CN112911249B - 目标对象的跟踪方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种目标对象的跟踪方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；识别多媒体信息，以得到识别结果；在基于识别结果确定多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定目标事件中包括的目标对象的位置信息；基于位置信息确定与第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与目标区域满足目标条件；控制第三设备跟踪目标对象。通过本发明，解决了相关技术中存在的跟踪目标对象准确率低、效率低的问题，提高了跟踪目标对象的准确率，提高了跟踪效率。

Description

目标对象的跟踪方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标对象的跟踪方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

多目摄像机的目标追踪技术在各行业的使用越来越广泛。在广场、超市、车站、十字路口等场合对特定目标进行追踪跟随，被监控区域具有多目标、人车流量大、目标重叠等特点；目前多目摄像机一般主要是枪球联动控制的，即枪型摄像机和球型摄像机之间联动对目标进行追踪，枪型摄像机由于监控范围大通常用于全景监控，球型摄像机由于对PTZ控制的精度较为精细而作为细节监控，目前对单一目标的追踪效果较好，而在同时进行多目标追踪时效果仍有一定的优化空间。

由此可知，相关技术中存在跟踪目标对象准确率低、效率低的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标对象的跟踪方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的跟踪目标对象准确率低、效率低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种目标对象的跟踪方法，包括：获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；识别所述多媒体信息，以得到识别结果；在基于所述识别结果确定所述多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定所述目标事件中包括的目标对象的位置信息；基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，所述第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与所述目标区域满足目标条件；控制所述第三设备跟踪所述目标对象。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种目标对象的跟踪装置，包括：获取模块，用于获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；识别模块，用于识别所述多媒体信息，以得到识别结果；第一确定模块，用于在基于所述识别结果确定所述多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定所述目标事件中包括的目标对象的位置信息；第二确定模块，用于基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，所述第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与所述目标区域满足目标条件；跟踪模块，用于控制所述第三设备跟踪所述目标对象。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息，识别多媒体信息得到识别结果，在根据识别结果确定多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定目标时间中包括的目标对象的位置信息，根据位置信息确定与第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，控制第三设备跟踪目标对象。由于在确定发生目标事件的情况下，控制第三设备跟踪目标对象，因此，可以解决相关技术中存在的跟踪目标对象准确率低、效率低的问题，提高了跟踪目标对象的准确率，提高了跟踪效率。

附图说明

图1是本发明实施例的一种目标对象的跟踪方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的目标对象的跟踪方法的流程图；

图3是根据本发明示例性实施例的雷达测速原理图；

图4是根据本发明示例性实施例的第一设备的关联设备示意图；

图5是根据本发明具体实施例的目标对象的跟踪方法流程图；

图6是根据本发明实施例的目标对象的跟踪装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种目标对象的跟踪方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的目标对象的跟踪方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种目标对象的跟踪方法，图2是根据本发明实施例的目标对象的跟踪方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；

步骤S204，识别所述多媒体信息，以得到识别结果；

步骤S206，在基于所述识别结果确定所述多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定所述目标事件中包括的目标对象的位置信息；

步骤S208，基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，所述第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与所述目标区域满足目标条件；

步骤S210，控制所述第三设备跟踪所述目标对象。

在上述实施例中，第一设备可以为多目全景相机，多目全景相机可以对目标区域进行拍摄，得到目标区域的全景图像。第二设备可以为细节相机，例如，球机。其中，第二设备可以为多个，即第一设备可以关系多个细节相机。第一设备和第二设备的拍摄区域满足目标条件。其中，目标条件可以为第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的总的拍摄区域大于或等于目标区域。例如，当第一设备的拍摄区域为360°，则第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域为360°。当第一设备的拍摄区域为350°时，第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域可以为360°，也可以为355°。例如，当第一设备关联的第二设备中包括三个细节相机时，第一设备的拍摄区域为360°，每个细节相机的角度可以为120°，则三个细节相机拍摄的区域所构成的总区域与第一设备的拍摄区域相同。通过多目全景相机完成360°范围内的监控视野全覆盖，通过多个细节球机完成360°范围内的目标跟踪，对于不同方向上目标可以同时跟踪处理，减少等待时间，实现了立体防控，提高了目标发现、跟踪的效率，减少了目标丢失导致的漏检

在一个示例性实施例中，可以通过识别多媒体信息以确定目标区域是否有目标事件发生，也可以通过接收目标事件告警确定是否有目标事件发生。其中，在识别过程中，可以通过人脸识别比对、人群分布特点、智能周界、飞人结构化操作判等断是否有目标事件发生。目标事件可以包括但不限于车祸、人员异常聚集等事件。

在上述实施例中，可以对第一设备所拍摄区域中包括的对象进行标定，确定每个对象的位置信息，根据位置信息即可确定每个对象所对应的第三设备。在确定需要对目标对象进行跟踪时，可以通过位置信息确定出第三设备。

可选地，上述步骤的执行主体可以是后台处理器，或者其他的具备类似处理能力的设备，还可以是至少集成有图像获取设备以及数据处理设备的机器，其中，图像获取设备可以包括摄像头等图形采集模块，数据处理设备可以包括计算机、手机等终端，但不限于此。

通过本发明，获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息，识别多媒体信息得到识别结果，在根据识别结果确定多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定目标时间中包括的目标对象的位置信息，根据位置信息确定与第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，控制第三设备跟踪目标对象。由于在确定发生目标事件的情况下，控制第三设备跟踪目标对象，因此，可以解决相关技术中存在的跟踪目标对象准确率低、效率低的问题，提高了跟踪目标对象的准确率，提高了跟踪效率。

在一个示例性实施例中，控制所述第三设备跟踪所述目标对象包括：在确定所述目标对象中包括多个对象的情况下，确定所述目标对象中包括每个所述对象的跟踪优先级；控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象。在本实施例中，当目标对象中包括多个对象的情况下，可先确定目标对象的跟踪优先级，控制第三设备根据跟踪优先级跟踪目标对象。

在一个示例性实施例中，确定所述目标对象中包括的每个对象的跟踪优先级包括：控制第四设备测量所述目标对象中包括的每个所述对象的运动参数；基于所述运动参数确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级。在本实施例中，可以通过控制第四设备测量目标对象的运动参数，根据运动参数确定目标对象的优先级。其中，第四设备可以为雷达装置，利用雷达装置测量目标对象的运动参数。运动参数可以包括目标对象的速度、运动方向以及目标对象在监控范围内的距离信息。

在上述实施例中，每个第一设备(例如，多目全景相机)均可以安装雷达模块，实现360°范围内的全覆盖。且雷达探测距离远，可以获取更大范围内目标的运动信息，实现如大十字路口、广场等大场景的立体防控。在测量运动参数时，可以采用基于多普勒效应原理的测速法获得目标的位置和速度信息，多普勒效应是指当振动源与观测者间有相对运动时，观察者所收到的振动频率与振动源频率不同。雷达系统通过天线发射无线电波并接收目标的反射信号，发射波的频率随时间按调制信号的规律变化，当被探测目标与雷达系统有相对移动时，反射波和发射波会有一个频率差，通过这个频率差可以测得目标与雷达的相对速度，并计算出目标对象的距离信息。

在上述实施例中，当第四设备为雷达时，雷达测速原理图可参见附图3，如图3所示，以三角波调制信号为例说明，雷达发射无线电波，目标对象接收到雷达信号会产生回波，回波形状与发射波形状一致，只是在时间上有一个延迟，发射信号与返回信号在某一时刻的频率差为混频输出的中频信号，目标距离与中频频率成正比，对于运动物体，反射信号还包括一个由相对运动引起的多普勒频移。中频信号f₊、f_-表示如下：

其中，f₀为发射的中心频率，B为频带宽度，T_c为扫描周期，c为光速，R为目标相对距离，V为目标对象的相对速度。根据多普勒原理计算出目标的距离和速度信息如下：/>

在上述实施例中，基于雷达系统对目标测距和测速，能够获得更精确、更远范围内的目标信息，解决了远处检测困难的问题，同时视野物体遮挡跟踪不受影响。

在一个示例性实施例中，控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象包括：按照所述跟踪优先级由高到低的顺序对所述目标对象中包括的每个对象进行排序，以得到跟踪优先级队列；确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级的权重；依次对所述跟踪优先级队列中包括的两两相邻的第一对象和第二对象执行如下操作：确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差；在所述权重差大于预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象和所述第二对象。在本实施例中，若当前没有目标事件触发，则使用常规模式监控，多目全景相机(第一设备)覆盖360°监控画面，标记所有目标，保证大范围的立体监控效果。第二设备对各自监控范围内的目标进行轮巡，以降低可能的目标丢失率；当有智能事件(对应于上述目标时间)触发时，系统进入联动模式监控，首先智能提取出雷达测得的目标距离和速度信息，并根据距离和速度信息生成带权重的优先级队列L，L(n)＝w_权重(n)*f_优先级(S_n,V_n)，其中，w_权重(n)为目标对象的权重函数，系统根据目标对象的整体信息确定其权重，f_优先级(S_n,V_n)为目标的优先级函数，它主要是由目标的距离S_n和速度V_n共同决定，速度越快且距离越远的目标优先处理，避免目标运动过快或处在画面边缘而在监控画面中丢失，减少漏抓率。当进入联动模式后，多个第三设备对其监控视野范围内的优先级最高的目标进行跟踪和抓拍，获取所需的目标信息。

在上述实施例中，可以权重函数计算出目标对象的权重信息，将下一级目标对象与上一级目标对象的权重差值w_d与基准权重值w₀进行比较，以确定处理下一优先级目标对象的策略。若权重差w_d≥w₀，说明下一级目标对象的优先级并不是太高，允许第三设备处理完上一级目标对象后再处理下一级目标对象。则控制第三设备跟踪第一对象和第二对象。

在上述实施例中，若已经对当前目标对象抓拍和信息取证完成，则进行下一级目标对象的抓拍取证；若还未完成抓拍，则判断目标对象当前的状态并跟踪至抓拍完成。

在一个示例性实施例中，在确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差之后，所述方法还包括：在所述权重差小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象；控制与所述第一设备相关联的第五设备跟踪所述第二对象。在本实施例中，若权重差w_d≤w₀，说明下一级目标对象相对优先级也比较高，则联动速度更快、转动范围更大的细节球机2(对应于上述第五设备)对该目标进行跟踪抓拍，防止细节球机1(对应于上述第三设备)不能及时处理下一级目标对象而导致漏测的情况发生。

在上述实施例中，为提高多目标对象同时追踪的效率，减少光线变化明显等因素对目标追踪的干扰，减少漏测率和丢失率。可以基于多级相机模块结构，利用多目全景相机进行360°范围内的监控全覆盖，获取所有的目标信息，并借助雷达系统探测目标的距离和速度信息，生成带权重的优先级队列。根据是否有智能事件(对应于上述目标事件)发生，来选择当前的监控模式，无事件时多目全景相机监视，球机正常轮巡目标监视；有事件时进入联动模式，根据优先级函数及权重函数选择联动策略，首先联动在各个细节球机1(对应于上述第三设备)跟踪抓拍其监控范围内的目标，当其来不及处理或者超出处理范围时，则联动细节球机2(对应于上述第五设备或第六设备)进行快速跟踪，以防止目标丢失，减少目标漏检，保证目标捕获率。对于不同方向上目标可以同时跟踪处理，减少等待时间，提高了目标跟踪效率；综合考虑目标的距离和运动速度因素，将目标按优先级排列，且带有优先级权重，进一步区分处理级别，防止因处理不及时而漏检；细节球机2保证了在细节相机1可能出现来不及处理或处理效果不佳时，能够跟踪到目标。

在上述实施例中，基于多个细节球机1、多目全景相机及细节球机2组成的三层系统结构，综合考虑目标的距离和运动速度因素，将目标按优先级排列，且带有优先级权重，进一步区分处理级别，防止因处理不及时而漏检，有效提高了抓拍效率和对目标的响应速度。复杂场景用单一设备覆盖，提高了装置灵活性和场景适用性。

在一个示例性实施例中，在控制所述第三设备跟踪所述目标对象之后，所述方法还包括：接收所述第三设备发送的反馈信息；在基于所述反馈信息确定所述第三设备跟踪所述目标对象失败的情况下，控制与所述第一设备关联的第六设备跟踪所述目标对象。在本实施例中，如果目标对象超出了单个细节球机1(对应于上述第三设备)的监控范围，第三设备发送反馈信息，并进行下一个目标对象的处理。在接收到第三设备发送的反馈信息后，可以联动细节球机2(对应于上述第六设备)对目标对象进行跟踪，这样保证了即使目标对象的位置变动大，也可以快速跟踪到，避免目标对象丢失造成漏测。

在一个示例性实施例中，在基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备之前，所述方法还包括：确定所述第一设备的拍摄区域；基于所述拍摄区域确定与所述第一设备关联的所述第二设备。在本实施例中，可以根据第一设备的拍摄区域确定与第一设备关联的第二设备。第一设备的关联设备示意图可参见附图4，如图4所示，该装置可以包括：1)多目全景相机(对应于上述第一设备)；2)细节相机1-1(对应于上述第三设备)、云台1-1和智能控制模块，细节相机1-2(对应于上述第三设备)、云台1-2和智能控制模块，细节相机1-3(对应于上述第三设备)、云台1-3和智能控制模块；3)细节相机2(对应于上述第五设备)、云台2和智能控制模块。详细介绍如下：(1)多目全景相机固定不动，监控范围覆盖360°，主要进行全景范围内所有目标的识别和检测并通过智能控制模块联动细节相机的动作；(2)细节相机1-1、1-2、1-3分别搭载在相互独立的云台上，独立运转的三个云台可分别跟踪不同的目标对象并且不受到干扰，加大了目标跟踪的范围，并且由于其云台运转高精度和高运转速度的特点，对于高速运动的目标抓拍细节大大增加。各细节相机的水平视角范围可以为0°～120°，垂直视角可以为0°～45°，三个细节相机共覆盖360°范围，分别监控各自区域内的目标，因此，对于不同方位多目标同时跟踪的场景，上述结构具有很大的优势。此外，多目全景相机和细节相机在结构上运动部件是独立的，二者运动时互不影响，因此，细节相机运动时不会导致全景相机的监控场景发生变化，既保证了全景相机监控范围的稳定性，又保证了细节相机对不同目标追踪的及时性；多目全景相机安装有多个雷达模块，雷达探测范围覆盖360°。雷达测距装置(对应于上述第四设备)用于获取被追踪目标的位置，保证定位的准确。此外，还可以弥补当目标对象移动速度过快时，目标位置的高丢失率；(3)细节相机2搭建在单独的云台2上，其水平视角范围可以为0°～355°，垂直视角范围可以为-10°～90°，活动范围大，可对给定的目标进行全方位追踪，并根据全景相机智能的控制进行联动，辅助跟踪目标，进一步保证目标跟踪的效率，有效降低目标丢失概率，最终达到大范围的监控场景下多个目标的细节追踪的目的。

雷达与普通的定位方法相比距离探测更远、抗干扰性更强。其中高精度的远距离探测，可以加强目标定位的准确性；强抗干扰性包括光线的干扰，这可以解决光强度变化明显尤其是低照度环境下目标追踪的高丢失率问题。通过雷达测距装置给出了更准确的目标运动信息，大大加强了探测目标的定位准确性，提高了目标追踪在光线变化明显的场景特别是低照度时的难以追踪问题。

下面结合具体实施方式对目标对象的跟踪方法进行说明：

图5是根据本发明具体实施例的目标对象的跟踪方法流程图，如图5所示，该流程包括：

步骤S502，系统初始化，初始化智能相关参数、云台参数，设置雷达联动信息，确认雷达在线状态，标定多个雷达的位置及探测范围，并进行校准等。

步骤S504，智能配置，多个全景相机进行各自范围内的监控，提取标定视野中的所有目标，并配置相机的智能检测规则等。

步骤S506，全景识别目标，雷达模块对目标测距、测速，获取精确的目标运动信息。

步骤S508，判断是否有智能事件触发，在判断结果为是的情况下，执行步骤S510，在判断结果为否的情况下，执行步骤S512。

步骤S510，联动模式监控：提取目标的距离、速度信息。

步骤S512，常规模式监控：全景监控画面，细节球机(对应于上述第二设备)轮询跟踪范围内目标。

步骤S514，根据目标的距离、速度信息生成带权重优先级队列。

步骤S516，联动多个细节相机1对目标进行范围内的抓拍。

步骤S518，判断连接目标权重差值是否＜w₀，在判断结果为否的情况下，执行步骤S520，在判断结果为是的情况下，执行步骤S522。

步骤S520，判断目标是否超出单个细节相机1的范围，在判断结果为否的情况下，执行步骤S524，在判断结果为是的情况下，执行步骤S522。

步骤S522，联动细节相机2快速抓拍。

步骤S524，判断目标抓拍是否完成，在判断结果为是的情况下，执行步骤S516，在判断结果为否的情况下，执行步骤S520。

在前述实施例中，在大场景复杂环境下，可以对不同方向上多目标(包括运动目标及静止目标)同时进行定位追踪、降低目标检测丢失率的问题。通过雷达算法获取目标的运动信息及多目全景与多个细节相机的协同配合，解决了对大场景下多目标的同时跟踪问题，提高了目标检测的效率，降低了目标漏测率。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种目标对象的跟踪装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本发明实施例的目标对象的跟踪装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：

获取模块602，用于获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；

识别模块604，用于识别所述多媒体信息，以得到识别结果；

第一确定模块606，用于在基于所述识别结果确定所述多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定所述目标事件中包括的目标对象的位置信息；

第二确定模块608，用于基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，所述第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与所述目标区域满足目标条件；

跟踪模块610，用于控制所述第三设备跟踪所述目标对象。

在一个示例性实施例中，所述跟踪模块610可以通过如下方式实现控制所述第三设备跟踪所述目标对象：在确定所述目标对象中包括多个对象的情况下，确定所述目标对象中包括每个所述对象的跟踪优先级；控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象。

在一个示例性实施例中，所述跟踪模块610可以通过如下方式实现确定所述目标对象中包括的每个对象的跟踪优先级：控制第四设备测量所述目标对象中包括的每个所述对象的运动参数；基于所述运动参数确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级。

在一个示例性实施例中，所述跟踪模块610可以通过如下方式实现控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象：按照所述跟踪优先级由高到低的顺序对所述目标对象中包括的每个对象进行排序，以得到跟踪优先级队列；确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级的权重；依次对所述跟踪优先级队列中包括的两两相邻的第一对象和第二对象执行如下操作：确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差；在所述权重差大于预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象和所述第二对象。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差之后，在所述权重差小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象；控制与所述第一设备相关联的第五设备跟踪所述第二对象。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在控制所述第三设备跟踪所述目标对象之后，接收所述第三设备发送的反馈信息；在基于所述反馈信息确定所述第三设备跟踪所述目标对象失败的情况下，控制与所述第一设备关联的第六设备跟踪所述目标对象。

在一个示例性实施例中，所述装置还可以用于在基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备之前，确定所述第一设备的拍摄区域；基于所述拍摄区域确定与所述第一设备关联的所述第二设备。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种目标对象的跟踪方法，其特征在于，包括：

获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；

识别所述多媒体信息，以得到识别结果；

在基于所述识别结果确定所述多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定所述目标事件中包括的目标对象的位置信息；

基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，所述第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与所述目标区域满足目标条件；

控制所述第三设备跟踪所述目标对象；

控制所述第三设备跟踪所述目标对象包括：在确定所述目标对象中包括多个对象的情况下，确定所述目标对象中包括每个所述对象的跟踪优先级；控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象；

控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象包括：按照所述跟踪优先级由高到低的顺序对所述目标对象中包括的每个对象进行排序，以得到跟踪优先级队列；确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级的权重；依次对所述跟踪优先级队列中包括的两两相邻的第一对象和第二对象执行如下操作：确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差；在所述权重差大于预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象和所述第二对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标对象中包括的每个对象的跟踪优先级包括：

控制第四设备测量所述目标对象中包括的每个所述对象的运动参数；

基于所述运动参数确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差之后，所述方法还包括：

在所述权重差小于或等于所述预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象；

控制与所述第一设备相关联的第五设备跟踪所述第二对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第三设备跟踪所述目标对象之后，所述方法还包括：

接收所述第三设备发送的反馈信息；

在基于所述反馈信息确定所述第三设备跟踪所述目标对象失败的情况下，控制与所述第一设备关联的第六设备跟踪所述目标对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备之前，所述方法还包括：

确定所述第一设备的拍摄区域；

基于所述拍摄区域确定与所述第一设备关联的所述第二设备。

6.一种目标对象的跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一设备对目标区域进行拍摄所得到的多媒体信息；

识别模块，用于识别所述多媒体信息，以得到识别结果；

第一确定模块，用于在基于所述识别结果确定所述多媒体信息中包括目标事件的情况下，确定所述目标事件中包括的目标对象的位置信息；

第二确定模块，用于基于所述位置信息确定与所述第一设备关联的第二设备中包括的第三设备，其中，所述第二设备中包括的每个设备的拍摄区域所构成的区域与所述目标区域满足目标条件；

跟踪模块，用于控制所述第三设备跟踪所述目标对象；

所述跟踪模块通过如下方式实现控制所述第三设备跟踪所述目标对象：在确定所述目标对象中包括多个对象的情况下，确定所述目标对象中包括每个所述对象的跟踪优先级；控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象；

所述跟踪模块通过如下方式实现控制所述第三设备基于所述跟踪优先级跟踪所述目标对象：按照所述跟踪优先级由高到低的顺序对所述目标对象中包括的每个对象进行排序，以得到跟踪优先级队列；确定所述目标对象中包括的每个对象的所述跟踪优先级的权重；依次对所述跟踪优先级队列中包括的两两相邻的第一对象和第二对象执行如下操作：确定所述第一对象的所述跟踪优先级的权重与所述第二对象的所述跟踪优先级的权重的权重差；在所述权重差大于预定阈值的情况下，控制所述第三设备跟踪所述第一对象和所述第二对象。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至5任一项中所述的方法的步骤。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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