CN112758089A - 语音提醒方法、高级驾驶辅助系统及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了语音提醒方法、高级驾驶辅助系统及计算机存储介质，该语音提醒方法包括实时获取本车辆所处的环境信息，并根据环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标；判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内；若待检测目标在本车辆的预警范围内，则对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息，并语音播报相关信息。通过上述方式，本申请能够对本车辆所处环境中的危险源进行分析和提醒，使得驾驶人员能够及时对危险源做出应对措施，提高驾驶安全性。

Description

语音提醒方法、高级驾驶辅助系统及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及语音提醒方法、高级驾驶辅助系统及计算机存储介质。

背景技术

现在汽车辅助驾驶功能可以根据各种汽车提供的数据进行报警来提醒驾驶人员潜在的危险，例如：蜂鸣声报警、语音提醒或座位震动等功能。

但是现在的高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)，并没有很好的对危险源进行具体描述，驾驶人员无法得知危险源的具体信息，需要自己观察周围的危险源，无法及时作出应对措施，容易发生危险。

发明内容

本申请提供一种语音提醒方法，用于对本车辆所处环境中的危险源进行分析和提醒，丰富提醒内容，使得驾驶人员能够及时对危险源做出应对措施，提高驾驶安全性。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种语音提醒方法，该语音提醒方法包括：实时获取本车辆所处的环境信息，并根据环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标；判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内；若待检测目标在本车辆的预警范围内，则对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息，并语音播报相关信息。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第一种实现方式，实时获取本车辆所处的环境信息，并根据环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标包括：利用本车辆上的环境传感器获取环境信息，其中，环境信息包括图像信息；对环境信息进行目标检测，得到待检测目标。

通过利用环境传感器，本车辆可以获取到环境信息，以便于获取到待检测目标。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式，本申请第一方面的第二种实现方式，待检测目标的相关信息包括待检测目标的类型，对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息包括：对待检测目标进行目标识别，得到待检测目标的类型；其中，待检测目标的类型包括人类、车辆、障碍物或动物。

通过对待检测目标进行目标识别，得到待检测目标的类型，实现对待检测目标进行分类，便于根据类别进行语音提醒。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式、第二种实现方式，本申请第一方面的第三种实现方式，判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内包括：判断待检测目标与本车辆之间的碰撞时间是否小于预设碰撞时间；若待检测目标与本车辆之间的碰撞时间小于预设碰撞时间，则判定待检测目标在本车辆的预警范围内；若待检测目标与本车辆之间的碰撞时间不小于预设碰撞时间，则判定待检测目标不在本车辆的预警范围内。

通过检测碰撞时间来判别待检测目标是否落在需要警惕的范围以内，以便对待检测目标进一步分析。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式，本申请第一方面的第四种实现方式，判断待检测目标与本车辆之间的碰撞时间是否小于预设碰撞时间之前包括：利用碰撞时间方法获取待检测目标与本车辆之间的碰撞时间。

通过碰撞时间方法准确获取到每个待检测目标与本车辆之间的碰撞时间，以便判断待检测目标是否为待检测目标。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式，本申请第一方面的第五种实现方式，相关信息还包括状态信息，在待检测目标的类型为人类或动物时，待检测目标的状态信息包括位置、速度、前进方向、年龄、性别或衣服颜色；在待检测目标的类型为车辆时，状态信息包括位置、速度、前进方向、种类或颜色。

在判断出落在预警范围以内的待检测目标之后，通过对待检测目标进行进一步分析，得到待检测目标的状态信息，以便语音播报待检测目标的状态信息，使得驾驶人员掌握更详细的信息。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式，本申请第一方面的第六种实现方式，语音播报相关信息包括：在待检测目标的类型为车辆时，对车辆进行分析，以获取车辆的种类，其中，车辆的种类包括卡车、汽车、摩托车或自行车；检测车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色；语音播报车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色。

通过对车辆进行分析，在播报危险源为车辆的信息时，可以更准确地让驾驶人员了解到车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色等信息，及时注意到该车辆，快速做出反应。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式，本申请第一方面的第七种实现方式，语音播报相关信息包括：在待检测目标的类型为人类时，对人类进行分析，以获取人类的前进方向、位置、年龄、性别以及衣服颜色；语音播报人类的前进方向、位置、年龄、性别以及衣服颜色。

通过对人类进行分析，在播报危险源为人类的信息时，可以更准确地让驾驶人员了解到人类的前进方向、位置、年龄、性别以及衣服颜色等信息，及时注意到该人类，快速做出反应。

本申请第二方面提供一种高级驾驶辅助系统，该高级驾驶辅助系统包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的第一方面任意的方法。

本申请第三方面提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的第一方面任意的方法。

通过上述方案，本申请的有益效果是：实时获取本车辆所处的环境信息，并从环境信息中提取出待检测目标；再判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内，如果待检测目标在本车辆的预警范围内，则对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息，并语音播报该待检测目标的相关信息，能够对本车辆当前所处环境中的危险源进行分析和提醒，使得驾驶人员知道危险源的具体信息，能够对危险源及时做出响应，可及时减速、变道、转向或刹车，避免发生碰撞，提高驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的语音提醒方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的语音提醒方法另一实施例的流程示意图；

图3是图2所示的实施例中本车辆所处的路况示意图；

图4是本申请提供的语音提醒装置一实施例的结构示意图；

图5是本申请提供的高级驾驶辅助系统一实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请提供的语音提醒方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤11：实时获取本车辆所处的环境信息，并根据环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标。

为了对驾驶本车辆的驾驶人员进行细致地语音提醒，可获取本车辆当前所处的环境信息，该环境信息可为路况信息，路况信息包括本在本车辆的预设范围内中的动物、车辆、人类或障碍物等信息；对环境信息进行分析处理，得到环境信息中的待检测目标；例如，该环境信息为路况视频，本车辆配置有ADAS系统，可利用ADAS系统采集路况视频，然后对路况视频进行处理，以对待检测目标进行准确地区分，从中提取出动物、车辆、人类或障碍物等待检测目标。

步骤12：判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内。

在从环境信息中提取出待检测目标后，对待检测目标进行进一步分析，以确定待检测目标是否落在预警范围以内，即是否为驾驶人员警惕的目标。

步骤13：若待检测目标在本车辆的预警范围内，则对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息，并语音播报相关信息。

如果本车辆的预设范围内的待检测目标不在本车辆的预警范围内，则表明当前环境中本车辆与待检测目标之间比较安全，发生碰撞的几率较小，此时可不进行语音提醒。

如果待检测目标在本车辆的预警范围内，对待检测目标进行分析，得到待检测目标的类型、性别、年龄、颜色、位置或前进方向等信息；例如，环境信息为路况视频，待检测目标为卡车，可利用ADAS系统对路况视频中的卡车进行跟踪，获取到卡车的位置、前进方向、车牌号、速度或颜色等信息；然后将该待检测目标的相关信息准确地反馈给驾驶人员，即语音播报将该待检测目标的相关信息；例如，待检测目标为红色摩托车，红色摩托车在本车辆的左前方8m处，且向马路对面行驶，则语音播报以下信息：左前方8m处有红色摩托车横向而行，请注意减速。

本实例提供了一种语音提醒方法，实时获取本车辆所处的环境信息，并从环境信息中提取出待检测目标；再判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内，如果待检测目标在本车辆的预警范围内，则然后对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息，并语音播报该待检测目标的相关信息，能够对本车辆所处环境中的危险源进行分析和提醒，方便驾驶人员及时知道危险源的具体信息，从而做出应对措施，可及时减速、变道、转向或刹车，避免发生碰撞，提高驾驶安全性。

请参阅图2，图2是本申请提供的语音提醒方法另一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤21：利用本车辆上的环境传感器获取环境信息。

本车辆可通过环境传感器探测周围环境，从而获取到环境信息；该环境信息包括图像信息，具体可以为路况视频或多帧路况图像，该环境传感器可以是摄像头、激光雷达或毫米波雷达等。

步骤22：对环境信息进行目标检测，得到待检测目标。

在采集到环境信息之后，可利用目标检测方法对环境信息进行检测，以得到环境信息中的待检测目标。

步骤23：对待检测目标进行目标识别，得到待检测目标的类型。

待检测目标的相关信息包括待检测目标的类型，该待检测目标的类型包括人类、车辆、障碍物或动物等；由于不同待检测目标的行为方式不同，比如，汽车的速度明显比人类的速度快，且一般汽车在车道内行驶，识别出来待检测目标的类型后可方便做决策，可通过ADAS系统进行目标识别，分析待检测目标属于哪一种类型。

步骤24：利用碰撞时间方法获取待检测目标与本车辆之间的碰撞时间。

在识别出待检测目标的类型后，可采用碰撞时间方法(time to collision，TTC)对每个待检测目标与本车辆之间的碰撞时间进行计算。

步骤25：判断待检测目标与本车辆之间的碰撞时间是否小于预设碰撞时间。

该预设碰撞时间可为系统默认值或由用户设定，在检测出每个待检测目标与本车辆之间的碰撞时间后，可判断该碰撞时间与预设碰撞时间之间的大小关系，以判别待检测目标是否在预警范围以内。

步骤26：若待检测目标与本车辆之间的碰撞时间大于或等于预设碰撞时间，则判定待检测目标不在预警范围以内。

如果待检测目标与本车辆之间的碰撞时间不小于预设碰撞时间，则表明该待检测目标与本车辆之间发生碰撞的几率较小，此时可判定该待检测目标不在预警范围以内；例如，预设碰撞时间为50秒，待检测目标与本车辆之间的碰撞时间为2分钟，此时可认为该待检测目标不在本车辆的预警范围以内，即该待检测目标为非预警目标。

步骤27：若待检测目标与本车辆之间的碰撞时间小于预设碰撞时间，则判定待检测目标在预警范围以内。

如果待检测目标与本车辆之间的碰撞时间小于预设碰撞时间，则表明该待检测目标与本车辆之间比较容易发生碰撞，为了安全起见，此时可判定该待检测目标在预警范围以内，即该待检测目标为预警目标，提醒驾驶人员注意该预警目标。

预警目标并不是一成不变的，预警目标与非预警目标之间可相互转化，为了进一步增加安全性，可实时监测碰撞时间，以便碰撞时间由大于预设碰撞时间逐渐减至小于预设碰撞时间时，及时提醒驾驶人员。例如，待检测目标有行人、摩托车和狗，当前检测到它们与本车辆之间的碰撞时间分别为1分钟、48秒以及3分钟，预设碰撞时间为50秒，此时判定行人和狗属于非预警目标，摩托车属于预警目标；30秒后，检测到它们与本车辆之间的碰撞时间分别为45秒、2分钟以及6分钟，此时行人变成预警目标，摩托车变成非预警目标。

步骤28：对待检测目标进行分析，得到待检测目标的状态信息，并语音播报相关信息。

相关信息还包括状态信息，在检测出待检测目标之后，对待检测目标进一步分析，以获取该待检测目标的状态信息，该待检测目标的状态信息包括位置、速度、前进方向、年龄、性别、种类或颜色；具体地，在待检测目标的类型为人类或动物时，状态信息包括位置、速度、前进方向、年龄、性别或颜色，该颜色可以为人类的头发颜色、动物的皮毛颜色或衣服颜色；在待检测目标的类型为车辆时，状态信息包括位置、速度、前进方向、种类或颜色。

在一具体的实施例中，在待检测目标的类型为车辆时，对车辆进行分析，以获取车辆的种类，该车辆的种类包括卡车、汽车、摩托车或自行车；然后检测车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色；然后语音播报车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色。例如，如图3所示的路况示意图，箭头表示目标前进的方向，汽车A安装了ADAS系统，汽车A利用TTC方法判断周围需要预警的危险源，当待检测目标进入到汽车A的预警范围内后，对待检测目标进行分析；待检测目标B先进入汽车A的预警范围，ADAS系统分析待检测目标B的种类，在检测到待检测目标B的种类是汽车时，继续分析待检测目标B的速度、前进方向、种类以及颜色等，然后语音通知驾驶人员，例如：右前方10m处有红色汽车以15m/s的速度正在相向靠近。

在待检测目标的类型为人类时，对人类进行分析，以获取人类的前进方向、位置、年龄、性别以及颜色；然后语音播报人类的前进方向、位置、年龄、性别以及颜色。例如，如图3所示，当ADAS系统检测到待检测目标C的类型是人类时，ADAS系统进一步分析其前进方向、位置、年龄、性别以及衣服颜色等，然后语音通知驾驶人员，例如：正前方10m处有身穿蓝色衣服的老人正横向而行。

本车辆配置有ADAS系统，ADAS系统能够对外界的待检测目标进行准确地区分以及分析待检测目标的状态(待检测目标的速度、前进方向、位置或颜色等)；具体地，ADSA系统可准确地区分出人类、车辆、动物以及障碍物的区别，能区别出人类的性别(男人或女人)、人类的年龄(小孩、中年或老年)、车辆的种类(卡车、汽车、摩托车或自行车)以及车辆的颜色(红、黑、棕或白等)，还能计算出本车辆与待检测目标之间的距离以及确定待检测目标的位置等。

本实施例中的语音提醒方法可对不同的待检测目标进行分类，从而能让驾驶人员更快地知道危险源的具体信息，可减少驾驶人员判断待检测目标的时间，方便驾驶员更快速地定位待检测目标，相比单一的提醒方式而言，更加多样化，且有助于驾驶安全性的提高。

请参阅图4，图4是本申请提供的语音提醒装置一实施例的结构示意图，语音提醒装置40包括：互相连接的获取检测模块41和处理模块42。

获取检测模块41用于实时获取本车辆所处的环境信息。

处理模块42用于根据环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标，并判断待检测目标是否在本车辆的预警范围内；若待检测目标在本车辆的预警范围内，则对待检测目标进行分析，得到待检测目标的相关信息，并语音播报相关信息。

在另一种可选的实现的方式中，获取检测模块41具体用于利用本车辆上的环境传感器获取环境信息，其中，环境信息包括图像信息；处理模块42具体用于对环境信息进行目标检测，得到待检测目标。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块42具体用于对待检测目标进行目标识别，得到待检测目标的类型；其中，待检测目标的相关信息包括待检测目标的类型，待检测目标的类型包括人类、车辆、障碍物或动物。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块42具体用于判断待检测目标与本车辆之间的碰撞时间是否小于预设碰撞时间；若待检测目标与本车辆之间的碰撞时间小于预设碰撞时间，则判定待检测目标在本车辆的预警范围内；若待检测目标与本车辆之间的碰撞时间不小于预设碰撞时间，则判定待检测目标不在本车辆的预警范围内。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块42具体用于利用碰撞时间方法获取待检测目标与本车辆之间的碰撞时间。

在另一种可选的实现的方式中，相关信息还包括状态信息，在待检测目标的类型为人类或动物时，状态信息包括位置、速度、前进方向、年龄、性别或颜色；在待检测目标的类型为车辆时，状态信息包括位置、速度、前进方向、种类或颜色。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块42具体用于在待检测目标的类型为车辆时，对车辆进行分析，以获取车辆的种类，其中，车辆的种类包括卡车、汽车、摩托车或自行车；检测车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色；语音播报车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块42具体用于在待检测目标的类型为人类时，对人类进行分析，以获取人类的前进方向、位置、年龄、性别以及颜色；语音播报人类的前进方向、位置、年龄、性别以及颜色。

本实施例中的语音提醒装置40可对不同的危险进行区分和识别，从而明确地告知驾驶人员待检测目标的具体情况，以便驾驶人员及时作出应对措施，提升驾驶安全性。

请参阅图5，图5是本申请提供的高级驾驶辅助系统一实施例的结构示意图，高级驾驶辅助系统50包括：互相连接的存储器51和处理器52，存储器51用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器52执行时，用于实现上述实施例中的语音提醒方法。

本实施例中的高级驾驶辅助系统50使得提醒功能不仅限于单纯地提醒驾驶人员需要集中注意力，而是采用更明确、更准确的提醒方式，可对不同的危险进行区分和识别，从而明确地告知驾驶人员待检测目标的具体情况，以便驾驶人员及时作出应对措施，提升驾驶安全性。

请参阅图6，图6是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图，计算机存储介质60用于存储计算机程序61，计算机程序61在被处理器执行时，用于实现上述实施例中的语音提醒方法。

计算机存储介质60可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种语音提醒方法，其特征在于，包括：

实时获取本车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标；

判断所述待检测目标是否在所述本车辆的预警范围内；

若是，则对所述待检测目标进行分析，得到所述待检测目标的相关信息，并语音播报所述相关信息。

2.根据权利要求1所述的语音提醒方法，其特征在于，所述实时获取本车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息确定在本车辆的预设范围内中的待检测目标，包括：

利用所述本车辆上的环境传感器获取所述环境信息，其中，所述环境信息包括图像信息；

对所述环境信息进行目标检测，得到所述待检测目标。

3.根据权利要求2所述的语音提醒方法，其特征在于，所述待检测目标的相关信息包括所述待检测目标的类型，所述对所述待检测目标进行分析，得到所述待检测目标的相关信息，包括：

对所述待检测目标进行目标识别，得到所述待检测目标的类型；

其中，所述待检测目标的类型包括人类、车辆、障碍物或动物。

4.根据权利要求1所述的语音提醒方法，其特征在于，所述判断所述待检测目标是否在所述本车辆的预警范围内，包括：

判断所述待检测目标与所述本车辆之间的碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则判定所述待检测目标在所述本车辆的预警范围内；若否，则判定所述待检测目标不在所述本车辆的预警范围内。

5.根据权利要求4所述的语音提醒方法，其特征在于，所述判断所述待检测目标与所述本车辆之间的碰撞时间是否小于预设碰撞时间之前，包括：

利用碰撞时间方法获取所述待检测目标与所述本车辆之间的碰撞时间。

6.根据权利要求3所述的语音提醒方法，其特征在于，

所述相关信息还包括状态信息，在所述待检测目标的类型为所述人类或所述动物时，所述状态信息包括位置、速度、前进方向、年龄、性别或颜色；在所述待检测目标的类型为所述车辆时，所述状态信息包括位置、速度、前进方向、种类或颜色。

7.根据权利要求6所述的语音提醒方法，其特征在于，所述语音播报所述相关信息，包括：

在所述待检测目标的类型为所述车辆时，对所述车辆进行分析，以获取所述车辆的种类，其中，所述车辆的种类包括卡车、汽车、摩托车或自行车；

检测所述车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色；

语音播报所述车辆的种类、位置、速度、前进方向以及颜色。

8.根据权利要求6所述的语音提醒方法，其特征在于，所述语音播报所述相关信息，包括：

在所述待检测目标的类型为所述人类时，对所述人类进行分析，以获取所述人类的前进方向、位置、年龄、性别以及颜色；

语音播报所述人类的前进方向、位置、年龄、性别以及颜色。

9.一种高级驾驶辅助系统，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-8中任一项所述的语音提醒方法。

10.一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-8中任一项所述的语音提醒方法。

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