CN113212615A - 一种车轮转动检测装置、车辆及车轮转动检测方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了车轮转动检测装置、车辆及车轮转动检测方法，车轮转动检测装置包括用于感应第一极性的磁场的第一个单极性霍尔传感器、用于感应第二极性的磁场的第二个单极性霍尔传感器、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁、处理器和随着车轮转动的闸盘，磁铁均固定在闸盘上；第一个单极性霍尔传感器和第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得闸盘带动第一磁铁和第二磁铁转动的过程中，第一个单极性霍尔传感器相对于第一磁场的状态发生改变，第二个单极性霍尔传感器相对于第二磁场的状态发生改变；处理器被设置为根据两个单极性霍尔传感器输出的第一感应信号和第二感应信号，确定车轮是否发生转动。

Description

一种车轮转动检测装置、车辆及车轮转动检测方法

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，更具体地，本发明涉及一种车轮转动检测装置、一种车辆、及一种用于车辆的车轮转动检测方法。

背景技术

目前，通过共享车辆出行已经成为城市中新兴的出行方式，可以有效解决城市人群的出行需求，并且绿色环保。为了规范用户停车，通常是在地图中设置停车区域，以引导用户将使用后的车辆停放至停车区域内。

共享车辆在使用过程中，用户可以通过使用该共享车辆的移动终端向该共享车辆发送关锁指令。共享车辆在接收到关锁指令的情况下，执行关锁动作。

如果共享车辆在处于非静止状态下执行关锁动作，可能会对使用共享车辆的用户的人身安全造成危害。因此，为了保障用户的人身安全，共享车辆在接收到关锁指令的情况下，需要检测车轮是否发生转动，以确定共享车辆是否处于静止状态，并在共享车辆处于静止状态的情况下，执行关锁动作。

因此，提出一种能够准确检测车辆的车轮是否发生转动的技术方案是十分必要的。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种用于准确检测车辆的车轮是否发生转动的车轮转动检测的新技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车轮转动检测装置，包括用于感应第一极性的磁场的第一个单极性霍尔传感器、用于感应第二极性的磁场的第二个单极性霍尔传感器、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁、处理器和随着车轮转动的闸盘，所述第一磁铁和所述第二磁铁固定在所述闸盘上；

所述第一个单极性霍尔传感器和所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述闸盘带动所述第一磁铁和所述第二磁铁转动的过程中，所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态发生改变，所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态发生改变；

所述第一个单极性霍尔传感器被设置为输出反映自身相对于所述第一磁场的状态的第一感应信号；

所述第二个单极性霍尔传感器被设置为输出反映自身相对于所述第二磁场的状态的第二感应信号；

所述处理器被设置为根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，确定所述车轮是否发生转动。

可选的，所述第一磁铁的数量为多个，所述第一磁铁围绕所述闸盘的中心均匀分布；和/或，所述第二磁铁的数量为多个，所述第二磁铁围绕所述闸盘的中心均匀分布。

可选的，所述第一磁铁和所述第二磁铁的数量相同，所述第一磁铁和所述第二磁铁围绕所述闸盘的中心交错分布。

可选的，第一距离和第二距离相等，其中，所述第一距离为所述第一磁铁与所述闸盘的中心之间的距离，所述第二距离为所述第二磁铁与所述闸盘的中心之间的距离。

可选的，任一个所述第一磁铁与相邻的两个第二磁铁之间的距离相等。

可选的，所述第一个单极性霍尔传感器和所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述第一磁铁转动至与所述第一个单极性霍尔传感器之间的距离等于第三距离的情况下，所述第二磁铁与所述第二个单极性霍尔传感器之间的距离大于第四距离；且使得所述第二磁铁转动至与所述第二个单极性霍尔传感器之间的距离等于所述第四距离的情况下，所述第一磁铁与所述第一个单极性霍尔传感器之间的距离大于所述第三距离；

其中，所述第三距离为所述闸盘带动所述第一磁铁转动的过程中，所述第一磁铁与所述第一个单极性霍尔传感器之间的最小距离；所述第四距离为所述闸盘带动所述第二磁铁转动的过程中，所述第二磁铁与所述第二个单极性霍尔传感器之间的最小距离。

可选的，所述第一个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述第一个单极性霍尔传感器至多位于一个所述第一磁铁的第一极性的磁场范围内；所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述第二个单极性霍尔传感器至多位于一个所述第二磁铁的第二极性的磁场范围内。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆，包括根据本公开第一方面所述的车轮转动检测装置。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于车辆的车轮转动检测方法，所述车辆包括用于感应第一极性的磁场的第一个单极性霍尔传感器、用于感应第二极性的磁场的第二个单极性霍尔传感器、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁、以及随着所述车辆的车轮转动的闸盘，所述第一磁铁和所述第二磁铁固定在所述闸盘上；

所述第一个单极性霍尔传感器和所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述闸盘带动所述第一磁铁和所述第二磁铁转动的过程中，所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态发生改变，所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态发生改变；

所述方法包括：

获取所述第一个单极性霍尔传感器所输出的第一感应信号，其中，所述第一感应信号反映所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态；

获取所述第二个单极性霍尔传感器所输出的第二感应信号，其中，所述第二感应信号反映所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态；

根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，确定所述车轮是否发生转动。

可选的，所述根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，确定所述车轮是否发生转动包括：

根据所述第一感应信号，确定所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态改变的第一事件是否发生；

根据所述第二感应信号，确定所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态改变的第二事件是否发生；

在所述第一事件和所述第二事件均发生的情况下，确定所述车轮发生转动；

在所述第一事件和/或所述第二事件未发生的情况下，确定所述车轮未发生转动。

通过本公开的实施例的车轮转动检测装置，根据两个单极性霍尔传感器所输出的第一感应信号和第二感应信号，来综合进行车轮转动检测，可以使得检测结果更加准确。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是显示可用于实现本公开的实施例的车辆系统的硬件配置的例子的框图。

图2示出了本公开的实施例的车轮转动检测装置的一个例子的示意图。

图3示出了本公开的实施例的车轮转动检测方法的流程示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

如图1所示，车辆系统100包括服务器1000、客户端2000、车辆3000、网络4000。

服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个例子中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。尽管服务器也可以包括扬声器、麦克风等等，但是，这些部件与本公开的是合理无关，故在此省略。

其中，处理器1100例如可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、红外接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1150 例如是液晶显示屏、LED显示屏触摸显示屏等。输入装置1160例如可以包括触摸屏、键盘等。

在本实施例中，客户端2000是具有通信功能、业务处理功能的电子设备。客户端2000可以是移动终端，例如手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑等等。在一个例子中，客户端2000是对车辆3000实施管理操作的设备，例如，安装有支持运营、管理车辆的应用程序(APP)的手机。

如图1所示，客户端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800，等等。其中，处理器2100可以是中央处理器CPU、微处理器 MCU等。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器2700和麦克风2800输入/输出语音信息。

车辆3000是任何可以分时或分地出让使用权供不同用户共享使用的车辆，例如，用于共享的共享自行车、共享助力车、共享电动车、共享车等等。车辆3000可以是自行车、三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态。

如图1所示，车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600、定位装置3700、蓝牙广播装置3800，等等。其中，处理器3100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB 接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。定位装置3700用于提供定位功能，例如可以是GPS定位模块、北斗定位模块等。蓝牙广播装置3800用于通过蓝牙广播包含自身车辆信息的数据包。

网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的车辆系统中，车辆3000与服务器1000、客户端2000与服务器1000，可以通过网络4000进行通信。此外，车辆3000 与服务器1000、客户端2000与服务器1000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、客户端2000、车辆3000，但不意味着限制对应的数目，车辆系统100中可以包含多个服务器1000、客户端2000、车辆3000。

以车辆3000为共享自行车为例，车辆系统100为共享自行车系统。服务器1000用于提供支持共享自行车使用所必需的全部功能。客户端2000 可以是手机，其上安装有共享自行车应用程序，共享自行车应用程序可以帮助用户使用车辆3000获取相应的功能等等。

图1所示的车辆系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本公开、其应用或用途。

应用于本公开的实施例中，尽管图1只示出一个服务器1000、一个客户端2000、一个车辆3000，但是，应当理解的是，具体应用中，可以根据实际需求使得所述车辆系统100包括多个服务器1000、多个客户端2000、多个车辆3000。

应用于本公开的实施例中，服务器1000的所述存储器1200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器1100进行操作以执行本公开实施例提供的停车区域的处理方法。

尽管在图1中对服务器1000示出了多个装置，但是，本公开可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200和处理器1100。

应用于本公开的实施例中，客户端2000的所述存储器2200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器2100运行客户端2000执行本公开实施例提供的停车区域的处理方法。

尽管在图1中对客户端2000示出了多个装置，但是，本公开可以仅涉及其中的部分装置，例如，客户端2000只涉及存储器2200和处理器2100。

在上述描述中，技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<装置实施例>

图2是根据本公开实施例的车轮转动检测装置的结构示意图。

根据图2所示，本实施例的车轮转动检测装置2000可以包括第一个单极性霍尔传感器2100、第二个单极性霍尔传感器2200、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁2300、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁 2400、处理器2500和随着车轮转动的闸盘2600。其中，第一个单极性霍尔传感器2100可以是用于感应第一极性的磁场的单极性霍尔传感器，第二个单极性霍尔传感器2200可以是用于感应第二极性的磁场的单极性霍尔传感器。

在本实施例中，第一个单极性霍尔传感器2100的数量可以是一个，也可以是多个；第二个单极性霍尔传感器2200的数量可以是一个，也可以是多个。本公开对此不作限定。

在一个例子中，第一磁铁2300和第二磁铁2400可以均为双极性磁铁。那么，第一磁铁2300中具有第二极性的磁极可以是指向闸盘2600的中心，第二磁铁2400中具有第一极性的磁极可以是指向闸盘2600的中心，如图 1所示。

在另一个例子中，第一磁铁2300可以是具有仅第一极性的单极性磁铁，第二磁铁2400可以是仅具有第二极性的单极性磁铁。

第一磁铁2300和第二磁铁2400可以是固定在闸盘2600上。那么，在闸盘2600随着车轮转动的过程中，带动第一磁铁2300和第二磁铁2400 围绕闸盘2600的中心转动。本实施例中，闸盘2600是绕着中心轴转动，该中心轴是经过该中心、且垂直于该闸盘2600的直线。

在一个例子中，该闸盘2600可以是圆盘，例如可以是边缘光滑的圆盘，也可以是边缘为齿轮结构的圆盘，在此不作限定。

进一步地，第一磁铁2300和第二磁铁2400可以是固定在靠近闸盘 2600边缘的位置上。

对于第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200 的设置位置，使得闸盘2600带动第一磁铁2300和第二磁铁2400转动的过程中，第一个单极性霍尔传感器2100相对于第一磁场的状态发生改变，第二个单极性霍尔传感器2200相对于第二磁场的状态发生改变。

由于第一个单极性霍尔传感器2100所能够感应的磁场为第一极性的磁场，因此，随着闸盘2600的转动，第一个单极性霍尔传感器2100可以感应到第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场。由于第二个单极性霍尔传感器2200所能够感应的磁场为第二极性的磁场，因此，第二个单极性霍尔传感器2200可以感应到第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场。

也就是说，在闸盘2600转动一圈的过程中，第一个单极性霍尔传感器2100相对于第一磁场的状态，由位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场内，变为位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场外，再变为第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场内；也可以是由位于第一磁铁 2300产生的第一极性的第一磁场外变为位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场内，再变为位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场外。第二个单极性霍尔传感器2200相对于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场的状态，由位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场内，变为位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场外，再变为第二磁铁2400 产生的第二极性的第二磁场内；也可以是由位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场外变为位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场内，再变为位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场外。

进一步地，可以是第一磁铁2300转动至与第一个单极性霍尔传感器 2100最近的位置上的情况下，第一个单极性霍尔传感器2100位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场内；在第一磁铁2300转动至与第一个单极性霍尔传感器2100最远的位置上的情况下，第一个单极性霍尔传感器 2100位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场外。

再进一步地，可以是第二磁铁2400转动至与第二个单极性霍尔传感器2200最近的位置上的情况下，第二个单极性霍尔传感器2200位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场内；在第二磁铁2400转动至与第二个单极性霍尔传感器2200最远的位置上的情况下，第二个单极性霍尔传感器2200位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场外。

在本公开的一个实施例中，第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200的位置设置，使得闸盘2600带动磁铁2300转动的过程中，第一个单极性霍尔传感器2100进入第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场的时间、与第二个单极性霍尔传感器2200进入第二磁铁2400 产生的第二极性的第二磁场的时间可以不同。

也就是说，在闸盘2600带动第一磁铁2300和第二磁铁2400转动的过程中，第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200 先后进入对应极性的磁场。

在本实施例中，第一个单极性霍尔传感器2100可以是被设置为输出第一感应信号，该第一感应信号可以反映第一个单极性霍尔传感器2100相对于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场的状态。例如，第一个单极性霍尔传感器2100可以是在位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场内的情况下，输出正的高电平的第一感应信号；第一个单极性霍尔传感器2100还可以是在位于第一磁铁2300产生的第一极性的第一磁场外的情况下，输出低电平的第一感应信号。

第二个单极性霍尔传感器2200可以是被设置为输出第二感应信号，该第二感应信号可以反映第二个单极性霍尔传感器2200相对于第二磁铁 2400产生的第二极性的第二磁场的状态。例如，第二个单极性霍尔传感器 2200可以是在位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场内的情况下，输出负的高电平的第二感应信号；第二个单极性霍尔传感器2200还可以是在位于第二磁铁2400产生的第二极性的第二磁场外的情况下，输出低电平的第二感应信号。

处理器2500可以是根据第一感应信号和第二感应信号，来确定车轮是否发生转动。

具体的，处理器2500可以是在检测到第一感应信号和第二感应信号均在设定时间内发生电平跳变的次数超过预设的次数阈值的情况下，确定车轮发生转动。其中，设定时间可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该设定时间可以是2s。次数阈值可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该次数阈值可以是5。

进一步地，第一感应信号发生电平跳变，即为第一感应信号为正的高电平变为低电平，或者是第一感应信号由低电平变为正的高电平。第二感应信号发生电平跳变，即为第二感应信号为负的高电平变为低电平，或者是第二感应信号由低电平变为负的高电平。

在本实施例中，在车轮停止转动的情况下，如果其中一个单极性霍尔传感器恰好位于对应极性的磁场边界处，那么，微小的扰动都会导致该单极性霍尔传感器所输出的第一感应信号发生多次跳变。因此，如果仅根据该单极性霍尔传感器来进行车轮转动检测，可能会导致误判。

而本实施例中，通过设置第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200，在其中一个单极性霍尔传感器恰好位于对应极性的磁场边界处的情况下，另一个单极性霍尔传感器可以是稳定的位于对应极性的磁场内、或者是对应极性的磁场外，不会由于外界干扰导致其输出的感应信号发生跳变。

处理器2500在根据第一单极性霍尔传感器2100所输出的第一感应信号、及第二单极性霍尔传感器2200所输出的第二感应信号，来综合进行车轮转动检测，即在检测到第一感应信号和第二感应信号均在设定时间内发生电平跳变的次数超过预设的次数阈值的情况下，确定车轮发生转动，可以使得检测结果更加准确。

在本公开的一个实施例中，第一磁铁2300的数量可以为多个，第一磁铁2300可以是围绕闸盘2600的中心均匀分布；和/或，第二磁铁2400 的数量可以为多个，第二磁铁2400可以是围绕闸盘2600的中心均匀分布。

在多个第一磁铁2300围绕闸盘2600的中心均匀分布的情况下，每两个相邻的第一磁铁2300过闸盘2500的中心的直线之间的夹角相等。

具体的，在第一磁铁2300的数量为M(M为大于1的正整数)的情况下，相邻的第一磁铁2300可以是第一磁铁和第二磁铁，经过第一磁铁与闸盘2500的中心的直线为第一直线，经过第二磁铁与闸盘2500的中心的直线为第二直线，那么，第一直线和第二直线之间的夹角可以是

在多个第二磁铁2400围绕闸盘2600的中心均匀分布的情况下，每两个相邻的第二磁铁2400过闸盘2500的中心的直线之间的夹角相等。

具体的，在第二磁铁2400的数量为K(K为大于1的正整数)的情况下，相邻的第二磁铁2400可以是第三磁铁和第四磁铁，经过第三磁铁与闸盘2500的中心的直线为第三直线，经过第四磁铁与闸盘2500的中心的直线为第四直线，那么，第三直线和第四直线之间的夹角可以是

在本公开的一个实施例中，第一磁铁2300和第二磁铁2400的数量相同，第一磁铁2300和第二磁铁2400围绕闸盘2600的中心交错分布。

在第一磁铁2300和第二磁铁2400围绕闸盘2600的中心交错分布的情况下，每个第一磁铁2300所相邻的磁铁是第二磁铁2400，每个第二磁铁2400所相邻的磁铁是第一磁铁2300。

在本公开的一个实施例中，第一距离和第二距离相等，其中，第一距离为第一磁铁2300与闸盘2600的中心之间的距离，第二距离为第二磁铁 2400与闸盘2600的中心之间的距离。

在本公开的一个实施例中，任一个第一磁铁2300与相邻的两个第二磁铁2400之间的距离相等。

在本实施例中，第一距离和第二距离相等，且任一个第一磁铁2300 与相邻的两个第二磁铁2400之间的距离相等表明，对于过任一个第一磁铁 2300与闸盘2600的中心的第五直线，过与该第一磁铁相邻的一个第二磁铁2400与闸盘2600的中心的第六直线，过与该第一磁铁相邻的另一个第二磁铁2400与闸盘2600的中心的第七直线，第一夹角与第二夹角相等，其中，第一夹角为第六直线与第五直线之间的夹角，第二夹角为第七之间与第五直线之间的夹角。

那么，在第一磁铁2300和第二磁铁2400的数量均为N的情况下，第一夹角与第二夹角可以是

在本公开的一个实施例中，第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200的设置位置，使得第一磁铁2300转动至与第一个单极性霍尔传感器2100之间的距离等于第三距离的情况下，第二磁铁2400 与第二个单极性霍尔传感器2200之间的距离大于第四距离。其中，第三距离为闸盘2600带动第一磁铁2300转动的过程中，第一磁铁2300与第一个单极性霍尔传感器2100之间的最小距离；第四距离为闸盘2600带动第二磁铁2400转动的过程中，第二磁铁2400与第二个单极性霍尔传感器2200 之间的最小距离。

在本实施例中，第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200的设置位置，使得第二磁铁2400转动至与第二个单极性霍尔传感器2200之间的距离等于第四距离的情况下，第一磁铁2300与第一个单极性霍尔传感器2100之间的距离大于第三距离。

在一个例子中，第一个单极性霍尔传感器2100和第二个单极性霍尔传感器2200的设置位置可以是如图2所示。通过如上设置方式，可以使得第一个单极性霍尔传感器2100进入第一磁铁2300的磁场范围的时间，与第二个单极性霍尔传感器2200进入第二磁铁2400的磁场范围的时间不同。

在本公开的一个实施例中，第三距离和第四距离可以相等。

在本公开的一个实施例中，第一个单极性霍尔传感器2100的设置位置，使得第一个单极性霍尔传感器2100至多位于一个第一磁铁2300产生的第一极性的磁场范围内；第二个单极性霍尔传感器2200的设置位置，使得第二个单极性霍尔传感器2200至多位于一个第二磁铁2400产生的第二极性的磁场范围内。

通过本实施例，闸盘2600在转动过程中，第一个单极性霍尔传感器 2100就可以准确感应到是否在每个第一磁铁2300磁场范围内；第二个单极性霍尔传感器2200就可以准确感应到是否在每个第二磁铁2400的磁场范围内，还可以提高车轮转动检测精度。

<车辆实施例>

本实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括前述任意实施例中的车轮转动检测装置。

<方法实施例>

本实施例还提供了一种用于车辆的车轮转动检测方法，该车辆包括用于感应第一极性的磁场的第一个单极性霍尔传感器、用于感应第二极性的磁场的第二个单极性霍尔传感器、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁、以及随着车辆的车轮转动的闸盘。第一磁铁和第二磁铁固定在闸盘上。

第一个单极性霍尔传感器和第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得闸盘带动第一磁铁和第二磁铁转动的过程中，第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态发生改变，第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态发生改变。

如图3所示，该方法可以包括如下所示的步骤S3100～S3300：

步骤S3100，获取第一个单极性霍尔传感器所输出的第一感应信号；其中，第一感应信号反映第一个单极性霍尔传感器相对于第一磁铁产生的第一极性的第一磁场的状态。

具体的，第一个单极性霍尔传感器可以是在位于第一磁铁产生的第一极性的第一磁场内的情况下，输出正的高电平的第一感应信号；第一个单极性霍尔传感器还可以是在位于第一磁铁产生的第一极性的第一磁场外的情况下，输出低电平的第一感应信号。

步骤S3200，获取第二个单极性霍尔传感器所输出的第二感应信号；其中，第二感应信号反映第二个单极性霍尔传感器相对于第二磁铁产生的第二极性的第二磁场的状态。

第二个单极性霍尔传感器可以是在位于第二磁铁产生的第二极性的第二磁场内的情况下，输出负的高电平的第二感应信号；第二个单极性霍尔传感器还可以是在位于第二磁铁产生的第二极性的第二磁场外的情况下，输出低电平的第二感应信号。

步骤S3300，根据第一感应信号和第二感应信号，确定车轮是否发生转动。

在本公开的一个实施例中，根据第一感应信号和第二感应信号，确定车轮是否发生转动可以包括如下所示的步骤S3310～S3330：

步骤S3310，根据第一感应信号，确定该第一个单极性传感器相对于第一磁铁产生的第一极性的第一磁场的状态改变的第一事件是否发生。

在本实施例中，可以是检测第一感应信号在设定时间内发生电平跳变的次数是否超过预设的次数阈值，如是，则确定第一事件发生；如否，则确定第一事件未发生。其中，设定时间可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该设定时间可以是2s。次数阈值可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，例如，该次数阈值可以是5。

第一感应信号发生电平跳变，可以为第一感应信号为正的高电平变为低电平，或者是第一感应信号由低电平变为正的高电平。

步骤S3320，根据第二感应信号，确定该第二个单极性传感器相对于第二磁铁产生的第二极性的第二磁场的状态改变的第二事件是否发生。

在本实施例中，可以是检测第二感应信号在设定时间内发生电平跳变的次数是否超过预设的次数阈值，如是，则确定第二事件发生；如否，则确定第二事件未发生。

第二感应信号发生电平跳变，可以为第二感应信号为负的高电平变为低电平，或者是第二感应信号由低电平变为负的高电平。

步骤S3330，在第一事件和第二事件均发生的情况下，确定车轮发生转动。

步骤S3340，在第一事件和/或第二事件未发生的情况下，确定车轮未发生转动。

在本实施例中，如果检测到第一事件发生、第二事件未发生，可以认为第一个单极性霍尔传感器位于对应第一磁铁的磁场范围的边界处，由于外界干扰导致第一感应信号在设定时间内发生电平跳变的次数超过预设的次数阈值，即第一事件发生。如果检测到第一事件未发生、第二事件发生，可以认为第二个单极性霍尔传感器位于对应第二磁铁的磁场范围的边界处，由于外界干扰导致第二感应信号在设定时间内发生电平跳变的次数超过预设的次数阈值，即第二事件发生。因此，为了提高车轮转动检测结果的准确率，在第一事件或第二事件发生的情况下，可以认为车轮未发生转动。

在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：响应于关锁指令，执行前述的步骤S3100～S3300，在确定车轮未发生转动的情况下，执行关锁动作。

在一个例子中，移动终端可以是响应于用户点击目标按钮的操作，生成关锁指令，并直接发送至车辆中的。具体的，移动终端可以是通过网络将关锁指令发送至车辆中，也可以是通过短距离通信将关锁指令发送至车辆中。

在另一个例子中，移动终端还可以是响应于用户点击目标按钮的操作，生成关锁请求，并通过网络将该关锁请求发送至服务器；服务器响应于该关锁请求，生成关锁指令，并通过网络将该关锁指令下发至车辆中。

在本实施例中，车辆在执行关锁动作之前，根据两个单极性霍尔传感器所输出的感应信号，来综合检测车轮是否发生转动，可以使得最终得到的检测结果更加准确，避免其中一个单极性霍尔传感器位于对应极性的磁铁的磁场范围的边界处容易被干扰，导致检测结果不准确的问题。那么，根据该检测结果来执行关锁操作，可以在保证用户安全的情况下，还可以避免由于外界干扰导致用户无法正常锁车的问题。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/ 或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构 (ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种车轮转动检测装置，其特征在于，包括用于感应第一极性的磁场的第一个单极性霍尔传感器、用于感应第二极性的磁场的第二个单极性霍尔传感器、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁、处理器和随着车轮转动的闸盘，所述第一磁铁和所述第二磁铁固定在所述闸盘上；

所述第一个单极性霍尔传感器和所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述闸盘带动所述第一磁铁和所述第二磁铁转动的过程中，所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态发生改变，所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态发生改变；

所述第一个单极性霍尔传感器被设置为输出反映自身相对于所述第一磁场的状态的第一感应信号；

所述第二个单极性霍尔传感器被设置为输出反映自身相对于所述第二磁场的状态的第二感应信号；

所述处理器被设置为根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，确定所述车轮是否发生转动。

2.根据权利要求1所述的车轮转动检测装置，所述第一磁铁的数量为多个，所述第一磁铁围绕所述闸盘的中心均匀分布；和/或，所述第二磁铁的数量为多个，所述第二磁铁围绕所述闸盘的中心均匀分布。

3.根据权利要求2所述的车轮转动检测装置，所述第一磁铁和所述第二磁铁的数量相同，所述第一磁铁和所述第二磁铁围绕所述闸盘的中心交错分布。

4.根据权利要求2所述的车轮转动检测装置，第一距离和第二距离相等，其中，所述第一距离为所述第一磁铁与所述闸盘的中心之间的距离，所述第二距离为所述第二磁铁与所述闸盘的中心之间的距离。

5.根据权利要求2所述的车轮转动检测装置，任一个所述第一磁铁与相邻的两个第二磁铁之间的距离相等。

6.根据权利要求1所述的车轮转动检测装置，所述第一个单极性霍尔传感器和所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述第一磁铁转动至与所述第一个单极性霍尔传感器之间的距离等于第三距离的情况下，所述第二磁铁与所述第二个单极性霍尔传感器之间的距离大于第四距离；且使得所述第二磁铁转动至与所述第二个单极性霍尔传感器之间的距离等于所述第四距离的情况下，所述第一磁铁与所述第一个单极性霍尔传感器之间的距离大于所述第三距离；

其中，所述第三距离为所述闸盘带动所述第一磁铁转动的过程中，所述第一磁铁与所述第一个单极性霍尔传感器之间的最小距离；所述第四距离为所述闸盘带动所述第二磁铁转动的过程中，所述第二磁铁与所述第二个单极性霍尔传感器之间的最小距离。

7.根据权利要求1所述的车轮转动检测装置，所述第一个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述第一个单极性霍尔传感器至多位于一个所述第一磁铁的第一极性的磁场范围内；所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述第二个单极性霍尔传感器至多位于一个所述第二磁铁的第二极性的磁场范围内。

8.一种车辆，包括根据权利要求1至7中任一项所述的车轮转动检测装置。

9.一种用于车辆的车轮转动检测方法，所述车辆包括用于感应第一极性的磁场的第一个单极性霍尔传感器、用于感应第二极性的磁场的第二个单极性霍尔传感器、用于产生第一极性的第一磁场的第一磁铁、用于产生第二极性的第二磁场的第二磁铁、以及随着所述车辆的车轮转动的闸盘，所述第一磁铁和所述第二磁铁固定在所述闸盘上；

所述第一个单极性霍尔传感器和所述第二个单极性霍尔传感器的设置位置，使得所述闸盘带动所述第一磁铁和所述第二磁铁转动的过程中，所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态发生改变，所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态发生改变；

所述方法包括：

获取所述第一个单极性霍尔传感器所输出的第一感应信号，其中，所述第一感应信号反映所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态；

获取所述第二个单极性霍尔传感器所输出的第二感应信号，其中，所述第二感应信号反映所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态；

根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，确定所述车轮是否发生转动。

10.根据权利要求9所述的方法，所述根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，确定所述车轮是否发生转动包括：

根据所述第一感应信号，确定所述第一个单极性霍尔传感器相对于所述第一磁场的状态改变的第一事件是否发生；

根据所述第二感应信号，确定所述第二个单极性霍尔传感器相对于所述第二磁场的状态改变的第二事件是否发生；

在所述第一事件和所述第二事件均发生的情况下，确定所述车轮发生转动；

在所述第一事件和/或所述第二事件未发生的情况下，确定所述车轮未发生转动。

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