弯轨107位置设置限位机构3能够确保被变轨的EMS小车后部的EMS小车在第一对接轨道段51或第二对接轨道段52还为变轨后继续向前运动，避免出现EMS小车运动错轨问题。

如图11至图14所示，EMS小车200包括置于工作支轨101/102上的小车行走装置201，小车行走装置201上设置有轨道实时检测装置202。轨道实时检测装置202设置在EMS下车行走方向上的前部，并用于检测轨道，即检测小车行走装置201实时与工作轨道100接触并在工作轨道100上行走，若未检测到轨道，则立即通过控制系统控制小车行走装置201停止行走，避免出现EMS小车脱轨问题，避免造成损失或设备伤害或人员伤害。

如图14所示，轨道实时检测装置202包括与工作支轨101/102侧面接触并沿工作支轨101/102移动的主动探测导轮2021，主动探测导轮2021的轮轴上转动连接有导轮连杆2022，导轮连杆202的另一端转动连接有连杆安装架2023、导轮连杆2022靠近工作支轨101/102侧面的中间段位置设置有弹簧2026，弹簧2026另一端与连杆安装架2023固定。连杆安装架2023上还固定有行程开关2024，主动探测导轮2021与工作支轨101/102侧面接触时，行程开关2024的触头2025与导轮连杆2022接触。若主动探测导轮2021与工作支轨101/102侧面脱离后，弹簧2026的复位力使得2022向弹簧2026侧靠近，此时，行程开关2024的触头2025与导轮连杆2022脱离，行程开关2024感应到脱轨信号并传递至控制系统，控制系统控制小车行走装置201停止行走，避免EMS小车脱轨。为了提高轨道实时检测装置202的检测准确性，在工作支轨101/102两侧均设置一轨道实时检测装置202。

如图12和图15所示，EMS小车200的前部和后部分别设置有防撞触头204和防撞杆203。EMS小车200行驶中，一EMS小车上的防撞触头204与另一EMS小车上的防撞杆203碰撞，触发防撞触头204，将信号传递至控制系统，控制防撞触头和防撞杆所在的EMS强制停止行走。一般地，在EMS小车200的前部和后部均设置有光电开关或红外开关，用于检测相邻两EMS小车之间距离，在本距离达到设定最小值后，将信号传递至控制系统，控制系统会控制前一EMS小车或后一EMS小车的行走速度，避免相邻两EMS小车发生碰撞。然而，在实际工作中，光电开关或红外开关会出现故障，失去作用，这样就会导致相邻两EMS小车出现碰撞，所以，提出了本技术方案中的防撞触头204和防撞杆203。防撞触头204和防撞杆203实现刚性碰撞，在碰撞后启动，是避免相邻两EMS小车碰撞的最后一层保障。是避免在相邻两EMS碰撞后还继续运动，降低碰撞伤害。

如图15所示，防撞触头204包括延伸出EMS小车200的车身范围的防撞焊杆2041，防撞焊杆2041前端可拆卸安装有防撞开关支架2042，防撞开关支架2042上安装有防撞触发开关2043、触发防撞触发开关2043的防撞触发轴2044、套设在防撞触发轴2044外部的防撞复位弹簧2045和同轴插入防撞触发轴2044内的防撞橡胶头2046。防撞橡胶头2046与防撞杆203发生碰撞后，向内推动防撞触发轴2044，防撞触发轴2044触发防撞触发开关2043输出碰撞信号至控制系统。

本发明技术方案的自动化冶金行业重型EMS，可以实现多个悬挂设备独立工作，采用模块化设计，EMS自带避让系统，可多辆小车共同工作时可通过软件系统进行调度，实现输送效率最大化，EMS自带探测轨道系统，时刻检测在轨状态，安全可靠，同时配备具有称重功能的吊具起升单元，可形成水平方向及垂直方向的立体输送，吊具可根据不同工件及不同工艺可自动调节高度，极大的优化人机工程。具有PLC控制、滑触线供电、总线控制及无线控制、变频调速等特点，具备组织生产、自动输送、空中贮存、自动积放、自动分流及合流、自动认址、精确定位、故障自诊断、远程监控等功能。

本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化冶金行业重型EMS，包括工作轨道，其特征在于，所述工作轨道包括并联设置的若干条工作支轨，所述工作支轨之间设置有将EMS小车由一工作支轨移动至另一工作支轨上的变轨装置；

所述变轨装置包括变轨轨道和设置在所述变轨轨道上且沿变轨轨道行走将EMS小车由一工作支轨移动至另一工作支轨上的变轨机构，所述变轨机构包括沿变轨轨道行走的变轨行走机构和安装在变轨行走机构上的移动轨道，变轨时EMS小车由原工作支轨行走至所述移动轨道上并随所述变轨行走机构移动至需要变轨的目标工作支轨上；

所述工作支轨在所述变轨轨道位置断开形成变轨避让区，所述移动轨道实现将需要进行变轨的EMS小车在变轨避让区由原工作支轨移动至需要变轨的目标工作支轨上，完成变轨。

2.根据权利要求1的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述变轨轨道包括平行设置在所述变轨避让区上部的两变轨支轨道，所述变轨行走机构安装在两变轨支轨道上并沿所述变轨支轨道沿由原工作支轨的断开位置行走至目标工作支轨的断开位置，所述变轨支轨道长度大于相邻两工作支轨之间距离。

3.根据权利要求1的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述工作支轨包括直轨，EMS小车在两所述直轨间变轨，所述变轨行走机构包括直轨变轨行走机构，所述移动轨道包括至少一直轨道段；

所述直轨变轨行走机构包括直轨变轨固定架和固接在所述直轨变轨固定架上并沿所述变轨轨道行走的直轨变轨行走组件，所述直轨道段呈与所述工作支轨平行且等高状固定在所述直轨变轨固定架底部，所述直轨道段长度与工作支轨断开位置宽度相适应。

4.根据权利要求3的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述直轨变轨行走组件包括与置于所述变轨轨道上的若干组行走轮、驱动至少一组行走轮主动行走的直轨变轨驱动电机和为所述直轨变轨驱动电机供电的接电装置，所述接电装置包括安装在变轨轨道上的导电条和固定在所述直轨变轨固定架上并与所述导电条电接触的集电臂。

5.根据权利要求3的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述直轨变轨行走机构上还设置有两对接定位装置，两所述对接定位装置分别实现所述直轨道段与原工作支轨和目标工作支轨间对接定位；

所述对接定位装置包括固定在所述直轨变轨固定架上的对接气缸和被对接气缸的气缸推杆穿过且分别设置在直轨变轨固定架和工作支轨上的导向机构；

所述导向机构包括导向支架和置于所述导向支架上的导向轮组，所述导向轮组包括四导轮，所述四导轮轴线围成一平面矩形状。

6.根据权利要求1的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述工作支轨包括弯轨，EMS小车在弯轨处变轨，所述变轨行走机构包括弯轨变轨行走机构，所述移动轨道包括在变轨避让区与原工作支轨相适应的第一对接轨道段和与目标工作支轨相适应的第二对接轨道段；

所述弯轨变轨行走机构包括弯轨变轨固定架和驱动所述弯轨变轨固定架移动的弯轨变轨驱动组件，所述第一对接轨道段和第二对接轨道段均固接在所述弯轨变轨固定架底部；所述弯轨变轨驱动组件带动弯轨变轨固定架、第一对接轨道段和第二对接轨道段移动，第一对接轨道段或第二对接轨道段将原工作支轨上的EMS小车搬运至目标工作支轨上，完成弯轨变轨。

7.根据权利要求6的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述弯轨变轨驱动组件包括与所述弯轨变轨固定架连接并置于所述变轨轨道上的若干支撑行走轮、固定在变轨轨道上的弯轨变轨驱动电机和由所述弯轨变轨驱动电机传动的传动链，所述传动链两端均固定在所述弯轨变轨固定架上并绕过若干设置在变轨轨道上的张紧轮；弯轨变轨驱动电机通过传动链带动弯轨变轨固定架、第一对接轨道段和第二对接轨道段往复移动。

8.根据权利要求6的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述弯轨包括相切的两弯轨或一弯轨与一切向直轨，工作支轨在相切位置断开；EMS小车由一弯轨变轨至另一弯轨或切向直轨上，或EMS小车由切向直轨变轨支另一弯轨上；

所述第一对接轨道段和第二对接轨道段为分别与两相切的弯轨对接的两弯轨段，或为分别与一弯轨和一切向直轨对接的弯轨段和直轨段，所述第一对接轨道段和第二对接轨道段相离设置。

9.根据权利要求1的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述工作支轨的断开位置均设置有限位机构，所述限位机构包括转臂、转臂架、转臂连接轴和转臂驱动电机，所述转臂架与所述工作支轨固定并通过所述转臂连接轴连接转臂将所述转臂置于工作支轨断开位置的端部，所述转臂驱动电机与所述转臂连接轴连接实现转臂旋转。

10.根据权利要求1的一种自动化冶金行业重型EMS，其特征在于，所述EMS小车包括置于工作支轨上的小车行走装置，所述小车行走装置上设置有轨道实时检测装置；

所述轨道实时检测装置包括与工作支轨侧面接触并沿工作支轨移动的主动探测导轮，所述主动探测导轮的轮轴上转动连接有导轮连杆，所述导轮连杆的另一端转动连接有连杆安装架，导轮连杆靠近工作支轨侧面的中间段位置设置有弹簧，所述弹簧另一端与连杆安装架固定；

所述连杆安装架上还固定有行程开关，所述主动探测导轮与工作支轨侧面接触时，行程开关的触头与所述导轮连杆接触；

所述EMS小车的前部和后部分别设置有防撞触头和防撞杆，EMS小车行驶中，一EMS小车上的防撞触头与另一EMS小车上的防撞杆碰撞，触发防撞触头，将信号传递至控制系统，控制防撞触头和防撞杆所在的EMS强制停止行走；

所述防撞触头包括延伸出EMS小车的车身范围的防撞焊杆，所述防撞焊杆前端可拆卸安装有防撞开关支架，所述防撞开关支架上安装有防撞触发开关、触发所述防撞触发开关的防撞触发轴、套设在所述防撞触发轴外部的防撞复位弹簧和同轴插入防撞触发轴内的防撞橡胶头，所述防撞橡胶头与所述防撞杆发生碰撞后，向内推动防撞触发轴，所述防撞触发轴触发防撞触发开关输出碰撞信号。

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