CN113165691B - 转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。更具体地，根据本公开的转向控制系统包括：致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流驱动；齿杆，通过致动器的驱动而沿轴向移动；位置传感器，用于检测包括在齿杆中的齿条的位置；以及转向控制装置，用于基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个来计算齿条的目标齿条行程，并且生成控制信号，使得齿条以目标齿条行程移动，从而控制致动器的驱动。

Description

转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法

技术领域

本发明涉及一种转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。

背景技术

如今，转向控制系统以多种方式安装在车辆中。其中，四轮转向系统正在得到更多发展，其控制前轮和后轮，以便在低速转弯时通过经由反相控制(相对于前轮的转向方向)减小转弯半径来提高大型车辆的机动性，并且在高速转弯时通过经由同相控制(相对于前轮的转向方向)降低例如横摆角速度和滑移来提高车辆的稳定性。

四轮转向系统通常基于驾驶员产生的转向角信息进行操作。因而，四轮转向系统在确定驾驶员产生的转向角信息异常时不控制后轮转向角。

同时，由于各种原因，由驾驶员产生的转向角信息可能被确定为异常。例如，由于驾驶员过度操纵方向盘或对与车辆转向相关的电子控制单元(ECU)的错误控制，转向角信息可能过大。

在这种情况下，如果驾驶员产生的转向角信息过大，则导致超出机械联接产生的齿条极限的过度响应输入，并且围绕齿条的壳体的端部或齿条的端部可以接触止动器，并且齿条可能不再沿朝向中心的方向(“向心”)移动以返回其原始位置而是可能被卡住。

需要开发防止围绕齿条的壳体的端部或齿条的端部和止动器被卡住的技术。

发明内容

技术问题

有鉴于此，根据本发明，提供了一种用于防止齿条端部与止动器彼此卡住的转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。

技术方案

针对上述问题，根据本公开的实施例，提供了一种转向控制系统，包括：致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流进行驱动；齿杆，被致动器沿轴向移动；位置传感器，检测包括在齿杆中的齿条的位置；以及转向控制装置，基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个来计算齿条的目标齿条行程，并且生成控制信号，以允许齿条以目标齿条行程移动，从而控制致动器的驱动，其中转向控制装置包括：齿条行程计算单元，基于检测到的齿条位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；区域进入确定单元，基于齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并输出与进入的结果相对应的标志；以及驱动控制器，如果齿杆的端部进入防卡控制区域，则在齿条以目标齿条行程移动的同时，将目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小至预设控制值，并控制致动器的驱动。

根据本发明的另一实施例，提供了一种转向控制装置，包括：齿条行程计算单元，基于由位置传感器检测到的齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；区域进入确定单元，基于齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域并输出与进入的结果相对应的标志；以及驱动控制器，如果齿杆的端部进入防卡控制区域，则在齿条以基于方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值并控制致动器的驱动。

根据本公开的又一实施例，提供了一种转向控制方法，包括：基于由位置传感器检测到的齿条的位置，计算包括移动方向和移动量的齿条行程；基于齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并输出与进入的结果相对应的标志；并且如果齿杆的端部进入防卡控制区域，则在齿条以基于方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值，并控制致动器的驱动。

积极效果

如上所述，根据本发明，可以提供一种用于防止齿条端部与止动器彼此卡住的转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。

附图说明

图1是示出根据本公开的转向控制系统的示图；

图2是示出根据本公开的转向控制系统中包括的齿杆的操作的示图；

图3是示出根据本公开的转向控制装置的结构的框图；

图4是示出根据本公开的转向控制装置中包括的区域进入确定单元的实施例的流程图；

图5是示出根据本公开的目标驱动速度和目标输出电流与齿条行程的关系图；以及

图6是示出根据本公开的转向控制方法的流程图。

具体实施方式

在本公开的示例或实施例的以下描述中将参照附图，在附图中以图示的方式示出可以实施的特定示例或实施例，并且在附图中相同的附图标记和符号可以表示相同或相似的部件，即使它们在彼此不同的附图中示出。此外，在本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定描述可能使得本公开的一些实施例中的主题相当不清楚时，将省略结合到本文的公知功能和组件的详细描述。本文使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“组成”和“由……形成”的术语通常旨在允许添加其他组件，除非这些术语与术语“只”一起使用。如本文所使用的，除非上下文另有明确说明，否则单数形式旨在包括复数形式。

本文可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、顺序、序列或数量等，而仅用于将对应元件与其他元件区分开。

当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应当理解为，不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插入”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以通过第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。

当例如“之后”、“继……之后”、“接下来”、“之前”等的时间相对术语用于描述元件或配置的过程或操作、或操作流程或步骤、处理、制造方法时，除非与术语“直接”或“紧接”一起使用，否则这些术语可用于描述非连续或非顺序的过程或操作。

另外，当提到任何尺寸、相对大小等时，即使没有指定相关描述，也应该考虑元件或特征的数值或相应的信息(例如，水平、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪声等)引起的公差或误差范围。此外，术语“可以”完全包含术语“能”的所有含义。

图1是示出根据本公开的转向控制系统10的示意图；

参照图1，根据本公开，转向控制系统10包括齿杆100、位置传感器200、转向控制装置300、致动器400。

齿杆100可以通过致动器400的驱动而沿轴向移动。换言之，齿杆100可以通过驱动致动器400而在轴向上执行线性运动。为此，齿杆100可以包括齿条(或齿条齿轮，以下称为“齿条”)。

齿杆100通过沿轴向设置在相对两端的辅助臂支架改变车轮(未示出)的行进方向。换言之，通过沿齿杆100的轴向执行的线性运动改变车辆中包括的车轮的行进方向，车辆可以向左或向右转向。

齿杆100可以包括用于在齿杆100周围保护和支撑齿杆100的壳体。

位置传感器200可以检测包括在齿杆100中的齿条的位置。为了检测齿条的位置，位置传感器200可以预先设置参考点。

具体地，当齿杆100沿轴向向左或向右移动时，通过检测齿杆100在什么方向上从参考点移动多远，位置传感器200可以检测与齿杆100一起移动的齿条的位置。

位置传感器200可以检测齿条的位置，产生与之对应的检测信号，并将该检测信号输出到转向控制装置300。

位置传感器200可以设置在齿杆100或齿杆100的壳体的特定位置，并且可以存在至少一个位置传感器200。

转向控制装置300可以基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个，计算齿条的目标齿条行程，并且产生控制信号，使得齿条以目标齿条行程移动，从而控制致动器400的驱动。

此处，齿条行程可以指齿条根据齿杆100的线性运动的移动量。因此，齿条行程可以包括齿条的移动方向和移动量。例如，如果齿条行程为8mm，则意味着齿杆100沿右侧轴向线性移动8mm，以便车辆右转。然而，本公开的实施例不限于此。

此处，目标齿条行程是指齿条沿特定方向移动以满足车辆所需的转向方向和转向角的移动量。

当车辆打算以驾驶员要求的转向角转向时，目标齿条行程可以根据驾驶员快速或缓慢转动方向盘而被确定为不同，并且可以根据车辆的行驶速度确定各种目标齿条行程。

因此，转向控制装置300可以基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和方向盘的旋转速度来计算目标齿条行程。

当计算目标齿条行程时，转向控制装置300可以产生控制信号以使齿杆100能够以目标齿条行程移动并控制致动器400的驱动。

此处，控制信号可以包括关于例如目标齿条行程、致动器400的目标驱动速度和目标输出电流的信息。

致动器400可以基于输入控制信号以目标驱动速度和目标输出电流驱动。换言之，致动器400可以接收与转向控制装置300输出的控制信号相对应的驱动电流并驱动。

致动器400可以是例如驱动马达。

此处，目标驱动速度可以是指以目标齿条行程移动齿条所需的驱动速度。例如，如果致动器400是驱动马达，则目标驱动速度是指移动齿条所需的旋转速度。

此处，目标输出电流可以是指以目标齿条行程移动齿条所需的电流。

尽管未示出，转向控制系统10还可以包括止动器、方向盘、转向柱、反作用力马达、转向角传感器、扭矩传感器、横向加速度传感器或横摆角速度传感器。

上述组件可以通过控制器局域网(CAN)通信，即车对车通信相互传输和接收信号。

图2是示出根据本公开的转向控制系统10中包括的齿杆100的示图。

参照图1和图2，根据本公开，齿杆100可以包括与致动器400接合的齿条110、设置为围绕齿杆100的壳体120、以及联接到齿杆100的端部的止动器130。

齿杆100可以通过致动器400的驱动而沿齿杆100的朝向端部或朝向中心方向执行线性运动，并且设置在齿杆100的特定位置的位置传感器200可以通过检测齿杆100在什么方向上从参考点移动多远来间接检测与齿杆100一起移动的齿条110的位置。

此处，由于车轮(未示出)联接到齿杆100的左端部和右端部中的每一个，因此齿杆100的一端方向和朝向中心方向是彼此相关的概念，可以同时出现。换言之，如果齿杆100的第一端部朝向止动器130线性移动，则齿杆100的相对的第二端部可以同时沿朝向中心方向线性移动。

参照图2，其示出齿杆100的一部分，例如，如果齿杆100的与挡块130联接的第一端部朝向止动器130移动的方向为朝向端部方向，则齿杆100的第二端部移动的方向为朝向中心方向。

反之，如果齿杆100的与止动器130联接的第一端部离开止动器130的方向为朝向中心方向，则齿杆100的第二端部移动的方向为朝向端部方向。

因此，为了便于描述，使得齿杆100的端部更靠近止动器130的齿杆100线性移动的方向被限定为朝向端部方向，而与朝向端部方向相对的方向被限定为朝向中心方向。

为了描述方便，描述集中于如图2所示的齿杆100的两个相对端部中的第一端部，但显然，在齿杆100的另一端部(未示出)的操作与在齿杆100的第一端部的操作相反地执行。

同时，如果目标齿条行程例如因驾驶员的过度操纵而被计算为在齿杆100的朝向端部方向上具有大量移动，则当齿杆100沿齿杆100的朝向端部方向移动时，齿杆100的端部或壳体120的端部与止动器130可能彼此卡在一起。

下面描述的是根据本公开的解决该问题的转向控制装置300。

图3是示出根据本公开的转向控制装置300的框图。

参照图3，根据本公开，转向控制装置300可以包括齿条行程计算单元310、区域进入确定单元320和驱动控制器330。

齿条行程计算单元310可以基于由位置传感器200检测到的齿条110的位置来计算包括移动方向和移动量的齿条行程。

具体地，位置传感器200检测齿条110的位置并将与其对应的检测信号输出到齿条行程计算单元310。然后，齿条行程计算单元310计算与检测信号相对应的齿条110的齿条行程。

区域进入确定单元320可以基于齿条行程来确定齿杆100的端部是否进入预先设定的防卡控制区域(anti-jam control area)，并且可以输出与进入结果相对应的标志。

此处，防卡控制区域可以指设置为防止齿杆100的端部卡在止动器130上的区域。

防卡控制区域可以包括从第一位置限定到第二位置的预定范围，并且预定范围可以根据车辆的性能或类型而被不同地设计，并且可以通过例如实验值或设计算法来预先设定。

例如，防卡控制区域可以被限定为相对于右轮离参考点+8mm至+9mm，或者相对于左轮离参考点-8mm至-8.85mm。然而，本公开的实施例不限于此。

作为另一示例，可以基于车辆的行驶速度、方向盘的旋转速度或驾驶员模式输入信息中的至少一个动态地确定防卡控制区域的长度。例如，防卡控制区域的长度可以根据构成防卡控制区域的起点和终点中的起点的位置改变而变化。此处，起点可以是第一位置，终点可以是第二位置，并且起点位于齿杆的中间，终点位于车轮处。可选地，防卡控制区域的长度也可以根据构成防卡控制区域的起点和终点两者的位置的改变而变化。

具体地，如果车辆的行驶速度增加，防卡控制区域的长度可能会减小。换言之，如果车辆的行驶速度增加，则防卡控制区域的长度会减小，反映了驾驶员操纵方向盘的范围的减小。在这种情况下，可以通过将起点的位置向车轮移动来设置防卡控制区域的长度。可选地，可以通过朝向齿杆的中心改变终点位置来设置防卡控制区域的长度。可选地，可以通过移动起点的位置和终点的位置两者来减小长度。

相似地，也可以将防卡控制区域的长度设置为当方向盘转速的增加时增加。换言之，如果驾驶者快速转动方向盘以增加转速，则可以增加防卡控制区域的长度以增强稳定性。如上所述，可以通过改变起点或终点的位置来设置长度变化。

可选地，防卡控制区域的长度可以由驾驶员模式输入信息确定。可以为多种模式中的每一种设置不同长度的防卡控制区域，并且可以应用通过驾驶员的输入信号选择的防卡控制区域的长度。多个模式可以反映为诸如车辆驾驶模式或暂停模式的其他参数设置模式的一部分。例如，如果驾驶员选择运动模式，则可以应用设置为运动模式参数的防卡控制区域的长度。

此处，标志可以表示为了记住某事或将同意信号留给另一程序而由程序使用的预限定位。

标志可以包括预限定为改变防卡控制区域中的控制信号的控制开始标志，和预限定为解除防卡控制区域中的控制操作的控制解除标志。

下面参照图4详细描述区域进入确定单元320的操作。

如果齿杆100的端部进入防卡控制区域，则驱动控制器330可以通过将致动器400的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值来控制致动器400的驱动，同时齿条110以基于方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个来计算的目标齿条行程移动。

此处，控制值可以表示被设置为使致动器400的驱动最小化的很小的值。因此，控制值可以优选地被设置为零或接近零的值。控制值可以根据车辆的性能或车辆的类型设置为不同，并且可以通过实验值或设计算法来预先设置。

驱动控制器330可以通过由上述的区域进入确定单元320输出的标志来执行控制。

例如，如果区域进入确定单元320输出控制开始标志，则驱动控制器330将上述的致动器400的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值，从而控制致动器400的驱动。

作为另一示例，如果区域进入确定单元320输出控制解除标志，则驱动控制器330停止执行上述的减小控制，并且驱动控制器330保持目标驱动速度和目标输出电流，并控制致动器400的驱动。

下面参照图5详细描述驱动控制器330的操作。

上述的转向控制装置300和转向控制装置300的部件可以被实施为例如电子控制单元(ECU)、微控制单元(MCU)或域控制单元(DCU)。

图4是示出根据本公开的包括在转向控制装置300中的区域进入确定单元320的实施例的流程图。

参照图4，由齿条行程计算单元310计算齿条行程(S410)。

如果计算了齿条行程，则区域进入确定单元320识别齿条行程的移动方向和移动量并且确定齿杆100的端部是否进入防卡控制区域(S420)。

如果齿杆100的端部进入防卡控制区域，则区域进入确定单元320识别齿条行程的移动方向是否是齿杆100的朝向端部方向(S430)。

如果齿条行程的移动方向是齿杆100的朝向端部方向，则区域进入确定单元320输出控制开始标志(S441)。

换言之，如果齿条行程的移动方向是齿杆100的朝向端部方向，并且齿杆100的端部进入防卡控制区域，则区域进入确定单元320输出控制开始标志。

如果齿杆100的端部没有进入防卡控制区域，或者如果齿条行程的移动方向是与齿杆100的朝向端部方向相反的朝向中心方向，则区域进入确定单元320输出控制解除标志(S442)。

这就是如果齿条行程的移动方向是朝向中心方向，则齿条100的端部是否被卡住是无关紧要的原因，因此不需要限制致动器400的目标驱动速度和目标输出电流。

同时，当齿杆100不移动使得齿条行程不变化时，或者当齿条110的位置是对应于中立状态的齿条行程时，也不需要限制致动器400的目标驱动速度和目标输出电流，即使在这种情况下，区域进入确定单元320也输出控制解除标志。

换言之，如果齿条行程的移动方向是与齿条的朝向端部方向相反的朝向中心方向，如果没有检测到齿条行程的变化，如果检测到当齿条110的位置为中立时计算出的齿条行程，或者如果朝向端部方向没有进入防卡控制区域，则区域进入确定单元320可以输出控制解除标志。

下面使用示出目标驱动速度和目标输出电流与齿条行程之间的关系的图表来描述驱动控制器330根据产生的标志来控制致动器400的驱动的实施例。

图5是示出根据本公开的目标驱动速度和目标输出电流与齿条行程的关系图。

参照图5，在根据本发明的图表中，横轴表示齿条行程，纵轴表示目标驱动速度(Target Speed(目标速度))和目标输出电流(Target Output Current(目标输出电流))。

图表水平轴上指示的齿条行程表示为齿杆100的两个相对端部中的一个的移动量。齿条行程的值(移动量)可以达到与齿条110的端部(齿条端部)相对应的齿条端部值x。

此处，假设齿条110的位置为中立的状态为0，齿条行程的绝对值随着齿杆100向齿杆100的端部移动而增加。相反，齿条行程的绝对值随着齿杆100沿朝向中心方向移动而减小。

该图表包括正常控制区域和防卡控制区域(齿条端部控制区域)，正常控制区域包括从对应于中立点的零点到起点的预定区域，防卡控制区域包括从起点到终点的预定区域。

如果齿条行程的值落在从起点i到终点j的范围内，则区域进入确定单元320确定朝向端部方向已经进入防卡控制区域(齿条端部控制区域)。

如果齿条行程的值落在0到起点i之间，区域进入确定单元320可以输出控制解除标志，并且在接收到控制解除标志时，驱动控制器330可以在保持目标驱动速度和目标输出电流的同时控制致动器400的驱动。

在这种情况下，如果齿条行程的值增加并因此落在从起点i到终点j的范围内，则区域进入确定单元320可以输出控制开始标志，并且，在这种情况下，驱动控制器330可以接收控制开始标志并且执行控制，以将致动器400的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值Cnt。

换言之，驱动控制器330可以执行控制，从而在齿杆100的端部在防卡控制区域(齿条端部控制区域)内移动时，将目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个线性减小到预设控制值Cnt。

例如，在接收到控制开始标志后，驱动控制器330执行控制以线性减小目标驱动速度和目标输出电流，使得起点i处的目标驱动速度(Target Speed(目标速度))和目标输出电流(Target Output Current(目标输出电流))成为控制值Cnt，并改变与之对应的控制信号。因此，致动器400以减小的驱动速度和输出电流驱动。

如果齿条行程的值超过终点j，则区域进入确定单元320可以输出控制解除标志，并且在接收到控制解除标志时，驱动控制器330可以在保持目标驱动速度和目标输出电流的同时控制致动器400的驱动。

同时，防卡控制区域(齿条端部控制区域)可以被划分为多个减小区域，针对多个减小区域中的每一个，设置目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个的不同减小程度。

例如，在起点i和终点j之间设置制动点p，并且防卡控制区域(齿条端部控制区域)分为与起点i和制动点p之间的范围相对应的第一减小区域，和与制动点p和终点j之间的范围对应的第二减小区域。对第一减小区域和第二减小区域设置不同减小程度的目标输出电流(Target Output Current(目标输出电流))。然而，不限于此，相同的描述可以适用于目标行驶速度(Target Speed(目标速度))。

在这种情况下，在齿杆100的端部在多个减小区域中移动时，驱动控制器330可以执行控制，以根据与多个减小区域中的每一个相对应的减小程度来减小目标驱动速度(Target Speed(目标速度))和目标输出电流(Target Output Current(目标输出电流))中的至少一个。

例如，在齿杆100的端部在第一减小区域中移动时，驱动控制器330可以执行控制以将目标输出电流(Target Output Current(目标输出电流))以第一减小程度减小；并且在齿条100的端部在第二减小区域中移动并改变与其对应的控制信号时，驱动控制器330可以执行控制以将目标输出电流(Target Output Current(目标输出电流))以小于第一减小程度的第二减小程度减小。相反，在齿杆100的端部在第一减小区域和第二减小区域中移动时，驱动控制器330执行控制以将目标驱动速度(Target Speed(目标速度))以相同的减小程度减小。然而，本公开的实施例不限于此。

在齿杆100的端部在防卡控制区域(齿条端部控制区域)中移动时，以及在齿杆100的端部离开防卡控制区域(齿条端部控制区域)并且齿条110按目标齿条行程移动时，驱动控制器330可以将目标驱动速度和目标输出电流中的每一个减小到控制值Cnt，在将目标驱动速度和目标输出电流中的每一个保持为控制值Cnt的同时，控制致动器400的驱动。

同时，如果齿杆100的端部离开防卡控制区域并沿朝向中心方向向后移动，则区域进入确定单元320可以输出控制解除标志，并且在接收到控制解除标志后，驱动控制器330可以执行控制，以维持目标驱动速度和目标输出电流，并且增加在控制值Cnt处的目标驱动速度和目标输出电流并改变与之对应的控制信号。因此，致动器400以增加的驱动速度和输出电流驱动。

同时，图5所示的内容仅是为了更好地理解本公开的示例，本公开不限于此。

下面描述执行本发明所有实施例的转向控制方法。

图6是示出根据本公开的转向控制方法的流程图。

参照图6，根据本公开，转向控制方法可以包括：基于由位置传感器检测到的齿条的位置，计算包括移动方向和移动量的齿条行程(S610)；基于齿条行程，确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并输出与进入的结果相对应的标志(S620)；并且，如果齿杆的端部进入防卡控制区域，在齿条以基于方向盘的转向角和方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值并控制致动器的驱动(S630)。

如上所述，根据本发明，可以提供一种用于防止齿条端部与止动器彼此卡住的转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法。

根据本公开，还可以提供一种转向控制系统、转向控制装置和转向控制方法，以防止(Failsafe(故障安全))由于端部卡住现象而在致动器中产生过载电流。

根据本公开，还可以提供一种转向控制系统、转向控制装置和转向控制方法，可以使由端部卡住现象导致的对仪器联接装置的损坏或对仪器的磨损最小化。

根据本公开，还可以提供一种转向控制系统、转向控制装置和转向控制方法，可以通过防止端部卡住现象使仪器联接损失最小化，从而节省成本。

已经提出以上描述以使本领域技术人员能够产生本公开的技术构思并利用它，并且已经在特定应用及其要求的上下文中提供了以上描述。对所描述的实施例的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文限定的一般原理可以应用于其他实施例和应用。以上描述和附图仅出于说明的目的提供了本公开的技术构思的示例。也就是说，所公开的实施例旨在说明本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施例，而是被赋予与权利要求书一致的最宽范围。本发明的保护范围应以所附权利要求书来解释，凡在其等同范围内的技术构思均应理解为包含在本发明的保护范围内。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年12月10日提交的申请号为10-2018-0157763的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容如同在此完全阐述一样通过引用并入本文。另外，如果本专利申请出于与上述相同的原因要求美国以外国家的优先权，则其全部内容通过引用并入本专利申请。

Claims (18)

1.一种转向控制系统，包括：

致动器，基于输入控制信号，以目标驱动速度和目标输出电流驱动；

齿杆，被所述致动器沿轴向移动；

位置传感器，检测包括在所述齿杆中的齿条的位置；以及

转向控制装置，基于车辆的行驶速度、方向盘的转向角和所述方向盘的旋转速度中的至少一个来计算所述齿条的目标齿条行程，并且生成所述控制信号，以允许所述齿条以所述目标齿条行程移动，从而控制所述致动器的驱动，其中所述转向控制装置包括：

齿条行程计算单元，基于检测到的所述齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；

区域进入确定单元，基于所述齿条行程确定所述齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并且输出与进入的结果相对应的标志；以及

驱动控制器，如果所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则在所述齿条以所述目标齿条行程移动的同时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个减小至预设控制值，并且控制所述致动器的驱动，

其中所述防卡控制区域被划分为多个减小区域，针对所述多个减小区域中的每一个设置所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个的不同减小程度，并且其中在所述齿杆的端部在所述多个减小区域内移动时，所述驱动控制器根据与所述多个减小区域中的每一个相对应的减小程度减小所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个，

其中所述防卡控制区域包括第一减小区域和第二减小区域，所述第一减小区域具有第一减小程度，所述第二减小区域具有小于所述第一减小程度的第二减小程度。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中如果所述齿条行程的移动方向是所述齿杆的朝向端部方向，并且所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制开始标志。

3.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中如果所述齿条行程的移动方向是与所述齿杆的朝向端部方向相反的朝向中心方向、如果没有检测到所述齿条行程的变化、如果检测到当所述齿条处于中立位置时计算出的齿条行程、或者如果所述齿杆的端部没有进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制解除标志。

4.根据权利要求3所述的转向控制系统，其中如果接收到所述控制解除标志，则所述驱动控制器不将所述预设控制值应用于所述目标驱动速度和所述目标输出电流，但在控制所述致动器的驱动时保持所述预设控制值。

5.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，所述驱动控制器将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个线性地减小到所述预设控制值。

6.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中所述驱动控制器通过以下方式控制所述致动器的驱动：在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个减小到控制值；并且在所述齿杆的端部离开所述防卡控制区域并且所述齿条以所述目标齿条行程移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个保持为所述控制值。

7.根据权利要求1所述的转向控制系统，其中基于所述车辆的行驶速度、所述方向盘的旋转速度和驾驶员模式输入信息中的至少一个确定所述防卡控制区域的长度。

8.根据权利要求7所述的转向控制系统，其中所述防卡控制区域的长度基于构成所述防卡控制区域的起点和终点中的所述起点的位置的改变而变化。

9.根据权利要求7所述的转向控制系统，其中如果所述车辆的行驶速度增加，则所述防卡控制区域的长度减小。

10.根据权利要求7所述的转向控制系统，其中如果所述方向盘的旋转速度增加，则所述防卡控制区域的长度增加。

11.一种转向控制装置，包括：

齿条行程计算单元，基于由位置传感器检测到的齿条的位置计算包括移动方向和移动量的齿条行程；

区域进入确定单元，基于所述齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并且输出与进入的结果相对应的标志；以及

驱动控制器，如果所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则在所述齿条以基于方向盘的转向角和所述方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值，并且控制所述致动器的驱动，

其中所述防卡控制区域被划分为多个减小区域，针对所述多个减小区域中的每一个设置所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个的不同减小程度，并且其中在所述齿杆的端部在所述多个减小区域内移动时，所述驱动控制器根据与所述多个减小区域中的每一个相对应的减小程度减小所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个，

其中所述防卡控制区域包括第一减小区域和第二减小区域，所述第一减小区域具有第一减小程度，所述第二减小区域具有小于所述第一减小程度的第二减小程度。

12.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中如果所述齿条行程的移动方向是所述齿杆的朝向端部方向，并且所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制开始标志。

13.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中如果所述齿条行程的移动方向是与所述齿杆的朝向端部方向相反的朝向中心方向、如果没有检测到所述齿条行程的变化、如果检测到当所述齿条处于中立位置时计算出的齿条行程、或者如果所述齿杆的端部没有进入所述防卡控制区域，则所述区域进入确定单元输出控制解除标志。

14.根据权利要求13所述的转向控制装置，其中如果接收到所述控制解除标志，则所述驱动控制器不将所述预设控制值应用于所述目标驱动速度和所述目标输出电流，但在控制所述致动器的驱动时保持所述预设控制值。

15.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，所述驱动控制器将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个线性地减小到所述预设控制值。

16.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中所述驱动控制器通过以下方式控制所述致动器的驱动：在所述齿杆的端部在所述防卡控制区域内移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个减小到控制值；并且在所述齿杆的端部离开所述防卡控制区域并且所述齿条以所述目标齿条行程移动时，将所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的每一个保持为所述控制值。

17.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中基于车辆的行驶速度、所述方向盘的旋转速度和驾驶员模式输入信息中的至少一个确定所述防卡控制区域的长度。

18.一种转向控制方法，包括：

基于由位置传感器检测到的齿条的位置，计算包括移动方向和移动量的齿条行程；

基于所述齿条行程确定齿杆的端部是否进入预设的防卡控制区域，并且输出与进入的结果相对应的标志；并且

如果所述齿杆的端部进入所述防卡控制区域，则在所述齿条以基于方向盘的转向角和所述方向盘的旋转速度中的至少一个计算出的目标齿条行程移动的同时，将致动器的目标驱动速度和目标输出电流中的至少一个减小到预设控制值，并且控制所述致动器的驱动，

其中所述防卡控制区域被划分为多个减小区域，针对所述多个减小区域中的每一个设置所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个的不同减小程度，并且其中所述减小包括在所述齿杆的端部在所述多个减小区域内移动时，根据与所述多个减小区域中的每一个相对应的减小程度减小所述目标驱动速度和所述目标输出电流中的至少一个，

其中所述防卡控制区域包括第一减小区域和第二减小区域，所述第一减小区域具有第一减小程度，所述第二减小区域具有小于所述第一减小程度的第二减小程度。