CN112974309B

CN112974309B - 多循环货物分拣系统及其控制方法

Info

Publication number: CN112974309B
Application number: CN202110194578.5A
Authority: CN
Inventors: 朱建强
Original assignee: Zhejiang Libiao Robots Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Libiao Robots Co Ltd
Priority date: 2021-02-21
Filing date: 2021-02-21
Publication date: 2022-07-22
Anticipated expiration: 2041-02-21
Also published as: US20240009709A1; EP4223424A4; WO2022174643A1; CN112974309A; EP4223424A1; JP2023547213A; KR20230090363A

Abstract

本发明公开了一种多循环货物分拣系统其控制方法，系统包括：送货平台；送货装置，其能将多个货物箱从送货入口输送到卸货口，卸货后，从送货出口输出，每一个货物箱安装有识别装置；分拣平台，其设置有分拣入口、分拣出口和循环路段，循环路段设置有装货口；自导航小车，设置有多辆，其从分拣入口驶入，经过循环路段时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口装货后，从分拣出口驶出；定位装置，用于自导航小车定位；货物搬运装置，其设置有能读取货物箱识别装置的识别器，识别器靠近卸货口固定，人工或机器人能将货物箱内的货物取出且将其装载到位于装货口的自导航小车上。本发明具有分拣场地小、方便货物统配、分拣效率高的有益效果。

Description

多循环货物分拣系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种货物分拣系统。

背景技术

通过自导航小车即机器人分拣货物已获得了广泛的应用，在某些场合

例如电商会有很多商品在网上出售，用户在网购过程中，会选择不同的商品下单，商户接到订单后，需要将这些商品从其仓库中一一选出，统一打包发给用户，如果完全是人工实施货物统配将会显著增加成本，选择全机器分拣或者人工和机器结合的分拣方式能满足各种需求。

发明内容

本发明根据以上需求，提供了一种多循环货物分拣系统其控制方法。

本发明的技术方案是：

一种多循环货物分拣系统，包括：

送货平台，其设置有送货入口、送货出口和卸货口；

送货装置，其能将多个货物箱依次从送货入口输送到卸货口，卸货后，从送货出口输出，货物箱内盛放有一件以上的同一种货物，不同的货物箱能盛放相同或不同的货物，每一个货物箱安装有识别装置；

分拣平台，其设置有分拣入口、分拣出口和循环路段，循环路段设置有装货口；

自导航小车，设置有多辆，其从分拣入口驶入，经过循环路段时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口装货后，从分拣出口驶出；

自导航小车，设置有多辆，其从分拣入口驶入，经过循环路段，在装货口装货后，从分拣出口驶出；

定位装置，用于自导航小车行驶时定位；

货物搬运装置，其设置有能读取货物箱识别装置的识别器，识别器靠近卸货口固定，人工或机器人能将货物箱内的货物取出且将其装载到位于装货口的自导航小车上；

服务器，其通过无线连接自导航小车、有线或无线分别连接识别器、送货装置和机器人。

进一步地，所述自导航小车能在循环路段内多次循环行驶。

进一步地，所述自导航小车能多次经过装货口装货。

进一步地，所述的识别装置为条码、二维码、图形标记、颜色标记、大小标记或RFID标签，相应地，所述的识别器为摄像头或RFID读卡器。

进一步地，所述的货物搬运装置还包括：

显示器和/或声音播放器，其电连接服务器，人工根据显示器和/或声音播放器的提示装载货物。

进一步地，所述送货装置为滚筒式传送机，所述的货物箱放置在滚筒式传送机上传送，滚筒式传送机电连接所述的服务器。

进一步地，所述滚筒式传送机呈U字型。

进一步地，所述送货装置为自导航小车，自导航小车无线连接服务器，所述的送货平台上安装有用于自导航小车行驶的定位装置。

进一步地，所述的送货入口、送货出口连通货仓，所述的送货装置连通至发货的货仓；所述的服务器通过扫码器扫码所述货物的二维码获得货物的信息，通过识别器识别货物箱的所述识别装置获得货物箱的信息；

所述的分拣入口、分拣出口连通至打包处。

一种多循环货物分拣系统的控制方法，包括如下步骤：

S1. 通过多只货物箱将货物从送货入口、经卸货口时卸货，货物箱经送货出口输出；

S2. 通过多辆自导航小车，从分拣入口驶入，经过循环路段时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口装货后，从分拣出口驶出；

S3. 通过人工或机器人将经过卸货口的货物箱内的货物搬运至经过装货口的自导航小车上；

S4. 如果同一辆自导航小车上的货物，其货主只有该货物，则自导航小车无需在循环路段再次循环行驶，直接从分拣出口驶出，完成分拣；

S5. 如果同一辆自导航小车上的货物，其货主还有其它货物，则自导航小车在装货口等待继续装货，或者，行驶到循环路段等待装货，当所述的其它货物输送到卸货口时，自导航小车行驶到装货口再次装货，以此类推，最后，从分拣出口驶出，完成分拣。

与现有技术相比，本发明有如下的优点：

送货平台和送货装置可以采用滚筒式传送机运送货物，滚筒式传送机相对于自导航小车成本低、载货量大，即使是使用自导航小车，自导航小车也可以一字排列，虽然成本略高但载货量也非常大；

货物搬运装置，可以选用人工或机器人，选用人工时，由于人工的动作是单一的重复动作，不易出错，因此，其效率也非常高，成本也比较低，在搬运同一货物箱内的多件货物时，其效率甚至明显地比机器人高；

自导航小车在行驶过程中，非常灵活，针对只装一件货物的自导航小车，其经过循环路段后直接驶出，道路畅通，针对需要装多件货物的自导航小车，进入循环路段排队等待，且该等待可以是移动的，因此，也非常灵活，其等待的时间可以比较短，装货效率非常高。

本发明具有结构合理、成本低、分拣场地小、方便货物统配、分拣效率高的有益效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明排序装货的实施例1。

图3为本发明排序装货的实施例2。

具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步的说明：

如图1所示，一种多循环货物分拣系统，包括：

送货平台1，其设置有送货入口11、送货出口10和卸货口13；

送货装置，其能将多个货物箱12依次从送货入口11输送到卸货口13，卸货后，从送货出口10输出，货物箱12内盛放有一件以上的同一种货物，不同的货物箱12能盛放相同或不同的货物，每一个货物箱12安装有识别装置；

分拣平台2，其设置有分拣入口21、分拣出口20和循环路段23，循环路段23设置有装货口24；

自导航小车22，设置有多辆，其从分拣入口21驶入，经过循环路段23时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口24装货后，从分拣出口20驶出；

定位装置，用于自导航小车22行驶时定位；

货物搬运装置，其设置有能读取货物箱12识别装置的识别器，识别器靠近卸货口13固定，人工或机器人3能将货物箱12内的货物取出且将其装载到位于装货口24的自导航小车22上；

服务器，其通过无线连接自导航小车22、有线或无线分别连接识别器、送货装置和机器人。

本发明的送货平台1和分拣平台2可以平行设置也可以呈一个角度，还可以一字排列，安装灵活，场地利用率非常高，人工或机器人3搬运均可以。

需要说明的是，货物装入货物箱12时，在进入送货入口11前已完成，通常，服务器通过二维码扫码器扫码货物的二维码获得货物的信息，通过识别器识别货物箱12的识别装置获得货物箱12的信息，以方便服务器提前安排调度。

还需要说明的是，送货平台1和送货装置主要完成从货仓取货和卸货，货物箱12的排序基本上是固定的，分拣平台2和自导航小车22主要完成分拣装货和终端卸货，自导航小车22的排序是根据货物的位置设定的，两条线路互不干涉，因此，在分拣场地较小时，分拣效果会明显提高。

进一步地，针对需要再次装货的自导航小车22，其能在循环路段23多次循环行驶。

需要说明的是，循环行驶可以是短路径的循环，也可以是长路径的循环，通过服务器的软件计算，灵活安排，即使暂时不装货，为了给其它的自导航小车22让路，也可以再多行驶一个循环，循环以单方向循环例如顺时针或逆时针为主。

还需要说明的是，本发明分拣平台2仅能容纳两排自导航小车22行驶，

分拣入口21位于其中的一排、分拣出口20位于另外的一排，此时的平台占地最小、利用率最高。

如果同一货主有多件不同的货物，自导航小车22能多次经过装货口24装货。

进一步地，货物箱的识别装置为条码、二维码、图形标记、颜色标记、大小标记或RFID标签，相应地，识别器为摄像头或RFID读卡器。

进一步地，货物搬运装置还包括：

显示器31和/或声音播放器，其电连接服务器，人工根据显示器和/或声音播放器的提示装载货物。同一辆自导航小车22在装载多件同样的货物时，人工的效率会比机器人3的装载效率高。

需要说明的是，有可能货物箱12内装的货物，属于两位货主的，此时，通过显示器31和/或声音播放器提示安装多少件，剩余的货物由下一辆自导航小车22装载。

作为优选，送货装置为滚筒式传送机，货物箱12放置在滚筒式传送机上传送，滚筒式传送机电连接服务器，滚筒式传送机可选用现有成品，其具有成本比较低，载货量比较大的特点。

作为优选，滚筒式传送机呈U字型，该U字型指的是传送的路线，U字型滚筒式传送机能节约场地。

作为另一种实施例，送货装置为自导航小车，自导航小车无线连接服务器，送货平台1上安装有用于自导航小车22行驶的定位装置。

送货装置选用自导航小车时，自导航小车在装货时比较灵活。

进一步地，送货入口11、送货出口10连通货仓，送货装置连通至发货的货仓；服务器通过扫码器扫码货物的二维码获得货物的信息，通过识别器识别货物箱12的识别装置获得货物箱12的信息；

分拣入口21、分拣出口20连通至打包处，自导航小车22可以循环分拣。

该方案组成了从发货、分拣到打包的完整的一个系统。

用于自导航小车22行驶时的定位装置为现有技术，定位装置可以选用多只条码、二维码、图形标记、颜色标记、大小标记或RFID标签粘贴在平台上，相应地，自导航小车22上安装摄像头。

一种多循环货物分拣系统的控制方法，包括如下步骤：

S1. 通过多只货物箱12将货物从送货入口11、经卸货口13时卸货，货物箱12经送货出口10输出；

S2. 通过多辆自导航小车，从分拣入口驶入，经过循环路段时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口装货后，从分拣出口驶出；；

S3. 通过人工或机器人3将经过卸货口13的货物箱12内的货物搬运至经过装货口24的自导航小车22上；

S4. 如果同一辆自导航小车22上的货物，其货主只有该货物，则自导航小车22无需在循环路段23再次循环行驶，直接从分拣出口20驶出，完成分拣；

S5. 如果同一辆自导航小车22上的货物，其货主还有其它货物，则自导航小车22在装货口24等待继续装货，或者，行驶到循环路段23等待装货，当其它货物输送到卸货口13时，自导航小车22行驶到装货口24再次装货，以此类推，最后，从分拣出口20驶出，完成分拣。

步骤S4和S5为排序的几种具体方法，现介绍排序的具体实施例：

当货物箱内只有一件货物且其货主只有该件货物时，可以安排任意一辆自导航小车，通常安排停留在装货口的自导航小车装货。

当同一货主需要两件不同的货物时，如图2所示，例如第一件货物在1号货物箱、第二件货物在3号货物箱，此时，1号自导航小车完成装货物后，立刻通过循环路段插队排到2号自导航小车后，等2号货物箱内的货物装载在2号自导航小车后，将3号货物箱内的货物装载在1号自导航小车，以此类推。

当同一货物箱安装有两件不同货主的货物时，如图3所示，例如1号货物箱有两件相同的货物，此时，1号货物箱内的第一件货物装载到1号自导航小车后， 2号自导航小车提前排队到1号自导航小车后，紧接着将第二件货物装载到2号自导航小车上，以此类推。

Claims

1.一种多循环货物分拣系统，其特征是，包括：

送货平台（1），其设置有送货入口（11）、送货出口（10）和卸货口（13）；

送货装置，其能将多个货物箱（12）依次从送货入口（11）输送到卸货口（13），卸货后，从送货出口（10）输出，货物箱（12）内盛放有一件以上的同一种货物，不同的货物箱（12）能盛放相同或不同的货物，每一个货物箱（12）安装有识别装置；

分拣平台（2），其设置有分拣入口（21）、分拣出口（20）和循环路段（23），循环路段（23）设置有装货口（24）；

自导航小车（22），设置有多辆，其从分拣入口（21）驶入，经过循环路段（23）时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口（24）装货后，从分拣出口（20）驶出；

定位装置，用于自导航小车（22）行驶时定位；

货物搬运装置，其设置有能读取货物箱（12）识别装置的识别器，识别器靠近卸货口（13）固定，人工或机器人（3）能将货物箱（12）内的货物取出且将其装载到位于装货口（24）的自导航小车（22）上；

服务器，其通过无线连接自导航小车（22）、有线或无线分别连接识别器、送货装置和机器人。

2.如权利要求1所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，所述自导航小车（22）能在循环路段（23）内多次循环行驶。

3.如权利要求2所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，所述自导航小车（22）能多次经过装货口（24）装货。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，

所述的识别装置为条码、二维码、图形标记、颜色标记、大小标记或RFID标签，相应地，所述的识别器为摄像头或RFID读卡器。

5.如权利要求1-3任一项所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，

所述的货物搬运装置还包括：

显示器（31）和/或声音播放器，其电连接服务器，人工根据显示器和/或声音播放器的提示装载货物。

6.如权利要求1-3任一项所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，所述送货装置为滚筒式传送机，所述的货物箱（12）放置在滚筒式传送机上传送，滚筒式传送机电连接所述的服务器。

7.如权利要求6所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，所述滚筒式传送机呈U字型。

8.如权利要求1-3任一项所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是，所述送货装置为自导航小车，自导航小车无线连接服务器，所述的送货平台（1）上安装有用于自导航小车（22）行驶的定位装置。

9.如权利要求1-3任一项所述的一种多循环货物分拣系统，其特征是：所述的送货入口（11）、送货出口（10）连通货仓，所述的送货装置连通至发货的货仓；所述的服务器通过扫码器扫码所述货物的二维码获得货物的信息，通过识别器识别货物箱（12）的所述识别装置获得货物箱（12）的信息；

所述的分拣入口（21）、分拣出口（20）连通至打包处。

10.一种多循环货物分拣系统的控制方法，其特征是，包括如下步骤：

S1. 通过多只货物箱（12）将货物从送货入口（11）、经卸货口（13）时卸货，货物箱（12）经送货出口（10）输出；

S2. 通过多辆自导航小车（22），从分拣入口（21）驶入，经过循环路段（23）时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口（24）装货后，从分拣出口（20）驶出；

S3. 通过人工或机器人（3）将经过卸货口（13）的货物箱（12）内的货物搬运至经过装货口（24）的自导航小车（22）上；

S4. 如果同一辆自导航小车（22）上的货物，其货主只有该货物，则自导航小车（22）无需在循环路段（23）再次循环行驶，直接从分拣出口（20）驶出，完成分拣；

S5. 如果同一辆自导航小车（22）上的货物，其货主还有其它货物，则自导航小车（22）在装货口（24）等待继续装货，或者，行驶到循环路段（23）等待装货，当所述的其它货物输送到卸货口（13）时，自导航小车（22）行驶到装货口（24）再次装货，以此类推，最后，从分拣出口（20）驶出，完成分拣。