CN113165643A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车辅助装置，该停车辅助装置具备：障碍物检测部(20)，获取基于车辆与该车辆的周围的障碍物之间的距离的检测信号；图像获取部(30)，获取车辆的周围的图像信号；以及控制部，执行基于检测信号和图像信号检测停车空间并使车辆停车到该停车空间的自动停车处理。而且，在执行自动停车处理时，在障碍物检测部(20)和图像获取部(30)中的至少一方故障的情况下，控制部执行与自动停车处理的状态对应的故障应对处理。

Description

停车辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年12月4日申请的日本专利申请号2018-227570号，因此在此通过参照而编入其记载内容。

技术领域

本发明涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，提出了如下的停车辅助装置：基于来自搭载于车辆的多个传感器的信息，执行使本车辆自动停车到停车空间的自动停车处理(例如，参照专利文献1)。具体而言，在该停车辅助装置中，判定各传感器的故障，在产生了故障的情况下，在搭载于车辆的显示器等上进行显示来向乘员通知。

专利文献1：日本特开2017-178267号公报

然而，在上述停车辅助装置中，虽然在搭载于车辆的显示器等上显示各传感器的故障状态，但没有研究如何处理传感器故障时的自动停车处理。因此，例如，在传感器故障时必须中止自动停车处理的情况下，在进行自动停车处理时不使用的传感器故障的情况下也中止。因此，在上述停车辅助装置中，有时乘员无法有效地利用自动停车处理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够容易有效地利用自动停车处理的停车辅助装置。

根据本发明的一个观点，一种停车辅助装置，构成为搭载于车辆并辅助车辆向停车空间的停车，具备：障碍物检测部，获取基于车辆与该车辆的周围的障碍物之间的距离的检测信号；图像获取部，获取车辆的周围的图像信号；以及控制部，执行基于检测信号和图像信号检测停车空间并使车辆停车到该停车空间的自动停车处理，在执行自动停车处理时，在障碍物检测部和图像获取部中的至少一方故障的情况下，控制部执行与自动停车处理的状态对应的故障应对处理。

由此，控制部进行与故障的障碍物检测部和图像获取部、以及自动停车处理的状态对应的故障应对处理。因此，乘员容易有效地利用自动停车处理。

另外，根据本发明的其它的观点，障碍物检测部具有多个检测部并且设置在不同的位置，图像获取部具有多个拍摄部并且设置在不同的位置，在执行自动停车处理时，在障碍物检测部和图像获取部中的至少一方产生故障的情况下，控制部执行与故障的障碍物检测部或者图像获取部所在的位置和自动停车处理的状态对应的故障应对处理。

由此，控制部执行与故障的障碍物检测部或者图像获取部所在的位置和自动停车处理的状态对应的故障应对处理。因此，例如，即使在自动停车处理中不使用的障碍物检测部或者图像获取部故障，控制部也能够继续自动停车处理。因此，乘员进一步容易有效地利用自动停车处理。

此外，对各构成要素等标注的带括弧的参照附图标记表示该构成要素等与后述的实施方式所记载的具体的构成要素等之间的对应关系的一个例子。

附图说明

图1是搭载有第一实施方式的停车辅助装置的车辆的概略结构图。

图2是表示停车辅助装置的结构的框图。

图3是表示障碍物检测部的结构的框图。

图4是表示图像获取部的结构的框图。

图5A是表示执行停车空间检测处理时的车辆的状态的示意图。

图5B是表示执行角度调整处理时的车辆的状态的示意图。

图5C是表示执行停车处理时的车辆的状态的示意图。

图6A是表示在执行停车空间检测处理时所使用的声纳和相机的状态与主控制部的处理状态之间的关系的图。

图6B是表示在执行角度调整处理时所使用的声纳和相机的状态与主控制部的处理状态之间的关系的图。

图6C是表示在执行停车处理时所使用的声纳和相机的状态与主控制部的处理状态之间的关系的图。

图7是主控制部执行的自动停车处理的流程图。

图8是主控制部执行的停车空间检测处理的流程图。

图9是主控制部执行的角度调整处理的流程图。

图10是主控制部执行的停车处理的流程图。

图11是第二实施方式的主控制部执行的停车空间检测处理的流程图。

图12是第二实施方式的主控制部执行的角度调整处理的流程图。

图13是表示其它的实施方式的停车辅助装置的结构的框图。

具体实施方式

以下，基于图对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式相互之间，对相互相同或均等的部分标注相同的附图标记来进行说明。

(第一实施方式)

一边参照附图一边对第一实施方式进行说明。本实施方式的停车辅助装置1构成为：搭载于车辆10，辅助车辆10向停车空间PS的停车。以下，如图1所示，作为车辆10，举例具有在俯视时大致矩形状的车身11的一般的四轮汽车来进行说明。另外，以下，将规定车辆10的车宽的方向设为“车宽方向”。在图1中，车宽方向为纸面左右方向。另外，以下，将与车辆10的车宽方向和车辆10的高度方向正交的方向设为“前后方向”。另外，以下，将穿过车辆10的中心且沿前后方向延伸的假想线设为“车辆中心线L”。另外，以下，将与车辆中心线L平行的方向上的一方(即，图1中的上方)称为“前方”，将另一方(即，图1中的下方)称为“后方”。另外，以下，将车辆10的车宽方向上的右侧称为“右侧方”，将车辆10的车宽方向上的左侧称为“左侧方”。

如图2所示，停车辅助装置1构成为具有：障碍物检测部20、图像获取部30、图像显示部40、转向操作部50、制动部60、动力总成(Powertrain)部70、各种传感器80、自动停车开关90等。而且，这些障碍物检测部20、图像获取部30、图像显示部40、转向操作部50、制动部60、动力总成部70、各种传感器80、自动停车开关90经由车载通信总线100连接。

如图3所示，障碍物检测部20具备声纳部200和声纳ECU210等。具体而言，声纳部200具有前(以下，称为F)声纳201、后(以下，称为R)声纳202、左侧(以下，称为LS)声纳203、右侧(以下，称为RS)声纳204。F声纳201、R声纳202、LS声纳203、RS声纳204构成为：朝向车辆10的外侧发送探测波，并且能够接收包含由障碍物引起的探测波的反射波且具有与车辆10与障碍物之间的距离对应的强度的接收波。而且，F声纳201、R声纳202、LS声纳203、RS声纳204输出基于接收波的检测信号。此外，在本实施方式中，各声纳201～204相当于检测部。

以下，一边参照图1，一边对各声纳201～204的配置部位进行说明。此外，在图1中，为了容易理解各声纳201～204的检测范围R1～R4，对检测范围R1～R4施加阴影。另外，在后述的图5A～图5C中，为了容易理解各声纳201～204的检测范围R1～R4，对检测范围R1～R4适当地施加阴影。

在本实施方式中，如图1所示，F声纳201具有第一～第四F声纳201a～201d，例如安装于车身11的前保险杠12，以能够检测位于车辆10的前方的障碍物。具体而言，第一F声纳201a配置于车身11的左前角部。第二F声纳201b配置于车身11的右前角部。另外，第一F声纳201a与第二F声纳201b夹着车辆中心线L对称地配置。第三F声纳201c配置在第一F声纳201a与车辆中心线L之间。第四F声纳201d配置在第二F声纳201b与车辆中心线L之间。另外，第三F声纳201c与第四F声纳201d夹着车辆中心线L对称地配置。

R声纳202具有第一～第四R声纳202a～202d，例如安装于车身11的后保险杠13，以能够检测位于车辆10的后方的障碍物。具体而言，第一R声纳202a配置于车身11的左后角部。第二R声纳202b配置于车身11的右后角部。另外，第一R声纳202a与第二R声纳202b夹着车辆中心线L对称地配置。第三R声纳202c配置在第一R声纳202a与车辆中心线L之间。第四R声纳202d配置在第二R声纳202b与车辆中心线L之间。另外，第三R声纳202c与第四R声纳202d夹着车辆中心线L对称地配置。

此外，在本实施方式中，第一～第四F声纳201a～201d被配置成相邻的声纳的检测范围重叠。而且，第一～第四F声纳201a～201d构成为一体地连接，并且作为整体而输出一个检测信号。即，在本实施方式中，第一～第四F声纳201a～201d整体构成车辆10的前方的检测范围R1。而且，在第一～第四F声纳201a～201d中的一个故障的情况下，本实施方式的F声纳201成为整体故障的状态。

同样地，在本实施方式中，第一～第四R声纳202a～202d被配置成相邻的声纳的检测范围重叠。而且，第一～第四R声纳202a～202d构成为一体地连接，并且作为整体而输出一个检测信号。即，在本实施方式中，第一～第四R声纳202a～202d整体构成车辆10的后方的检测范围R2。而且，在第一～第四R声纳202a～202d中的一个故障的情况下，本实施方式的R声纳202成为整体故障的状态。

LS声纳203具有第一、第二LS声纳203a、203b，设置在车身11的车宽方向的左侧，以能够检测车辆10的左侧方的障碍物。具体而言，第一LS声纳203a在车身11的前后方向上，配置在左侧的车门后视镜14与第一F声纳201a之间。第二LS声纳203b在车身11的前后方向上，配置在左侧的车门板15与第一R声纳202a之间。

RS声纳204具有第一、第二RS声纳204a、204b，设置在车身11的车宽方向的右侧，以能够检测车辆10的右侧方的障碍物。具体而言，第一RS声纳204a在车身11的前后方向上，配置在右侧的车门后视镜16与第二F声纳201b之间。另外，第一LS声纳203a与第一RS声纳204a夹着车辆中心线L对称地配置。第二RS声纳204b在车身11的前后方向上，配置在右侧的车门板17与第二R声纳202b之间。另外，第二LS声纳203b与第二RS声纳204b夹着车辆中心线L对称地配置。

此外，在本实施方式中，第一、第二LS声纳203a、203b构成为相互独立地配置，输出各自的检测信号。即，在本实施方式中，第一LS声纳203a和第二LS声纳203b分别构成车辆10的左侧方的检测范围R3。因此，在本实施方式中，关于第一LS声纳203a和第二LS声纳203b，即使假设其中的某个声纳故障等，也不成为整体故障的状态。

同样地，第一、第二RS声纳204a、204b构成为相互独立地配置，输出各自的检测信号。即，在本实施方式中，第一RS声纳204a和第二RS声纳204b分别构成车辆10的右侧方的检测范围R4。因此，在本实施方式中，关于第一RS声纳204a和第二RS声纳204b，即使假设其中的某个声纳故障等，也不成为整体故障的状态。

如图3所示，声纳ECU210构成为具备：声纳I/F211、通信I/F212、声纳控制部213、主控制部214等。声纳I/F211是用于在各声纳201～204与声纳控制部213之间进行通信的接口。通信I/F212是用于在主控制部214与车载通信总线100之间进行通信的接口。此外，ECU为Electronic Control Unit(电子控制单元)的缩写，关于后述的ECU也相同。

声纳控制部213和主控制部214分别由未图示的具备CPU、ROM、RAM、非易失性RAM等的所谓的车载微机构成。CPU为Central Processing Unit(中央处理单元)的缩写，ROM为Read Only Memory(只读存储器)的缩写，RAM为Random Access Memory(随机存取存储器)的缩写。而且，声纳控制部213和主控制部214通过由CPU从ROM或者非易失性RAM读出程序(即，后述的各程序)并执行来实现各种控制动作。此外，在ROM或者非易失性RAM中，预先储存有在程序的执行时所使用的各种数据(例如，初始值、查找表、映射等)。另外，ROM等存储介质是非过渡性实体存储介质。

声纳控制部213经由声纳I/F211与F声纳201、R声纳202、LS声纳203、RS声纳204连接，并且与主控制部214连接。而且，声纳控制部213基于来自各声纳201～204的检测信号，判定各声纳201～204是否故障。例如，声纳控制部213在未被输入检测信号的情况下，判定为要输入该检测信号的声纳产生故障。另外，声纳控制部213在被输入超过规定的阈值的检测信号的情况下，判定为输入该检测信号的声纳产生故障。而且，声纳控制部213将各声纳201～204的故障状态与来自各声纳201～204的检测信号一同向主控制部214输出。

此外，如上述那样，在本实施方式中，F声纳201构成为第一～第四F声纳201a～201d一体地连接。因此，在第一～第四F声纳201a～201d中的至少一个故障的情况下，F声纳201被判定为整体故障。同样地，R声纳202具有第一～第四R声纳202a～202d，但在第一～第四R声纳202a～202d中的至少一个故障的情况下，判定为整体故障。另一方面，LS声纳203构成为第一LS声纳203a和第二LS声纳203b相互独立。因此，即使第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的一方故障，LS声纳203也不会被判定为整体故障，而被判定为一部分故障。同样地，即使第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的一方故障，RS声纳204也不会被判定为整体故障，而被判定为一部分故障。

主控制部214具备基于声纳部200的检测信号、后述的相机部300的图像信号、各种传感器80等的检测信号来进行规定的处理的功能。具体而言，主控制部214具备适当地控制转向操作部50、制动部60、动力总成部70等来执行车辆10的辅助行驶的功能，具体地后述说明，但还具备执行车辆10的自动停车处理的功能。而且，在执行自动停车处理的情况下，主控制部214基于从声纳控制部213输入的检测信号和故障信息、以及从后述的相机控制部313输入的图像信号和故障信息，执行自动停车处理。另外，在执行自动停车处理的情况下，主控制部214执行使图像显示部40的后述的显示器41显示对应的图像的处理。

如图4所示，图像获取部30具备相机部300和相机ECU310等。具体而言，相机部300具有F相机301、R相机302、LS相机303、RS相机304。F相机301、R相机302、LS相机303、RS相机304构成为具备电荷耦合元件(即，CCD)等影像传感器。而且，F相机301、R相机302、LS相机303、RS相机304输出与车辆10的周围的状况对应的图像信号。此外，在本实施方式中，各相机301～304相当于拍摄部。

以下，一边参照图1，一边对各相机301～304的配置部位进行说明。此外，在图1中，将各相机301～304的检测范围表示为R11～R14。

在本实施方式中，F相机301安装于车身11的前方侧的部位，以能够获取车辆10的前方的检测范围R11中的图像信号。R相机302安装于车身11的后方侧的部位，以能够获取车辆10的后方的检测范围R12中的图像信号。LS相机303例如安装于左侧的车门后视镜14，以能够获取车辆10的左侧方的检测范围R13中的图像信号。RS相机304安装于右侧的车门后视镜16，以能够获取车辆10的右侧方的检测范围R14中的图像信号。

相机ECU310构成为具备相机I/F311、通信I/F312、相机控制部313等。相机I/F311是用于在各相机301～304与相机控制部313之间进行通信的接口。通信I/F312是用于在相机控制部313与车载通信总线100之间进行通信的接口。

相机控制部313与声纳控制部213等同样地，由未图示的具备CPU、ROM、RAM、非易失性RAM等的所谓的车载微机构成。而且，相机控制部313通过由CPU从ROM或者非易失性RAM读出程序(即，后述的各程序)并执行来实现各种控制动作。此外，在ROM或者非易失性RAM中预先储存有在程序的执行时所使用的各种数据(例如，初始值、查找表、映射等)。另外，ROM等存储介质是非过渡性实体存储介质。

相机控制部313经由相机I/F311与F相机301、R相机302、LS相机303、RS相机304连接。而且，相机控制部313基于由各相机301～304拍摄到的图像信号，判定各相机301～304是否故障。例如，相机控制部313在未被输入图像信号的情况下，判定为要输入该图像信号的相机产生故障。另外，相机控制部313在尽管被输入图像信号但仅特定区域的图像(即，像素)未发生变化的情况下，判定为输入该图像信号的相机产生故障。而且，相机控制部313将各相机301～304的故障状态与图像信号一同向主控制部214输出。

此外，例如，也假定由于水滴、雪等附着于相机而仅特定区域的图像未发生变化的情况，但在这样的状态下，图像信号的可靠性也降低。因此，在本实施方式中，这样的状态也判定为相机的故障。

如图2所示，图像显示部40具备显示器41和描绘ECU42等。显示器41例如配置在仪表板的中央附近、或设置在驾驶席的前方的组合仪表内等。另外，显示器41例如由能够进行全色显示的结构构成，由液晶显示器、有机EL显示器等构成。此外，显示器41例如也可以是头戴式显示器等，也可以由乘员能够操作的触摸面板构成。

描绘ECU42具备未图示的描绘控制部等，在显示器41上描绘车辆10的周边地图，或者在显示器41上描绘基于乘员的操作的图像。另外，在进行自动停车处理的情况下，描绘ECU42在显示器41上描绘与自动停车处理对应的图像。在该情况下，在各声纳201～204和各相机301～304产生故障的情况下，描绘ECU42在显示器41上描绘对应的图像。

转向操作部50具备未图示的转向操作传感器和转向操作ECU等。而且，在执行车辆10的辅助行驶的情况下，转向操作部50根据从主控制部214输入的控制信号控制车辆10的行驶方向。

制动部60具备未图示的制动传感器和制动ECU等。而且，在执行车辆10的辅助行驶的情况下，制动部60根据从主控制部214输入的控制信号产生制动力，使车辆10自动地停止。例如，在具备液压式制动器的情况下，制动部60通过控制设置在液压式制动器的液压回路中的致动器来调整制动力。另外，例如，在具备马达作为驱动源的情况下，制动部60通过基于控制对马达的供给电力而产生的再生制动来调整制动力。

动力总成部70具备：搭载于车辆10的驱动源、将该驱动源的驱动力传递到驱动轮的机构、动力总成ECU等。而且，在执行车辆10的辅助行驶的情况下，动力总成部70根据从主控制部214输入的控制信号调整驱动力。例如，在驱动源为内燃机的情况下，动力总成部70控制节流装置的开度、燃料喷射量来调整驱动力。另外，例如，在驱动源为马达的情况下，动力总成部70通过控制对马达的供给电力来调整驱动力。

各种传感器80包括车速传感器、陀螺仪传感器、换挡位置传感器等。而且，各种传感器80分别将由各种传感器80检测的检测信号向主控制部214输出。

自动停车开关90是用于由乘员使车辆10自动停车的开关，例如设置在仪表板的中央附近。而且，若自动停车开关90被操作，则主控制部214执行车辆10的自动停车处理。此外，在显示器41由触摸面板构成的情况下，自动停车开关90也可以显示于显示器41。

以上是本实施方式的停车辅助装置1的结构。接下来，对由本实施方式的停车辅助装置1的主控制部214执行的自动停车处理进行说明。此外，以下，将上述车辆10作为本车辆10来进行说明。另外，以下，对使本车辆10并列停车的例子进行说明，在使本车辆10纵列停车的情况下，主控制部214的处理内容也相同。并列停车是指使本车辆10停车成停车车辆与本车辆10沿着本车辆10的车宽方向排列的停车方式。纵列停车是指使本车辆10停车成停车车辆与本车辆10沿着本车辆10的前后方向排列的停车方式。

首先，对自动停车处理时的本车辆10的动作进行说明。此外，如上述那样在自动停车开关90被操作时执行自动停车处理。另外，以下，如图5A～图5C所示，对在本车辆10的左侧方存在停车空间PS，夹着该停车空间PS而在两侧停车有停车车辆110的例子进行说明。

首先，在通过自动停车处理使本车辆10停车的情况下，如图5A所示，执行检测停车空间PS的停车空间检测处理。接下来，在通过自动停车处理使本车辆10停车的情况下，如图5B所示，执行为了使本车辆10停车到停车空间PS而调整本车辆10的角度的处理(以下，简称为角度调整处理)。然后，在通过自动停车使本车辆10停车的情况下，如图5C所示，执行用于使本车辆10停车到停车空间PS的停车处理。

此外，在执行自动停车处理的情况下，主控制部214如公知那样，向转向操作部50、动力总成部70、制动部60等输出各种控制信号来进行控制，由此控制本车辆10的行进方向、本车辆10的车速等。而且，在检测出停车空间PS的情况下，主控制部214导出直到停车空间PS为止的路径，沿着该路径控制本车辆10的行进。另外，在执行停车空间检测处理的情况下，主控制部214使显示器41显示对应的图像。

接下来，对获取在自动停车处理时所使用的检测信号的声纳201～204、获取图像信号的相机301～303、和主控制部214的处理进行说明。

在停车空间检测处理中，如图5A所示，主控制部214一边使车辆10前进，一边检测车辆10的左侧方的停车空间PS。在该情况下，主控制部214基于F声纳201的检测信号和F相机301的图像信号，识别车辆10的前方的状态，使车辆10前进。另外，主控制部214通过基于LS声纳203的检测信号和LS相机303的图像信号识别车辆10的左侧方的状态，来检测停车空间PS。

此时，如图6A所示，在F声纳201、F相机301、LS声纳203、LS相机303正常的情况下，主控制部214执行通常的停车空间检测处理亦即第一停车空间检测处理。

另外，在F声纳201和F相机301双方故障的情况下，主控制部214无法识别车辆10的前方的状态，因此不执行停车空间检测处理。同样地，在LS声纳203和LS相机303双方故障的情况下，主控制部214无法识别车辆10的左侧方的状态，因此不执行停车空间检测处理。此外，这里的LS声纳203的故障是指第一LS声纳203a和第二LS声纳203b故障的状态。

另一方面，在F声纳201和F相机301中的一方故障，LS声纳203和LS相机303中的至少一方正常的情况下，主控制部214执行与第一停车空间检测处理不同的第二停车空间检测处理。另外，在LS声纳203和LS相机303中的一方故障，F声纳201和F相机301中的至少一方正常的情况下，主控制部214执行第二停车空间检测处理。

在该情况下，在LS相机303故障的情况下，主控制部214仅使用LS声纳203的检测信号来检测停车空间PS。但是，在仅使用LS声纳203的检测信号来检测停车空间PS的情况下，主控制部214根据LS声纳203的检测信号识别停车车辆110来检测停车空间PS。因此，在不存在停车车辆110的情况下，主控制部214无法完成停车空间检测处理。因此，在未停车有停车车辆110的情况下，主控制部214使显示器41显示通知停车空间检测处理很难完成的图像。

另外，在LS声纳203故障的情况下，主控制部214仅使用LS相机303的图像信号来检测停车空间PS。但是，在仅使用LS相机303的图像信号来检测停车空间PS的情况下，主控制部214根据LS相机303的图像信号识别白线WL来检测停车空间PS。因此，在不存在白线WL的情况下，主控制部214无法完成停车空间检测处理。因此，在不存在白线WL的情况下，主控制部214使显示器41显示通知停车空间检测处理很难完成的图像。

并且，在本实施方式中，LS声纳203具有第一LS声纳203a和第二LS声纳203b，第一LS声纳203a和第二LS声纳203b相互独立。因此，在第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的一方故障的情况下，主控制部214判定为LS声纳203的一部分故障，执行第二停车空间检测处理。在该情况下，在LS相机303正常的情况下，主控制部214执行使用正常的LS声纳的检测信号和LS相机303的图像信号的第二停车空间检测处理。另外，在LS相机303故障的情况下，主控制部214执行仅使用正常的LS声纳的检测信号的第二停车空间检测处理。即，在LS相机303故障的情况下，主控制部214执行若未停车有停车车辆110则停车空间检测处理很难完成的停车空间检测处理。

但是，在本实施方式中，在F声纳201中，第一～第四F声纳201a～201d一体化。因此，如果第一～第四F声纳201a～201d中的至少一个故障，则主控制部214判定为F声纳201整体故障。此外，如上述那样，本实施方式的第二停车空间检测处理为与第一停车空间检测处理相比更受限制的处理。

在接下来的角度调整处理中，如图5B所示，主控制部214为了使本车辆10停车到检测出的停车空间PS，而调整本车辆10相对于停车空间PS的角度。在该情况下，在图5B的例子中，通过使本车辆10向右前方行进来调整本车辆10的角度。因此，主控制部214基于F声纳201的检测信号和F相机301的图像信号来识别车辆10的前方的状态。另外，主控制部214基于RS声纳204的检测信号和RS相机304的图像信号来识别车辆10的右侧方的状态。而且，主控制部214基于这些识别来执行角度调整处理。

此时，如图6B所示，在F声纳201、F相机301、RS声纳204、RS相机304正常的情况下，主控制部214执行通常的角度调整处理亦即第一角度调整处理。

另外，在F声纳201和F相机301双方故障的情况下，主控制部214无法识别车辆10的前方的状态，因此不执行角度调整处理。同样地，在RS声纳204和RS相机304双方故障的情况下，主控制部214无法识别车辆10的右侧方的状态，因此不执行角度调整处理。此外，这里的RS声纳204的故障是指第一RS声纳204a和第二RS声纳204b故障的状态。

另一方面，在F声纳201和F相机301中的一方故障，RS声纳204和RS相机304中的至少一方正常的情况下，主控制部214执行与第一角度调整处理不同的第二角度调整处理。同样地，在RS声纳204和RS相机304中的一方故障，F声纳201和F相机301中的至少一方正常的情况下，主控制部214执行第二角度调整处理。即，如果能够识别车辆10的前方和右侧方的状态，则即使F声纳201、F相机301、RS声纳204和RS相机304中的至少一个产生故障，主控制部214也执行第二角度调整处理。而且，在进行第二角度调整处理的情况下，主控制部214使显示器41显示表示进行第二角度调整处理的图像。

并且，在本实施方式中，RS声纳204具有第一RS声纳204a和第二RS声纳204b，第一RS声纳204a和第二RS声纳204b相互独立。因此，在第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的一方故障的情况下，主控制部214判定为RS声纳204的一部分故障，执行第二角度调整处理。在该情况下，在RS相机304正常的情况下，主控制部214执行使用正常的RS声纳的检测信号和RS相机304的图像信号的第二角度调整处理。另外，在RS相机304故障的情况下，主控制部214执行仅使用正常的RS声纳的检测信号的第二角度调整处理。此外，如上述那样，本实施方式的第二角度调整处理为与第一角度调整处理相比更受限制的处理。

在接下来的停车处理中，如图5C所示，主控制部214使本车辆10停车到停车空间PS。在该情况下，在图5C的例子中，通过使本车辆10向左后方行进来使本车辆10停车到停车空间PS。因此，主控制部214基于R声纳202的检测信号和R相机302的图像信号来识别车辆10的后方的状态。另外，主控制部214基于RS声纳204的检测信号和RS相机304的图像信号来识别车辆10的右侧方的状态。而且，主控制部214基于这些识别使本车辆10停车到停车空间PS。

此时，如图6C所示，在R声纳202、R相机302、RS声纳204、RS相机304正常的情况下，主控制部214执行通常的停车处理亦即第一停车处理。

另外，在R声纳202和R相机302双方故障的情况下，主控制部214无法识别车辆10的后方的状态，因此不执行停车处理。同样地，在RS声纳204和RS相机304双方故障的情况下，主控制部214无法识别车辆10的右侧方的状态，因此不执行停车处理。此外，这里的RS声纳204的故障是指第一RS声纳204a和第二RS声纳204b故障的状态。

另一方面，在R声纳202和R相机302中的一方故障，RS声纳204和RS相机304中的至少一方正常的情况下，主控制部214执行与第一停车处理不同的第二停车处理。同样地，在RS声纳204和RS相机304中的一方故障，F声纳201和F相机301中的至少一方正常的情况下，主控制部214执行第二停车处理。即，如果能够识别车辆10的后方和右侧方的状态，则即使R声纳202、R相机302、RS声纳204和RS相机304中的至少一个产生故障，主控制部214也执行第二停车处理。而且，在进行第二停车处理的情况下，主控制部214使显示器41显示表示进行第二停车处理的图像。

并且，与上述角度调整处理同样地，如果第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的一方正常，则主控制部214判定为RS声纳204的一部分故障，执行第二停车处理。在该情况下，在RS相机304正常的情况下，主控制部214执行使用正常的RS声纳的检测信号和RS相机304的图像信号的第二停车处理。另外，在RS相机304故障的情况下，主控制部214执行仅使用正常的RS声纳的检测信号的第二停车处理。

但是，在本实施方式中，在R声纳202中，第一～第四R声纳202a～202d一体化。因此，如果第一～第四R声纳202a～202a中的至少一个故障，则主控制部214判定为R声纳202整体故障。此外，如上述那样，本实施方式的第二停车处理为与第一停车处理相比更受限制的处理。

另外，在本实施方式中，在进行自动停车处理时检测出障碍物的情况下，主控制部214还执行使车辆10自动地紧急停止的紧急制动控制(即，自动制动控制)。即，主控制部214构成为能够执行紧急制动。例如，在执行角度调整处理的中途检测出障碍物且判定为车辆10能够与该障碍物接触的情况下，主控制部214执行紧急制动控制。而且，主控制部214在显示器41上通知执行紧急制动控制而使车辆10停止。在该情况下，在本实施方式中，在执行紧急制动控制之后乘员再次操作自动停车开关90的情况下，主控制部214再次开始停止的处理。

接着，一边参照图7～图10，一边对主控制部214进行的自动停车处理的具体的处理内容进行说明。此外，如上述那样，若自动停车开关90被操作，则主控制部214执行以下的处理。另外，如上述那样，主控制部214通过向转向操作部50、动力总成部70、制动部60等输出各种控制信号进行控制，来执行自动停车处理。并且，主控制部214在进行自动停车处理时检测出障碍物的情况下，执行紧急制动控制并停止自动停车处理。在该情况下，例如，自动停车开关90再次被操作，由此主控制部214再次开始停止的处理。另外，在本实施方式中，在进行自动停车处理时，使乘员对动力总成部70的操作(例如，加速踏板操作)无效，使对制动部60的操作(例如，制动踏板操作)有效。

首先，如图7所示，主控制部214在步骤S101中，掌握由各声纳201～204检测出的检测信号以及各声纳201～204的故障信息。此外，如上述那样，通过由声纳控制部213进行各声纳201～204的故障判定，而从声纳控制部213输入各声纳201～204的故障信息。

接下来，主控制部214在步骤S102中，掌握由各相机301～304拍摄到的图像信号以及各相机301～304的故障信息。此外，如上述那样，通过由相机控制部313进行各相机301～304的故障判定，而从相机控制部313输入各相机301～304的故障信息。

接着，主控制部214在步骤S103中，掌握自动停车处理的状态。即，主控制部214掌握应该执行停车空间检测处理、角度调整处理或者停车处理中的哪个处理。此外，该判定例如是通过在进行各处理时适当地使处理内容存储于RAM等，并读出所存储的信息而实现的。另外，关于这里的判定，除了对各处理正进行处理的情况之外，在开始各处理的情况下，也进行相同的判定。例如，在主控制部214判定为处于停车空间检测处理中的情况下，除了正执行停车空间检测处理的情况之外，还包括开始停车空间检测处理的情况。

主控制部214在步骤S104中，判定是否处于停车空间检测处理中。然后，主控制部214在判定为处于停车空间检测处理中的情况下(即，步骤S104：“是”)，在步骤S105中执行停车空间检测处理。另一方面，主控制部214在判定为不处于停车空间检测处理中的情况下(即，步骤S104：“否”)，在步骤S106中判定是否处于角度调整处理中。

主控制部214在判定为处于角度调整处理中的情况下(即，步骤S106：“是”)，在步骤S107中执行角度调整处理。与此相对，主控制部214在判定为不处于角度调整处理中的情况下(即，步骤S106：“否”)，在步骤S108中执行停车处理。

这里，一边参照图8～图10，一边依次对步骤S105的停车空间检测处理、步骤S107的角度调整处理、步骤S108的停车处理进行说明。此外，图8和图9中的F侧的检测设备是将F声纳201和F相机301汇总地表述的设备。图10的R侧的检测设备是将R声纳202和R相机302汇总地表述的设备。图8中的LS侧的检测设备是将LS声纳203和LS相机303汇总地表述的设备。图9和图10中的RS侧的检测设备是将RS声纳204和RS相机304汇总地表述的设备。

首先，一边参照图8，一边对停车空间检测处理进行说明。在停车空间检测处理中，如上述那样，使用F声纳201、LS声纳203、F相机301、LS相机303的信息来检测停车空间PS。

因此，在步骤S201中，主控制部214判定在F侧的检测设备中是否存在故障。即，判定是否F声纳201和F相机301中的至少一方产生故障。然后，主控制部214在判定为在F侧的检测设备中未产生故障的情况下(即，步骤S201：“否”)，在步骤S202中判定在LS侧的检测设备中是否产生故障。即，主控制部214判定是否LS声纳203和LS相机303中的至少一方故障。

然后，主控制部214在判定为在LS侧的检测设备中未产生故障的情况下(即，步骤S202：“否”)，在步骤S203中执行第一停车空间检测处理。即，在F声纳201、LS声纳203、F相机301、LS相机303全部正常的情况下，主控制部214执行第一停车空间检测处理。

此外，主控制部214在步骤S202中的针对LS声纳203的判定中，在第一LS声纳203a和第二LS声纳203b双方正常的情况下判定为未故障。即，主控制部214在步骤S202中的针对LS声纳203的判定中，如果第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的一方故障，则判定为LS声纳203故障。

主控制部214在步骤S201中判定为在F侧的检测设备中产生故障的情况下(即，步骤S201：“是”)，在步骤S204中，判定是否F侧的检测设备双方故障。即，主控制部214在步骤S204中判定是否F声纳201和F相机301双方故障。然后，主控制部214在判定为不是F侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S204：“否”)，在步骤S205中判定是否第一LS声纳203a和第二LS声纳203b双方故障。

主控制部214在判定为不是第一LS声纳203a和第二LS声纳203b双方故障的情况下(即，S205：“否”)，在步骤S206中执行第二停车空间检测处理。即，在步骤S206中，如果第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的至少一方正常，则主控制部214执行第二停车空间检测处理。

主控制部214在判定为第一LS声纳203a和第二LS声纳203b双方故障的情况下(即，S205：“是”)，在步骤S207中判定LS相机303是否故障。主控制部214在步骤S207中判定为LS相机303未故障的情况下(即，步骤S207：“否”)，在步骤S206中执行第二停车空间检测处理。另外，主控制部214在步骤S202中判定为在LS侧的检测设备中产生故障的情况下(即，S202：“是”)，执行步骤S205及其之后的处理。

在步骤S206的第二停车空间检测处理中，确定F声纳201、LS声纳203、F相机301、LS相机303的故障状态，执行基于故障状态的处理。即，执行步骤S206的处理的情况是指F声纳201、LS声纳203、F相机301、LS相机303中的至少一个故障且能够识别车辆10的前方和左侧方的状态的情况。因此，主控制部214使用未故障的检测设备的信息来执行停车空间检测处理。

此外，在第二停车空间检测处理中，如参照上述图6A所说明的那样，在第一、第二LS声纳203a、203b故障且LS相机303正常的情况下，成为若不存在白线WL则无法检测停车空间PS的处理。另外，在LS相机303故障且第一、第二LS声纳203a、203b正常的情况下，成为若未停车有停车车辆110则无法检测停车空间PS的处理。并且，在第一、第二LS声纳203a、203b中的一方故障且LS相机303正常的情况下，成为使用正常的一方的声纳和LS相机303的第二停车空间检测处理。

然后，如上述那样，主控制部214在执行第一停车空间检测处理或者第二停车空间检测处理而检测出停车空间PS的情况下，导出直到该停车空间PS为止的路径。然后，主控制部214在后述的角度调整处理和停车处理中，根据导出的路径使车辆10行驶。

另外，主控制部214在步骤S204中判定为F侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S204：“是”)，无法识别本车辆10的前方的状态。同样地，主控制部214在步骤S207中判定为LS相机303故障的情况下(即，步骤S207：“是”)，无法识别本车辆10的左侧方的状态。因此，在这些情况下，主控制部214在步骤S208中中止停车空间检测处理。

然后，主控制部214在执行了步骤S203、S206、S208的处理之后，在步骤S209中，执行使显示器41显示对应的处理的图像的处理。例如，主控制部214在步骤S203中进行第一停车空间检测处理的情况下，在显示器41显示通知正常地进行停车空间检测处理的图像。

另外，主控制部214在步骤S206中执行第二停车空间检测处理的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备并且通知执行第二停车空间检测处理的图像。在该情况下，在LS声纳203故障的情况下，在不存在白线WL的情况下，也一并通知停车空间检测处理未完成。另外，在LS相机303故障的情况下，在未停车有停车车辆110的情况下，也通知停车空间检测处理未完成。并且，在第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的一方故障的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备的图像。另外，主控制部214在步骤S208中中止停车空间检测处理的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备并且通知无法执行停车空间检测处理的图像。由此，乘员能够识别停车空间检测处理的状态。

以上是本实施方式的停车空间检测处理。而且，在停车空间检测处理中，步骤S203、步骤S206、步骤S208的各处理相当于故障应对处理。此外，在步骤S203中，例如即使R声纳202等故障，也执行第一停车空间检测处理，因此包含于与故障的设备对应的故障应对处理。

接下来，一边参照图9，一边对角度调整处理进行说明。在角度调整处理中，如上述那样，使用F声纳201、RS声纳204、F相机301、RS相机304的信息来调整车辆10相对于停车空间PS的角度。

因此，主控制部214在步骤S301中，与步骤S201同样地，判定在F侧的检测设备中是否产生故障。然后，主控制部214在判定为在F侧的检测设备中未产生故障的情况下(即，步骤S301：“否”)，在步骤S302中判定在RS侧的检测设备中是否产生故障。即，主控制部214判定是否RS声纳204和RS相机304中的至少一方故障。

然后，主控制部214在判定为在RS侧的检测设备中未产生故障的情况下(即，步骤S302：“否”)，在步骤S303中执行第一角度调整处理。即，主控制部214基于F声纳201和RS声纳204的检测信号以及F相机301和RS相机304的图像信号，执行角度调整处理。

此外，主控制部214在步骤S302中的针对RS声纳204的判定中，在第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方正常的情况下，判定为未故障。即，主控制部214在步骤S302中的针对RS声纳204的判定中，如果第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的一方故障，则判定为RS声纳204故障。

主控制部214在步骤S301中判定为在F侧的检测设备中产生故障的情况下(即，步骤S301：“是”)，在步骤S304中，与步骤S204同样地，判定是否F侧的检测设备双方故障。然后，主控制部214在判定为不是F侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S304：“否”)，在步骤S305中判定是否第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障。

主控制部214在判定为不是第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障的情况下(即，S305：“否”)，在步骤S306中执行第二角度调整处理。即，在步骤S306中，如果第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的至少一方正常，则主控制部214执行第二角度调整处理。

主控制部214在判定为第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障的情况下(即，S305：“是”)，在步骤S307中判定RS相机304是否故障。主控制部214在步骤S307中判定为RS相机304未故障的情况下(即，步骤S307：“否”)，在步骤S306中执行第二角度调整处理。另外，主控制部214在步骤S302中判定为在RS侧的检测设备中产生故障的情况下(即，S302：“是”)，执行步骤S305及其之后的处理。

在步骤S306的第二角度调整处理中，确定F声纳201、RS声纳204、F相机301、RS相机304的故障状态，执行基于故障状态的处理。即，执行步骤S306的处理的情况是指F声纳201、RS声纳204、F相机301以及RS相机304中的至少一方故障且能够识别车辆10的前方和右侧方的状态的情况。因此，主控制部214使用未故障的检测设备的信息来执行角度调整处理。

另外，主控制部214在步骤S304中判定为F侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S304：“是”)，无法识别本车辆10的前方的状态。同样地，主控制部214在步骤S307中判定为RS相机304故障的情况下(即，步骤S307：“是”)，无法识别本车辆10的右侧方的状态。因此，在这些情况下，主控制部214在步骤S308中中止角度调整处理。

然后，主控制部214在执行了步骤S303、S306、S308的处理之后，在步骤S309中，执行使显示器41显示对应的处理的图像的处理。例如，主控制部214在步骤S303中进行第一角度调整处理的情况下，在显示器41显示通知正常地进行角度调整处理的图像。

另外，主控制部214在步骤S306中执行第二角度调整处理的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备并且通知执行第二角度调整处理的图像。

并且，主控制部214在步骤S308中中止角度调整处理的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备并且通知无法执行角度调整处理的图像。

以上是本实施方式的角度调整处理。而且，在角度调整处理中，步骤S303、步骤S306、步骤S308的各处理相当于故障应对处理。此外，在步骤S303中，例如即使R声纳202等故障，也执行第一角度调整处理，因此包含于与故障的设备对应的故障应对处理。

接下来，一边参照图10，一边对停车处理进行说明。在停车处理中，如上述那样，使用R声纳202、RS声纳204、R相机302以及RS相机304的信息使车辆10停车到停车空间PS。

因此，首先，主控制部214在步骤S401中，判定在R侧的检测设备中是否产生故障。即，判定是否R声纳202和R相机302中的至少一方故障。然后，主控制部214在判定为在R侧的检测设备中未产生故障的情况下(即，步骤S401：“否”)，在步骤S402中，与步骤S302同样地，判定在RS侧的检测设备中是否存在故障。主控制部214在判定为在RS侧的检测设备中未产生故障的情况下(即，步骤S402：“否”)，在步骤S403中执行第一停车处理。即，主控制部214基于R声纳202和RS声纳204的检测信号以及R相机302和RS相机304的图像信号执行停车处理。

此外，主控制部214在步骤S402中的针对RS声纳204的判定中，与步骤S302同样地，在第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方正常的情况下，判定为没有故障。

主控制部214在步骤S401中判定为在R侧的检测设备中产生故障的情况下(即，步骤S401：“是”)，在步骤S404中，判定是否R侧的检测设备双方故障。然后，主控制部214在判定为不是R侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S404：“否”)，在步骤S405中判定是否第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障。

主控制部214在判定为不是第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障的情况下(即，步骤S405：“否”)，在步骤S406中执行第二停车处理。即，在步骤S406中，如果第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的至少一方正常，则主控制部214执行第二停车处理。

主控制部214在判定为第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障的情况下(即，S405：“是”)，在步骤S407中判定RS相机304是否故障。主控制部214在步骤S407中判定为RS相机304未故障的情况下(即，步骤S407：“否”)，在步骤S406中执行第二停车处理。另外，主控制部214在步骤S402中判定为在RS侧的检测设备中产生故障的情况下(即，S402：“是”)，执行步骤S405及其之后的处理。

在步骤S406的第二停车处理中，确定R声纳202、RS声纳204、R相机302、RS相机304的故障状态，执行基于故障状态的处理。即，执行步骤S406的处理的情况是指R声纳202、RS声纳204、R相机302、RS相机304中的至少一方故障并且能够识别车辆10的后方和右侧方的状态的情况。因此，主控制部214使用未故障的检测设备的信息来执行停车空间检测处理。

另外，主控制部214在步骤S404中判定为R侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S404：“是”)，无法识别本车辆10的后方的状态。同样地，主控制部214在步骤S407中判定为RS相机304故障的情况下(即，步骤S407：“是”)，无法识别本车辆10的右侧方的状态。因此，主控制部214在步骤S408中中止停车处理。

然后，主控制部214在执行步骤S403、S406、S408的处理之后，在步骤S409中，执行使显示器41显示对应的处理的图像的处理。例如，主控制部214在步骤S403中进行第一停车处理的情况下，在显示器41显示通知正常地进行停车处理的图像。

另外，主控制部214在步骤S406中执行第二停车处理的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备并且通知执行第二停车处理的图像。

并且，主控制部214在步骤S408中中止停车处理的情况下，在显示器41显示通知故障的检测设备并且通知无法执行停车处理的图像。

以上是本实施方式的停车处理。而且，在停车处理中，步骤S403、步骤S406、步骤S408的各处理相当于故障应对处理。此外，在步骤S403中，例如即使F声纳201等故障，也执行第一停车处理，因此包含于与故障的设备对应的故障应对处理。

返回至自动停车处理的说明，如图7所示，主控制部214在执行了步骤S105的停车空间检测处理、步骤S107的角度调整处理、或者步骤S108的停车处理之后，进行步骤S109的判定处理。主控制部214在步骤S109中判定是否执行了中止处理、或者自动停车处理是否结束。然后，主控制部214在判定为未中止处理且自动停车处理也未结束的情况下(即，步骤S109：“否”)，反复进行步骤S101及其之后的处理。与此相对，主控制部214在判定为中止了处理、或者自动停车处理结束的情况下(即，步骤S109：“是”)，结束自动停车处理。

像以上说明的那样，在本实施方式中，在进行自动停车处理情况下，进行基于在各处理中使用的声纳201～204和相机301～304的故障状态的处理。即，在执行停车空间检测处理的上述图5A的例子中，主控制部214基于F声纳201和F相机301的故障状态以及LS声纳203和LS相机303的故障状态，执行停车空间检测处理。另外，在执行角度调整处理的上述图5B的例子中，主控制部214基于F声纳201和F相机301的故障状态以及RS声纳204和RS相机304的故障状态，执行角度调整处理。在执行停车处理的上述图5C的例子中，主控制部214基于R声纳202和R相机302的故障状态以及RS声纳204和RS相机304的故障状态，执行停车空间检测处理。

而且，在获取各处理所需要的信息的检测设备故障的情况下，主控制部214执行各第二处理或者中止处理。换言之，即使获取各处理所不需要的信息的检测设备故障，主控制部214也继续各处理。因此，例如，即使在执行停车处理时F声纳201故障，也执行停车处理。因此，乘员能够有效地利用自动停车处理。

并且，即使获取各处理所需要的信息的检测设备的一部分故障，主控制部214也有时继续各处理。例如，在停车空间检测处理的情况下，即使F声纳201和F相机301中的一方故障，如果LS声纳203和LS相机303中的至少一方正常，则执行第二停车空间检测处理。因此，乘员能够有效地利用自动停车处理。

另外，在本实施方式中，LS声纳203中的第一LS声纳203a和第二LS声纳203b相互独立。而且，即使第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的一个声纳故障，主控制部214也使用来自另一个声纳的检测信号来执行各第二处理。同样地，RS声纳204的第一RS声纳204a和第二RS声纳204b相互独立。而且，即使第一RS声纳204a和第二RS声纳204b中的一个声纳故障，主控制部214也使用来自另一个声纳的检测信号来执行各第二处理。因此，乘员能够有效地利用自动停车处理。

(第二实施方式)

对第二实施方式进行说明。本实施方式相对于第一实施方式，变更了停车空间检测处理和角度调整处理。关于其它内容，与第一实施方式相同，因此，这里省略说明。

首先，一边参照图11，一边对本实施方式的停车空间检测处理进行说明。

在停车空间检测处理中，主控制部214在步骤S210中，判定是否在停车处理时所使用的R侧的检测设备双方故障。即，主控制部214判定是否R声纳202和R相机302双方故障。然后，主控制部214在步骤S210中判定为不是R侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S210：“否”)，执行步骤S211。主控制部214在步骤S211中判定是否在停车处理和角度调整处理时所使用的RS侧的检测设备双方故障。即，主控制部214判定是否RS声纳204和RS相机304双方故障。主控制部214在判定为不是RS侧的检测设备双方故障的情况下(S211：“否”)，依次执行步骤S201及其之后的处理。

此外，步骤S210中的RS侧的检测设备双方故障是指RS声纳204和RS相机304故障的情况、主控制部214无法识别右侧方的状态的情况。即，这里的RS声纳204的故障是指第一RS声纳204a和第二RS声纳204b双方故障的情况。

主控制部214在步骤S210中判定为R侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S210：“是”)，在步骤S208中中止停车空间检测处理。另外，主控制部214在步骤S211中判定为RS侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S211：“是”)，在步骤S208中中止停车空间检测处理。

即，在本实施方式中，在进行停车空间检测处理时，在之后的角度调整处理和停车处理中执行中止处理的情况下，结束停车空间检测处理，由此在步骤S109中结束自动停车处理。

接着，一边参照图12，一边对本实施方式的角度调整处理进行说明。

在角度调整处理中，主控制部214在步骤S310中，与步骤S210同样地，判定是否在停车处理时所使用的R侧的检测设备双方故障。然后，主控制部214在步骤S310中判定为不是R侧的检测设备双方故障的情况下(即，步骤S310：“否”)，依次执行步骤S301及其之后的处理。

另一方面，主控制部214在步骤S310中判定为R侧的检测设备产生故障的情况下(即，步骤S310：“是”)，在步骤S308中中止角度调整处理。

即，在角度调整处理中，与上述停车空间检测处理同样地，在之后的停车处理中执行中止处理的情况下，结束角度调整处理，由此在步骤S109中结束自动停车处理。

像以上说明的那样，在本实施方式中，在进行自动停车处理的情况下，在之后的处理中所使用的检测设备故障的情况下，在执行该之后的处理之前中止自动停车处理。因此，能够抑制自动停车处理不容易在中途结束，而给乘员带来烦恼和不快感。

(其它的实施方式)

本发明是基于实施方式而记述的，应理解为本发明不限于该实施方式、构造。本发明还包含各种变形例和均等范围内的变形。除此之外，各种组合和方式、进一步地包含其中仅一个要素、一个要素以上、或一个要素以下的其它的组合和方式也进入本发明的范围和思想范围内。

例如，在上述各实施方式中，障碍物检测部20也可以构成为：取代各声纳201～204而具有使用光来检测障碍物的测距传感器等。另外，图像获取部30也可以构成为取代各相机301～304而具有图像识别传感器等。

另外，在上述各实施方式中，主控制部214也可以与声纳控制部213一体化。而且，主控制部214也可以不设置于声纳ECU210，而设置于相机ECU310。并且，也可以如图13所示，主控制部214与声纳ECU210、相机ECU310分开地设置，设置于综合ECU120，该综合ECU120执行与本车辆10的行驶等相关的整体的控制。

而且，在上述各实施方式中，各声纳201～204和各相机301～304的故障判定也可以由主控制部214进行。

并且，在上述各实施方式中，在自动停车处理中，也可以根据检测出停车空间PS时的本车辆10的位置而不执行角度调整处理。即，在执行停车空间检测处理之后能够直接执行停车处理的情况下，也可以不执行角度调整处理。

另外，在上述各实施方式中，在停车空间检测处理中，也可以基于在开始该停车空间检测处理之前的规定期间的信息来执行停车空间检测处理。而且，主控制部214在能够基于开始处理之前的信息检测出停车空间PS的情况下，也可以直接进行角度调整处理。

并且，在上述各实施方式中，F声纳201的第一～第四F声纳201a～201d也可以不一体化，而相互独立。在该情况下，在F声纳201中，也能够产生一部分故障这样的状态。同样地，R声纳202的第一～第四R声纳202a～202d也可以不一体化，而相互独立。

另外，在上述各实施方式中，LS声纳203的第一LS声纳203a和第二LS声纳203b也可以一体化。在该情况下，在LS声纳203的第一LS声纳203a和第二LS声纳203b中的一方故障的情况下，判定为整体故障。同样地，RS声纳204的第一RS声纳204a和第二RS声纳204b也可以一体化。

并且，在上述各实施方式中，构成F声纳201和R声纳202的声纳的数量不限于四个，能够适当地变更。同样地，构成LS声纳203和RS声纳204的声纳的数量不限于2个，能够适当地变更。

另外，在上述各实施方式中，也可以：关于进行各第二处理的情况下的具体的处理内容，能够适当地变更，能够根据搭载停车辅助装置1的车种类而变化、或者由乘员选择。

例如，在步骤S206中执行第二停车空间检测处理的情况下，主控制部214也可以进行不执行进行了该停车空间检测处理之后的下次的停车空间检测处理的判定。同样地，在步骤S306中执行第二角度调整处理的情况下，也可以判定为不执行进行了该角度调整处理之后的下次的角度调整处理。另外，在步骤S406中执行第二停车处理的情况下，也可以判定为不执行进行了该停车处理之后的下次的停车处理。在该情况下，也可以整体不执行下次的自动停车处理。即，例如，在停车处理中不执行下次的停车处理的情况下，也可以不执行下次的停车空间检测处理和角度调整处理。

并且，主控制部214也可以构成为在执行各第二处理的情况下，不能执行紧急制动控制。例如，在执行第二停车空间检测处理时，在F声纳201和F相机301中的一方故障的情况下，与F声纳201和F相机301正常的情况进行比较，识别车辆10的前方的状态的精度降低。因此，在这样的情况下，有可能误认车辆10的前方的状态。在该情况下，在误认的状态下紧急制动频繁地进行动作，由此乘员有可能感到烦恼。因此，在执行各第二处理的情况下，主控制部214也可以不执行紧急制动控制。但是，在不执行紧急制动控制的情况下，优选主控制部214在显示器41进行通知不执行紧急制动控制等、提高乘员的注意力的处理。

并且，在上述各实施方式中，也可以在声纳部200与相机部300之间存在精度差的情况下，即使一方故障也进行各第一处理。例如，在停车空间检测处理中，如果F声纳201与F相机301相比精度较高，则在LS声纳203和LS相机303正常的情况下，也可以如下。即，也可以：如果F声纳201正常，则即使F相机301故障，主控制部214也进行第一停车空间检测处理，在F声纳201故障而F相机301正常的情况下，主控制部214执行第二停车空间检测处理。

并且，在上述各实施方式中，对夹着停车空间PS而停车有2台停车车辆110的情况进行了说明。然而，也可以：在通过LS声纳203检测停车空间PS的情况下，如果能够确定一个停车车辆110的停车位置，则主控制部214能够以该停车车辆110为基准来检测停车空间PS。即，也可以：主控制部214以确定出的停车车辆110为基准，如果在与该停车车辆110相距超过本车辆10的车宽的规定宽度以上的范围内未检测出障碍物，则判定为存在停车空间PS。

本发明所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供。或者，本发明所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供。或者，本发明所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合来构成。另外，作为由计算机执行的指令，计算机程序也可以存储于计算机能够读取的非过渡性有形记录介质。

Claims (7)

1.一种停车辅助装置，构成为搭载于车辆(10)并辅助所述车辆向停车空间(PS)的停车，所述停车辅助装置(1)具备：

障碍物检测部(20)，获取基于所述车辆与所述车辆的周围的障碍物之间的距离的检测信号；

图像获取部(30)，获取所述车辆的周围的图像信号；以及

控制部(214)，执行基于所述检测信号和所述图像信号检测所述停车空间并使所述车辆停车到所述停车空间的自动停车处理，

在执行所述自动停车处理时，在所述障碍物检测部和所述图像获取部中的至少一方故障的情况下，所述控制部执行与所述自动停车处理的状态对应的故障应对处理。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

所述障碍物检测部具有多个检测部(201～204)，并且多个检测部设置在不同的位置，

所述图像获取部具有多个拍摄部(301～304)，并且多个拍摄部设置在不同的位置，

在执行所述自动停车处理时，在所述障碍物检测部和所述图像获取部中的至少一方产生故障的情况下，所述控制部执行与故障的所述障碍物检测部或者所述图像获取部所在的位置和所述自动停车处理的状态对应的所述故障应对处理。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

所述控制部执行包括停车空间检测处理的所述自动停车处理，在所述停车空间检测处理中，使用设置在所述车辆的前后方向中的前方侧的所述障碍物检测部的检测信号和所述图像获取部的图像信号、以及设置在所述车辆的车宽方向上的一侧的所述障碍物检测部的检测信号和所述图像获取部的图像信号来检测所述停车空间，

若将在用于所述停车空间检测处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部正常的情况下执行的所述停车空间检测处理设为第一停车空间检测处理，

则在执行所述停车空间检测处理时，在用于所述停车空间检测处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部中的至少一个故障的情况下，作为所述故障应对处理，执行与所述第一停车空间检测处理不同的第二停车空间检测处理、或者中止所述第一停车空间检测处理的中止处理。

4.根据权利要求2或3所述的停车辅助装置，其中，

所述控制部执行包括角度调整处理的所述自动停车处理，在所述角度调整处理中，使用设置在所述车辆的前后方向中的前方侧的所述障碍物检测部的检测信号和所述图像获取部的图像信号、以及设置在所述车辆的车宽方向上的一侧的所述障碍物检测部的检测信号和所述图像获取部的图像信号来改变所述车辆相对于所述停车空间的角度，

若将在用于所述角度调整处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部正常的情况下执行的所述角度调整处理设为第一角度调整处理，

则在执行所述角度调整处理时，在用于所述角度调整处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部中的至少一个故障的情况下，作为所述故障应对处理，执行与所述第一角度调整处理不同的第二角度调整处理、或者中止所述第一角度调整处理的中止处理。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述控制部执行包括停车处理的所述自动停车处理，在所述停车处理中，使用设置在所述车辆的前后方向中的后方侧的所述障碍物检测部的检测信号和所述图像获取部的图像信号、以及设置在所述车辆的车宽方向上的一侧的所述障碍物检测部的检测信号和所述图像获取部的图像信号来使所述车辆停车到所述停车空间，

若将在用于所述停车处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部正常的情况下执行的所述停车处理设为第一停车处理，

则在执行所述停车处理时，在用于所述停车处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部中的至少一个故障的情况下，作为所述故障应对处理，执行与所述第一停车处理不同的第二停车处理、或者中止所述第一停车处理的中止处理。

6.根据权利要求3至5中的任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述停车辅助装置具备产生针对所述车辆的制动力的制动部(60)，

在执行所述自动停车处理时，在用于所述自动停车处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部正常的情况下，所述控制部能够执行通过控制所述制动部而使所述车辆紧急停止的紧急制动控制，在用于所述自动停车处理的所述障碍物检测部和所述图像获取部中的至少一个故障的情况下，所述控制部不能执行所述紧急制动控制。

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的停车辅助装置，其中，

配置在所述车辆的车宽方向的两侧的所述障碍物检测部具有沿着所述车辆的前后方向配置的多个检测部(203a、203b、204a、204b)，

在执行所述自动停车处理时，即使沿着所述前后方向配置的多个检测部中的一部分检测部故障，所述控制部也继续所述自动停车处理。

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