CN113228133B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置(20)具备：物体检测部(22)，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近本车的物体识别为接近物；取得部(21)，其取得本车的速度以及物体相对于本车的相对速度和方位；重影判定部(40)，其判定接近物为实际不存在的重影物标；以及辅助判定部(23)，其从执行用于避免本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去判定为是重影物标的接近物。重影判定部计算接近物相对于本车的相对速度与基于本车的速度以及本车与接近物之间的后续物相对于本车的相对速度而计算出的接近物相对于本车的相对速度的计算值的速度差，基于后续物的方位和接近物的方位来计算后续物与接近物的方位差，基于速度差和方位差而判定接近物为重影物标。

Description

驾驶辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年12月27日申请的日本申请号2018-245839号，因此，这里引用该记载内容。

技术领域

本发明涉及基于车辆的后方的物体检测信息而执行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

在专利文献1中记载了如下系统，通过向本车的前方发送电磁波，并接收其反射波，来检测接近本车的其他车并进行通知。有时在本车在高架桥下、隧道等封闭的空间中行驶时等，来自其他车的反射波在路上结构物中进一步反射，由此检测实际上不存在的物体(重影对象)。在专利文献1中，在判定为通过反射波检测出的物体为重影对象的情况下，将该物体从通知对象物中除去。

专利文献1：日本特开2014-71012号公报

在专利文献1中记载如下的技术，目的在于，可靠地除去判定困难的重影对象，但关于抑制将实际的接近物错误判定为重影对象的技术，没有记载。若将实际的接近物错误判定为重影对象而不进行通知，则无法确保本车的行驶安全性。

发明内容

鉴于上述，本发明的目的在于，提供驾驶辅助装置，能够更高精度地判别实际的接近物和重影对象。

本发明具备：物体检测部，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近上述本车的物体识别为接近物；取得部，其取得上述本车的速度以及由上述物体检测部检测出的物体相对于上述本车的相对速度和方位；重影判定部，其判定上述接近物为实际不存在的重影物标；以及辅助判定部，其从执行用于避免上述本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去由上述重影判定部判定为是上述重影物标的上述接近物。上述重影判定部计算上述接近物相对于上述本车的相对速度与基于上述本车的速度以及上述本车与上述接近物之间的后续物相对于上述本车的相对速度而计算出的上述接近物相对于上述本车的相对速度的计算值的速度差，基于上述后续物的方位和上述接近物的方位来计算上述后续物与上述接近物的方位差，基于上述速度差和上述方位差而判定上述接近物为上述重影物标。

根据本发明，驾驶辅助装置的重影判定部计算接近物相对于本车的相对速度与基于本车的速度和后续物相对于本车的相对速度而计算出的接近物相对于本车的相对速度的计算值的速度差。另外，重影判定部基于后续物的方位和接近物的方位而计算相对于本车的后续物与接近物的方位差。而且，重影判定部基于速度差和方位差双方，判定为接近物为重影物标。关于检测出的接近物的相对速度和方位、假定该接近物为重影物标的情况而理论上求出的接近物的相对速度和方位，计算速度差和方位差，基于速度差和方位差双方，判定接近物是否为重影物标，因此能够更高精度地判别实际的接近物和重影对象。

附图说明

一边参照附图一边通过下述的详细的记述，本发明的上述目的和其他的目的、特征、优点变得更明确。该附图为如下。

图1是实施方式的驾驶辅助系统。

图2是对实施方式的重影判定中的速度条件和方位条件进行说明的图。

图3是关于重影物标的相对速度的频度分布图。

图4是表示基于本车速度Vs以及后续车与本车的距离R的方位差阈值的设定例的图。

图5是对基于后续车与本车的距离R的方位差阈值的设定进行说明的图。

图6是表示后续车与本车的距离R以及后续车与重影物标的方位差的关系的图。

图7是实施方式的驾驶辅助处理的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

如图1所示，实施方式的驾驶辅助系统10具备雷达装置11、车速传感器12、ECU20以及警报装置30。

雷达装置11例如为将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达装置11也可以在本车中仅设置一个，也可以设置多个。雷达装置11例如设置于本车的后端部等，将进入到规定的检测角的区域作为能够检测物体的检测范围，对检测范围内的物体的位置进行检测。

具体而言，以规定周期发送探测波，通过多个天线接收反射波。能够根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻来计算与物体的距离。

另外，根据由物体反射的反射波的、因多普勒效果而变化的频率来计算相对速度。此外，能够根据由多个天线接收到的反射波的相位差来计算物体的方位。此外，如果能够计算物体的位置和方位，则能够确定该物体相对于本车的相对位置。

此外，雷达装置11是发送探测波，并检测本车的周边的物体中的探测波的反射波来取得本车的周边信息的周边监视装置的一例。作为使用探测波的周边监视装置，除了雷达装置11之外，还可以具备超声波传感器、LIDAR(Light Detectionand Ranging/LaserImaging Detectionand Ranging：光探测和测距/激光成像探测和测距)等。

雷达装置11等毫米波雷达、声纳、LIDAR等发送探测波的传感器将基于接收信号的扫描结果作为传感检测信息而依次输出到ECU20，该接收信号是在接收由障碍物反射的反射波的情况下得到的。

车速传感器12为检测本车的行驶速度的传感器，未被限定，例如能够使用能够检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。作为车速传感器12而使用的车轮速度传感器例如安装于车轮的车轮部分，向ECU20输出与车辆的车轮速度对应的车轮速度信号。

驾驶辅助系统10还可以具备拍摄装置、转向角传感器、横摆率传感器、GPS接收装置等GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收装置等各种传感器。也可以是，ECU20能够取得这些传感器的检测信号。

警报装置30是用于向驾驶员等通知的装置，例如能够例示设置于本车的车室内的扬声器、蜂鸣器等听觉上通知的装置、显示器等视觉上通知的装置等，但不限于此。警报装置30通过基于来自ECU20的控制指令而发出警报音等，从而例如对驾驶员通知与物体碰撞的危险等。

ECU20具备数据取得部21、物体检测部22、辅助判定部23、以及重影判定部40。ECU20具备CPU、ROM、RAM、I/O等，CPU通过执行安装于ROM的程序而实现这些各功能。由此，ECU20基于从雷达装置11、车速传感器12等各种传感器取得的信息，而制成并输出向警报装置30的控制指令，由此作为执行本车的驾驶辅助的驾驶辅助装置发挥功能。

数据取得部21从雷达装置11取得物体相对于本车的相对速度和方位。另外，从车速传感器12取得本车的行驶速度。

物体检测部22根据由雷达装置11接收的反射波的检测信息，而检测本车的后方的物体。关于物体的种类，没有特别限定，包含车辆、自行车、两轮摩托车、行人、动物、结构物等全部，也可以是移动体，也可以是静止体。在ECU20具备拍摄装置等雷达装置11以外的其他的周边监视装置的情况下，也可以同时采用其他的周边监视装置而进行物体检测。并且，物体检测部22从检测出的各物体中，识别接近本车的接近物。能够使用该物体相对于本车的相对速度来判定是否为接近物。

重影判定部40判定由物体检测部22检测为接近本车的物体的接近物为实际上不存在的重影物标。重影判定部40具备速度判定部41和方位判定部42。速度判定部41执行关于作为重影物标的速度条件的判定。速度条件将检测出的接近物的相对速度与假定该接近物为重影物标的情况而理论上求出的接近物的相对速度的偏差处于规定的范围内作为条件。方位判定部42执行关于作为重影物标的方位条件的判定。关于方位条件，将检测出的接近物的方位与假定该接近物为重影物标的情况而理论上求出的接近物的方位的偏差处于规定的范围内作为条件。在由物体检测部22检测出的接近物满足作为重影物标的速度条件和方位条件双方的情况下，重影判定部40判定为该检测出的接近物为重影物标。

使用图2对由重影判定部40执行的处理进行说明。如图2所示，本车50和后续车51在道路60上行驶。在道路60的中央设置有车道61，车道61的左侧为车道62，右侧为车道63。在本车50与后续车51之间存在路上结构物57。路上结构物57例如为道路标志、隧道的顶板等金属结构物、广告牌等设置于路上的结构物。图2(a)是右侧方观察本车50等的图，图2(b)是针对本车50的上方观察的图。

本车50在车道62中，以本车50相对于道路60的速度(对地速度)即本车速度Vs向前方行驶。本车速度Vs由车速传感器12检测，由数据取得部21取得。

后续车51为在本车50的正后方行驶的车辆，为本车50的后续物的一例。后续车51在本车50的行驶车道即车道62中在本车50的后方向与本车50相同的方向行驶。后续车51相对于本车50的相对速度为Vrv，由雷达装置11检测，由数据取得部21取得。

若从设置于本车50的后端位置P50的雷达装置11向后方发送的探测波在后续车51的前方的检测点P51处反射，进一步在路上结构物57处也反射，则通过该反射波，在本车50的物体检测部22中将接近物55检测为重影物标。接近物55在比后续车51更靠后方的位置被检测出。

假定接近物55为重影物标的情况下的接近物55相对于本车50的相对速度Vg0(计算值)能够使用后续车51相对于本车50的相对速度Vrv和本车速度Vs而由下述式(1)计算。

Vg0＝Vs+2Vrv…(1)

另一方面，关于由物体检测部22检测出的接近物55，通过数据取得部21从雷达装置11取得接近物55相对于本车50的相对速度Vg。速度判定部41基于下述式(2)而计算接近物55相对于本车的相对速度Vg(检测值)与计算值Vg0的速度差dVg。

dVg＝|Vg-Vg0|＝|Vg-(Vs+2Vrv)|…(2)

dVg越小，则接近物55相对于本车50的相对速度Vg为越接近计算值Vg0的值。速度判定部41设定规定的速度差阈值Vc1，判定速度差dVg是否小于速度差阈值Vc1。而且，在dVg＜Vc1的情况下，判定为接近物55满足作为重影物标的速度条件。另外，在dVg≧Vc1的情况下，判定为接近物55不满足作为重影物标的速度条件。

重影物标的检测容易度和抑制将真的接近物错误判定为重影物标的情况处于折衷的关系。如果增大Vc1的值，则容易检测重影物标，但将真的接近物(实际存在的接近物)错误判定为重影物标的概率变高。如果减小Vc1的值，则将真的接近物错误判定为重影物标的概率变低，但不容易检测重影物标。例如也可以基于雷达装置11、车速传感器12等搭载于本车50的传感器类的检测精度而设定Vc1的值。

另外，也可以基于实测值来设定速度差阈值Vc1。例如，对于由数据取得部21从雷达装置11取得的多个相对速度Vg的集合，也可以以包含该集合的规定的包含比例的方式设定速度差阈值Vc1。

更具体而言，例如，如图3所示，制成将横轴设为相对速度Vg的偏差、将纵轴设为其频度的频度分布图。而且，以相对速度Vg的中央值(横轴为零的位置)为中心，以对于相对速度Vg的集合整体包含规定的包含比例(例如95％)的方式，设定上限标准值Vgu和下限标准值Vgb。通过将该上限标准值Vgu与下限标准值Vgb之差设定为Vc1，能够以包含规定的包含比例(例如95％)的相对速度Vg的方式进行速度差阈值Vc1的设定。包含比例也可以基于本车50行驶的周边环境、本车50的行驶状态等而变更。

如图2(b)所示，在来自设置于本车50的后端位置P50的雷达装置11的探测波在后续车51的右前端的检测点P51处反射的情况下，检测为重影物标的接近物55在成为后续车51的后右侧方的检测点P55的位置被检测出。

通过数据取得部21而从雷达装置11取得后续车51相对于本车50的方位θrv、接近物55相对于本车50的方位θg。方位θrv被检测为本车50的左右方向的中心轴即本车中心轴L1与将后端位置P50和检测点P51连结的线段所成的角。方位θg被检测为本车中心轴L1与将后端位置P50和检测点P55连结的线段所成的角。

方位判定部42基于下述式(3)而计算后续车51相对于本车50的方位θrv与接近物55相对于本车50的方位θg的方位差dθg。

dθg＝|θrv-θg|…(3)

在接近物55为重影物标的情况下，接近物55的检测点P55位于将后端位置P50和检测点P51连结的线段上，因此为dθg＝0。方位判定部42设定规定的方位差阈值θc，判定方位差dθg是否小于方位差阈值θc。而且，在dθg＜θc的情况下，判定为接近物55满足作为重影物标的方位条件。另外，在dθg≧θc的情况下，判定为接近物55不满足作为重影物标的速度条件。

如果增大θc的值，则容易检测重影物标，但将真的接近物错误判定为重影物标的概率变高。如果减小θc的值，则将真的接近物错误判定为重影物标的概率变低，但不容易检测重影物标。例如也可以基于雷达装置11、车速传感器12等搭载于本车50的传感器类的检测精度而设定θc的值。

方位判定部42也可以基于本车速度Vs、本车50与后续车51的距离R而变更方位差阈值θc。例如，如图4所示，在本车速度Vs小于规定的本车速阈值Vc2的情况下，方位判定部42将方位差阈值θc设定为规定的固定值θc1。另外，在本车速度Vs为规定的本车速阈值Vc2以上的情况下，方位判定部42根据本车50与后续车51的距离R而变更方位差阈值θc。更具体而言，本车50与后续车51的距离R越大则方位差阈值θc越小。在图4中，距离阈值Rc1～Rc3相对于距离R的大小关系为Rc1＜Rc2＜Rc3。另外，关于方位差阈值θc的规定的固定值θc1～θc5的大小关系为θc1＜θc5＜θc4＜θc3＜θc2。

此外，例如能够根据雷达装置11的检测信息来计算距离R。具体而言，以规定周期发送探测波，通过多个天线来接收反射波。能够根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻来计算与物体的距离。

在图4所示的方位差阈值θc的设定方法中，使用本车速度Vs而推断接近物55相对于道路60的速度(对地速度)即接近物速度Vgr，基于接近物速度Vgr来推断接近物55是否为重影物标的可能性，设定方位差阈值θc。根据上述式(1)，能够通过下述式(4)来计算接近物速度Vgr。

Vgr＝Vs+Vg0＝2Vs+2Vrv…(4)

为了简化，例示后续车51以与本车50相同的对地速度在车道62行驶，后续车51相对于本车50的相对速度Vrv为零的情况(Vrv＝0)而进行说明。根据上述式(4)，接近物速度Vgr为本车速度Vs的2倍的值(Vgr＝2Vs)。

这里，在本车速度Vs为20km、40km的情况下，接近物速度Vgr分别被计算为40km、80km。Vgr＝40～80km左右的速度为在一般道路行驶的车辆的一般的速度。换言之，能够推断为以40～80km行驶的接近物55为车辆的可能性比较高。

与此相对，在本车速度Vs为60km、80km、100km的情况下，接近物速度Vgr分别被计算为120km、160km、200km。Vgr＝120～200km左右的速度并不是在一般道路行驶的车辆的一般的速度。换言之，能够推断为以120～200km行驶的接近物55为车辆的可能性比较低。

根据上述的推断，将本车速阈值Vc2设定为40～60km左右的值。而且，根据图4，在Vs＜Vc2的情况下，即在本车速度Vs慢到20～40km左右的情况下，检测出的接近物55为车辆等的可能性比较高，因此将方位差阈值θc设定得小。更具体而言，以设定得较小的值的固定值θc1来设定。由此，优先降低尽管接近物55为真的接近物但错误判定为重影物标的概率。在Vs＜Vc2的情况下，通过特别地减小方位差阈值θc，能够特别降低尽管接近物55为一边穿过车间一边接近本车50的两轮摩托车等但错误判定为重影物标的概率。

另外，在Vs≧Vc2的情况下、即在本车速度Vs快到60～100km左右的情况下，检测出的接近物55为车辆等的可能性比较低，因此将方位差阈值θc设定得比θc1大。由此，优先容易判定为重影物标。

并且，在Vs≧Vc2的情况下，如图4所示，本车50与后续车51的距离R越长则方位差阈值θc越小，距离R越短则方位差阈值θc越大。

如图5所示，在与本车50的距离为R1的后续车51中，后续车51相对于本车50的最大方位θ1由角A1-O-B1表示。另外，在与本车50的距离为R2的后续车52中，后续车52相对于本车50的最大方位θ2由角A2-O-B2表示。此外，距离R1比R2短(R1＜R2)，最大方位θ1比最大方位θ2大(θ1＞θ2)。在后续车是与本车50的距离为R1的后续车51时，在最大方位θ1以下检测出重影物标。在后续车是与本车50的距离为R2的后续车52时，在最大方位θ2以下检测出重影物标。从图5可知，距离R越小，则在越向本车50的侧方偏移的位置检测出所检测的重影物标。

使用图2进行说明，在本车50与后续车51的距离R较短的情况下，接近物55向右方向远离车道62，在更靠车道63侧检测出。因此，将方位差阈值θc设定得大。

在本车50与后续车51的距离R较长的情况下，接近物55在与车道62比较近的位置被检测出。因此，优先将方位差阈值θc设定得小，降低尽管接近物55为真的接近物但错误判定为重影物标的概率。

能够根据车道宽度、后续车51的对地速度等而适当地变更图4所示的本车速阈值Vc2、距离阈值Rc1～Rc3、关于方位差阈值θc的规定的固定值θc1～θc5。

也可以基于实测值而设定距离阈值Rc1～Rc3、关于方位差阈值θc的规定的固定值θc1～θc5。例如，关于数据取得部21从雷达装置11取得的实测值，如图6所示，将横轴设为后续车51的距离R，将纵轴设为方位差，描绘与在后续车51的距离为R时所检测的重影物标的方位差的实测值，制成分布图。基于该分布图，能够以相对于后续车与重影物标的方位差的集合整体包含规定的包含比例(例如95％)的方式，设定方位差阈值θc。

例如，在图6中，求出全部的实测值包含于曲线71与曲线72之间这样的曲线71、72。而且，也可以根据曲线71、72，以R越大则θc越小的方式设定方位差阈值θc。或者，在图6中，以规定的包含比例(例如95％)的实测值包含于阶梯状的矩形线73与矩形线74之间的方式求出矩形线73、74。而且，也可以根据矩形线73、74，以R越大则呈阶梯状地θc越小的方式设定方位差阈值θc。也可以基于本车50行驶的周边环境、本车50的行驶状态等而变更实测值的包含比例。

上述的各阈值也可以通过阈值本身、或者计算式、数据表等形式而存储于ECU20。

辅助判定部23从执行用于避免本车50的危险的驾驶辅助的对象物中除去由重影判定部40判定为是重影物标的接近物。即使由物体检测部22检测出接近物55，在由重影判定部40将该接近物55判定为重影物标的情况下，也不会阻碍本车50的行驶安全性。因此，辅助判定部23不执行关于接近物55的通知、碰撞避免、损害减少等驾驶辅助。在由物体检测部22检测出接近物55，由重影判定部40判定为该接近物55不是重影物标的情况下，有可能阻碍本车50的行驶安全性。因此，辅助判定部23执行关于接近物55的通知、碰撞避免、损害减少等驾驶辅助。例如，向警报装置30输出发出警报音的控制指令。

使用图7对由ECU20执行的驾驶辅助处理进行说明。ECU20在本车的行驶中，以规定的周期反复执行图7所示的驾驶辅助处理。

首先，如步骤S101所示，ECU20从雷达装置11、车速传感器12等各种传感器取得本车速度Vs、本车的后方的物体相对于本车的相对速度和方位等检测信息。然后，进入步骤S102。

在步骤S102中，基于从雷达装置11取得的检测信息而检测存在于本车的后方的物体。关于物体的种类，没有特别限定，包含车辆、自行车、两轮摩托车、行人、动物、结构物等全部。然后，进入步骤S103。

在步骤S103中，判定在步骤S102中进行了物体检测的物体中是否存在接近本车的接近物。具体而言，例如，在物体相对于本车的相对速度为规定的接近速度阈值以上的情况下，判定为该物体为接近物。在存在接近物的情况下(即，在检测出接近物的情况下)，进入步骤S104。在不存在接近物的情况下(即，在未检测出接近物的情况下)，结束处理。

在步骤S104中，执行是否满足速度条件的判定。具体而言，使用从雷达装置11取得的相对速度Vg和相对速度Vrv、从车速传感器12取得的本车速度Vs，而判定是否满足下述式(5)所示的速度条件。此外，速度差阈值Vc1通过使用图3的频度分布图等而预先设定，存储于ECU20。在判定为满足速度条件的情况下，进入步骤S105。在判定为不满足速度条件的情况下，进入步骤S110。

|Vg-(Vs+2Vrv)|＜Vc1…(5)

在步骤S105中，执行是否满足方位条件的判定。具体而言，基于从雷达装置11取得的后续车的方位θrv和接近物的方位θg，而判定是否满足下述式(6)所示的方位条件。此外，在ECU20中预先存储图4所示的数据表。使用在步骤S101中取得的本车速度Vs、本车与后续车的距离R，根据存储于ECU20的数据表来计算方位差阈值θc。在判定为满足方位条件的情况下，进入步骤S106。在判定为不满足方位条件的情况下，进入步骤S110。

|θrv-θg|＜θc…(6)

在步骤S106中，判定为在步骤S103中识别出的向本车的接近物为重影。在满足步骤S104所示的速度条件和步骤S105所示的方位条件双方的情况下，判定为接近物为重影。其结果是，在步骤S103中识别出的接近物被从执行用于避免本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去，不输出向警报装置30的通知指令。

在步骤S110中，判定为在步骤S103中识别出的向本车的接近物不是重影。在步骤S104所示的速度条件与步骤S105所示的方位条件中的至少任意一方不满足的情况下，判定为接近物不是重影。然后，进入步骤S111。

在步骤S111中，在步骤S103中识别出的接近物被识别为执行用于避免本车的危险的驾驶辅助的对象物，执行是否执行通知的判定。关于是否执行通知的判定，例如也可以判定接近物是否侵入到设定于本车的后方的通知区域。在该情况下，在判定为接近物侵入到通知区域的情况下，判定为执行通知，进入步骤S112。步骤S112中，向警报装置30输出通知指令，结束处理。另一方面，在步骤S111中，判定为不执行通知的情况下，直接结束处理。

像上述那样，根据本实施方式，基于速度条件和方位条件双方，而判定为接近物为重影物标。因此，能够更高精度地判别实际的接近物和重影对象。

根据上述的实施方式，能够得到以下的作用效果。

ECU20具备物体检测部22、数据取得部21、重影判定部40、以及辅助判定部23。物体检测部22使用基于雷达装置11等的探测波的反射波，而检测本车50的后方的物体，将接近本车50的物体识别为接近物55。数据取得部21取得本车速度Vs和由物体检测部22检测出的物体相对于本车50的相对速度和方位。重影判定部40判定接近物55为实际不存在的重影物标。辅助判定部23从执行用于避免本车50的危险的驾驶辅助的对象物中除去由重影判定部40判定为是重影物标的接近物55。

重影判定部40具备速度判定部41和方位判定部42。速度判定部41基于本车速度Vs以及本车50与接近物55之间的后续车51相对于本车50的相对速度Vrv，而计算接近物55相对于本车50的相对速度的计算值Vg0。并且，速度判定部41计算由数据取得部21取得的接近物55相对于本车50的相对速度的检测值Vg与计算值Vg0的速度差dVg。方位判定部42基于由数据取得部21取得的后续车51的方位θrv和接近物55的方位θg，而计算相对于本车50的后续车51与接近物55的方位差dθg。而且，重影判定部40基于速度差dVg和方位差dθg双方，而判定接近物55是否为重影物标。根据重影判定部40，基于分别使用检测出的接近物55的相对速度Vg和方位θg、假定接近物55为重影物标的情况而理论上求出的接近物55的相对速度Vg0和方位θrv而计算出的速度差dVg和方位差dθg，能够判定接近物55是否为重影物标。因此，能够更高精度地判别实际的接近物和重影对象。

也可以是，重影判定部40在判定为速度差dVg满足速度条件、并且方位差dθg满足方位条件的情况下，判定为接近物55为重影物标。具体而言，速度判定部41也可以将速度差dVg小于规定的速度差阈值Vc1设定为速度条件。另外，方位判定部42也可以将方位差dθg小于规定的方位差阈值θc设定为方位条件。而且，也可以是，在由速度判定部41判定为肯定满足速度条件、并且由方位判定部42判定为肯定满足方位条件的情况下，重影判定部40判定为接近物55判定为重影物标。根据本车50、周围的状况，通过设定速度差阈值Vc1、方位差阈值θc，能够简单地执行精度良好的判定。

也可以是，在本车速度Vs小于规定的本车速阈值Vc2的情况下，方位判定部42将方位差阈值θc设定为规定的固定值θc1，在本车速度Vs为规定的本车速阈值Vc2以上的情况下，根据本车50与后续车51的距离R，例如如图4、6所示，在比规定的固定值θc1大的范围内变更方位差阈值θc。能够基于推断出的接近物55的对地速度Vgr、位置，而调整速度条件、方位条件，因此能够良好地调整重影物标的检测容易度与抑制将真的接近物错误判定为重影物标的情况的折衷关系。

本发明是基于实施例而记述的，理解为本发明不限于该实施例、构造。本发明还包含各种变形例、均等范围内的变形。此外，各种组合、方式、进一步地包含它们中仅一个要素、一个要素以上、或一个要素以下的其他组合、方式也进入本发明的范畴、思想范围内。

Claims (2)

1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具备：

物体检测部，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近所述本车的物体识别为接近物；

取得部，其取得所述本车的速度以及由所述物体检测部检测出的物体相对于所述本车的相对速度和方位；

重影判定部，其判定所述接近物为实际不存在的重影物标；以及

辅助判定部，其从执行用于避免所述本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去由所述重影判定部判定为是所述重影物标的所述接近物，

所述重影判定部计算所述接近物相对于所述本车的相对速度与基于所述本车的速度以及所述本车与所述接近物之间的后续物相对于所述本车的相对速度而计算出的所述接近物相对于所述本车的相对速度的计算值的速度差，

所述重影判定部基于所述后续物的方位和所述接近物的方位来计算所述后续物与所述接近物的方位差，

基于所述速度差和所述方位差来判定所述接近物为所述重影物标，

所述重影判定部具备：

速度判定部，其判定所述速度差小于规定的速度差阈值；以及

方位判定部，其判定所述方位差小于规定的方位差阈值，

在由所述速度判定部进行了肯定判定且由所述方位判定部进行了肯定判定的情况下，所述重影判定部判定为所述接近物为所述重影物标，

所述方位判定部在所述本车的速度小于规定的本车速阈值的情况下，将所述方位差阈值设定为规定的固定值，在所述本车的速度为规定的本车速阈值以上的情况下，根据所述本车与所述后续物的距离而在比所述固定值大的范围内变更所述方位差阈值。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述本车的速度为规定的本车速阈值以上的情况下，所述本车与所述后续物的距离越大则所述方位判定部使所述方位差阈值越小。

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