CN112977395B - 一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统，所述方法包括：基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。通过上述方案，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统。
背景技术
随着全球汽车保有量不断增加，汽车尾气排放引起的环境污染越来越严重，同时燃油大量消耗也加速了石油资源的枯竭，而在能源紧缺、环境恶化的形势下，加快发展节能环保的新能源汽车已迫在眉睫。新能源汽车作为传统汽车的一种替代产品已是大势所趋,并受到世界各国政府与车企的认可与重视。新能源汽车一般有多个动力源，以混合动力汽车为例，车辆的驱动力来自发动机和电动机，二者既可以单独驱动也可以联合驱动。
为了降低排放，提高燃油经济性，发动机需要怠速停机，而在进入发动机高效区后，则需要启动发动机，在这种起动和停机过程中就可能会造成车辆抖动，导致舒适性下降。另一方面，由于
驱动电机的转矩响应速度明显高于发动机，当较大的转矩阶跃施加到动力传动系上时也可能造成共振，导致车辆抖动。如何有效防止车辆抖动，变得至关重要。
发明内容
本发明提供一种车辆防抖方法、装置、存储介质及系统，可以有效保证地图构建过程中场景识别的鲁棒性和准确性，有助于车辆基于优化后的地图进行准确定位。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆防抖方法，包括：
基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；
根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；
当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；
基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。
可选的，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：
实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；
对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。
可选的，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：
针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；
将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。
可选的，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值，包括：
将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；
当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。
可选的，当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：
当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：
确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益；
将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益，包括：
获取电机转速与补偿增益的对应关系表；
在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆防抖装置，包括：
偏移量确定模块，用于基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；
抖动范围确定模块，用于根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；
补偿扭矩确定模块，用于当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；
扭矩补偿模块，用于基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。
可选的，所述偏移量确定模块，用于：
实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；
对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。
可选的，所述偏移量确定模块，包括：
比较单元，用于针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；
抖动周期及偏移量确定单元，用于将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。
可选的，所述比较单元，用于：
将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；
当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。
可选的，补偿扭矩确定模块，用于：
当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，补偿扭矩确定模块，包括：
补偿增益确定单元，用于确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益；
补偿扭矩计算单元，用于将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，所述补偿增益确定单元，用于：
获取电机转速与补偿增益的对应关系表；
在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的车辆防抖方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆防抖系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例提供的车辆防抖方法。
本发明提供的车辆防抖方案，包括：基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。在本发明实施例提供的技术方案中，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆防抖方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种车辆防抖方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆防抖装置的结构框图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆防抖系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种车辆防抖方法的流程示意图，该方法可以由车辆防抖装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在车辆防抖系统中，通常车辆防抖系统可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
步骤101、基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。
在本发明实施例中，当前时刻可以理解为车辆防抖事件被触发的时刻。以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度，可理解为从当前时刻向前追溯的预设时间段。具体的，获取预设时间窗口长度内，各个时刻对应的车辆的电机转速，并根据预设时间窗口长度内车辆的电机转速确定电机转速的抖动周期及偏移量，其中，电机转速的偏移量可以理解为在抖动周期内，电机转速相对于0值(x轴)的偏移值。示例性的，可以对预设时间窗口长度内的电机转速进行抖动自学习，如将预设时间窗口长度内的电机转速输入至预先训练的抖动自学习模型中，根据抖动自学习模型的输出结果，确定预设时间窗口长度内电机转速的抖动周期及偏移量。
可选的，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。这样设置的好处在于，可以准确确定电机转速的偏移量及抖动周期。
其中，目标时刻为预设时间窗口长度内的任一时刻，也可以理解为预设时间窗口内电机转速的任一采样时刻。示例性的，针对预设时间窗口长度内各个时刻的电机转速，将目标时刻的电机转速及上一个时刻的电机转速进行比较，确定目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速的大小关系，其中，上一时刻为目标时刻的上一个时刻。根据各个相邻时刻的电机转速的大小关系，确定电机转速处于上升阶段还是下降阶段，其中，上升阶段可以理解为电机转速持续增大的阶段，下降阶段可以理解为电机转速持续减小的阶段。统计电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度，并将上升时间长度与下降时间长度的和作为电机转速的抖动周期，其中，上升时间长度可以理解为电机转速持续上升的时长，下降时间长度可以理解为电机转速持续下降的时长。另外，确定电机转速处于上升阶段的电机转速最大值及电机转速处于下降阶段的电机转速最小值，其中，电机转速最大值可以理解为在该抖动周期内电机转速的最大值，电机转速最小值可以理解为在该抖动周期内电机转速的最小值。对电机转速最大值和电机转速最小值求和后并取其均值，将电机转速最大值和电机转速最小值的均值作为在该抖动周期内电机转速的偏移量。
可选的，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值，包括：将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。示例性的，将目标时刻的电机转速Spd(z)与上一时刻的电机转速值Spd(z-1)进行比较，如果目标时刻的电机转速连续大于上一时刻的电机转速，则认为当前电机处于转速上升阶段，可被记录为Spd_up，在上升阶段对上升数量Spd_up不断累加计数，当某一时刻电机转速Spd(z)小于上一时刻的电机转速值Spd(z-1)时，则认为上一时刻的电机转速为电机转速的波峰值，即将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，可将其记录为Spd_max；同时记录上升的时间Ti，电机转速处于下降时，则与电机处于上升阶段的情况相反，具体的，如果目标时刻的电机转速连续小于上一时刻的电机转速，则认为当前电机处于转速下升阶段，可记录为Spd_down，在下降阶段对下降数量Spd_down不断累加计数，当某一时刻电机转速Spd(z)大于上一时刻的电机转速值Spd(z-1)时，则认为上一时刻的电机转速为电机转速的波谷值，即将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，可将其记录为Spd_min。计算上升数量与单个预设上升时长的乘积，并将该乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；计算下降数量与单个预设下降时间的乘积，并将该乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。其中，单个预设上升时长可以理解为电机转速处于上升阶段时目标时刻与上一时刻的间隔时长，单个预设下降时长可以理解为电机转速处于下降阶段时目标时刻与上一时刻的间隔时长。可选的，单个预设上升时长与单个预设下降时长可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不做限定。当单个预设上升时长与单个预设下降时长相同时，可以直接将上升数量与下降数量求和后乘以两个相邻时刻的间隔时长，并将该计算结果作为电机转速的抖动周期。
步骤102、根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围。
在本发明实施例中，确定某抖动周期内电机转速的最大值，并根据该抖动周期内电机转速的最大值与电机转速的偏移量，计算在该抖动周期内电机转速的抖动范围。具体的，计算该抖动周期内电机转速的最大值与电机转速的偏移量的差值，根据该差值作为电机转速的抖动范围。例如，抖动周期内电机转速的最大值与电机转速的偏移量的差值为b，则电机转速在(-b，+b)区间内抖动。
步骤103、当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
在本发明实施例中，确定当前时刻的电机转速，并判断当前时刻的电机转速、抖动范围及该抖动周期与上一抖动周期的差值是否同时满足预设条件，若是，则确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。例如，当当前时刻的电机转速处于预设转速范围内，抖动范围处于预设抖动范围内及两相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。这样设置的好处在于，可以有效改善低速抖动，提高驾驶舒适度。具体的，判断当前时刻的电机转速、抖动范围及相邻两抖动周期的差值是否同时满足如下预设条件：电机转速小于预设转速阈值Spd_cal；抖动范围是否小于预设抖动阈值Spd_cali；相邻两抖动周期的差值是否小于预设周期阈值T_cal；若是，则确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。其中，预设转速阈值Spd_cal、预设抖动阈值Spd_cali及预设周期阈值T_cal可以为对车辆进行实验标定确定的标准量。示例性的，该车辆为纯电动汽车，由于纯电动汽车存在低速抖动，低速抖动情况经整车试验标定，确定的预设转速阈值Spd_cal可以为200rpm，整车由于总称一致性等因素一般共振频率在5HZ-10HZ，所以预设周期阈值T_calT_cal也可根据此区间值进行试验标定。
在本发明实施例中，可以根据电机转速与补偿扭矩的对应关系，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。例如，可以获取预先存储的电机转速与补偿扭矩的对应关系表，在电机转速与补偿扭矩的对应关系表中，查找与当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。又如，可以确定预先存储的电机转速与补偿扭矩的对应关系式，根据当前时刻的电机转速及对应关系式计算当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益；将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。这样设置的好处在于，可以准确确定电机转速对应的补偿扭矩，有助于提高对车辆防抖的效果。具体的，补偿增益可以为根据电机抖动时的转速及去抖动时的电机转速进行比较，根据两者的偏差进行标定得到的补偿系数。其中，补偿增益K取负值，因为电机转速抖动与电机按照整车转矩指令FFT分解出的转矩同频率，而且幅值同正同负，若依照电机转速波动对整车转矩指令进行叠加，需将电机转速乘以一个负值的补偿增益。可选的，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益，包括：获取电机转速与补偿增益的对应关系表；在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。具体的，通过对整车标定，确定电机转速与补偿增益间的对应关系表，在该对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益，其中，当该对应关系表中查找不到与当前时刻的电机转速对应的补偿增益时，可以基于插值方法确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。确定当前时刻的电机转速对应的真实扭矩，其中，真实扭矩为整车控制器控制电机以该电机转速转动时给定的扭矩，将真实扭矩与补偿增益的乘积作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
步骤104、基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。
在本发明实施例中，将当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩与当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行叠加，以叠加后的扭矩控制电机转动并输出，以防止车辆抖动。可以理解的是，随着电机转速抖动的不断变化，叠加在整车转矩指令(整车控制器给定的真实扭矩)中补偿转矩也是变化的，直至电机转速抖动范围降至驾驶员不可感知的电机转速抖动范围，或者电机转速围绕零转速抖动，从而实现对抖动车辆扭矩的使能补偿。
本发明提供的车辆防抖方法，包括：基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。在本发明实施例提供的技术方案中，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。
在一些实施例中，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。具体的，在以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内，通过电机旋变实时计算车辆的电机转速，由于旋变位置异常波动容易造成电机转速波动，因此，可对电机转速进行滤波。其中，滤波长度不能过小，以避免因旋变位置异常波动导致电机转速波动，进而导致对车辆防抖失败的情况发生，还应考虑因滤波长度过大导致滤波后的电机转速与实际电机转速相位偏移较大，尤其是在电机转速变化较快时导致滤波后电机转速偏差较大，此对电机控制器运用此滤波后值进行其他控制处理时带来滞后的影响。例如，可以基于平均值滤波法对电机转速进行滤波。示例性的，由旋变解码计算所得电机转速是与电机控制周期相同，一般频率在4K至10K之间，故其滤波周期可控制在100us至250us之间。然后，基于滤波后的电机转速确定在预设时间窗口长度内电机转速的抖动周期及偏移量。
在一些实施例中，当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时不满足预设条件时，可以不对当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，也可以将补偿扭矩设置为0。示例性的，当当前时刻的电机转速、抖动范围及相邻两抖动周期的差值不满足如下预设条件中的任一一个时：电机转速小于预设转速阈值Spd_cal；抖动范围是否小于预设抖动阈值Spd_cali；相邻两抖动周期的差值是否小于预设周期阈值T_cal，说明车辆抖动范围不大，可直接将补偿扭矩设置为0，实现对车辆扭矩补偿的不使能。
图2为本发明实施例提供的另一种车辆防抖方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤201、实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速。
步骤202、对所述电机转速进行滤波，并针对预设时间窗口长度内各个时刻的滤波后的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较。
步骤203、当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度。
步骤204、当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。
步骤205、将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。
步骤206、根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围。
步骤207、当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。
步骤208、将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益，包括：获取电机转速与补偿增益的对应关系表；在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。
步骤209、基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。
本发明实施例提供的车辆防抖方法，实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，并对电机转速进行滤波，然后对预设时间窗口长度内的滤波后的电机转速进行工况自学习，确定电机转速的抖动周期及偏移量，然后进一步根据抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在抖动周期内电机转速的抖动范围，当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，抖动范围小于预设抖动阈值及相邻两抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，以对当前时刻的电机转速的真实扭矩进行补偿，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度，而且运算周期短、易标定、同时可兼顾车辆加速性和舒适性。
图3为本发明实施例提供的一种车辆防抖装置的结构框图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般集成在车辆防抖系统中，可通过执行车辆防抖方法来减少车辆抖动。如图3所示，该装置包括：
偏移量确定模块301，用于基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；
抖动范围确定模块302，用于根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；
补偿扭矩确定模块303，用于当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；
扭矩补偿模块304，用于基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。
本发明提供的车辆防抖装置，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。在本发明实施例提供的技术方案中，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。
可选的，所述偏移量确定模块，用于：
实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；
对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。
可选的，所述偏移量确定模块，包括：
比较单元，用于针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；
抖动周期及偏移量确定单元，用于将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。
可选的，所述比较单元，用于：
将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；
当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。
可选的，补偿扭矩确定模块，用于：
当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，补偿扭矩确定模块，包括：
补偿增益确定单元，用于确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益；
补偿扭矩计算单元，用于将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
可选的，所述补偿增益确定单元，用于：
获取电机转速与补偿增益的对应关系表；
在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行车辆防抖方法，该方法包括：
基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；
根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；
当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；
基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDRRAM、SRAM、EDORAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的车辆防抖操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆防抖方法中的相关操作。
本发明实施例提供了一种车辆防抖系统，该车辆防抖系统中可集成本发明实施例提供的车辆防抖装置。图4为本发明实施例提供的一种车辆防抖系统的结构框图。车辆防抖系统400可以包括：存储器401，处理器402及存储在存储器401上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器402执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的车辆防抖方法。
本发明实施例中提供的车辆防抖系统，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动。在本发明实施例提供的技术方案中，可以有效减轻车辆抖动，提高用户驾驶或乘坐车辆的舒适度。
上述实施例中提供的车辆防抖装置、存储介质及系统可执行本发明任意实施例所提供的车辆防抖方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆防抖方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种车辆防抖方法，其特征在于，包括：
基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；
根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；
当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；
基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动；
所述基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：
针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；
将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量，包括：
实时获取以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速；
对所述电机转速进行滤波，并基于滤波后的电机转速确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值，包括：
将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，当目标时刻的电机转速连续大于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于上升阶段，并实时对处于上升阶段的上升数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速小于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最大值，将上升数量与单个预设上升时长的乘积作为电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度；
当目标时刻的电机转速连续小于上一个时刻的电机转速时，确定所述电机转速处于下降阶段，并实时对处于下降阶段的下降数量进行累加计数，直至目标时刻的电机转速大于上一时刻的电机转速时，将上一时刻的电机转速作为电机转速最小值，将下降数量与单个预设下降时长的乘积作为电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：
当当前时刻的电机转速小于预设转速阈值，所述抖动范围小于预设抖动阈值及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值小于预设周期阈值时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩，包括：
确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益；
将所述补偿增益与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩的乘积，作为当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定与当前时刻的电机转速对应的补偿增益，包括：
获取电机转速与补偿增益的对应关系表；
在所述对应关系表中查找与当前时刻的电机转速对应的补偿增益。
7.一种车辆防抖装置，其特征在于，包括：
偏移量确定模块，用于基于以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内车辆的电机转速，确定在所述预设时间窗口长度内所述电机转速的抖动周期及偏移量；
抖动范围确定模块，用于根据任一抖动周期内电机转速的最大值及偏移量，确定在所述抖动周期内所述电机转速的抖动范围；
补偿扭矩确定模块，用于当当前时刻的电机转速、所述抖动范围及所述抖动周期与相邻抖动周期的差值同时满足预设条件时，确定当前时刻的电机转速对应的补偿扭矩；
扭矩补偿模块，用于基于所述补偿扭矩对与所述当前时刻的电机转速对应的真实扭矩进行补偿，以防止所述车辆抖动；
所述偏移量确定模块，包括，
比较单元，用于针对以当前时刻为起始时刻向前追溯预设时间窗口长度内各个时刻的车辆的电机转速，将目标时刻的电机转速与上一时刻的电机转速进行比较，确定电机转速处于上升阶段对应的上升时间长度及电机转速最大值，并确定电机转速处于下降阶段对应的下降时间长度及电机转速最小值；
抖动周期及偏移量确定单元，用于将所述上升时间长度与下降时间长度的和作为所述电机转速的抖动周期，并将所述电机转速最大值与所述电机转速最小值的均值作为所述电机转速的偏移量。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的车辆防抖方法。
9.一种车辆防抖系统，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一所述的车辆防抖方法。
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