CN112406886B - 车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质。所述车辆的控制装置具备：选择部，其选择自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一个；存储部，其针对多个行驶状态分别存储上限行驶速度；以及变更部，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对选择部选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更。变更部根据选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度。

Description

车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置及控制方法、车辆以及存储介质。

背景技术

关于车辆的自动驾驶，开发了各种技术。在专利文献1中记载了如下技术：为了即使在视野较差的状况下驾驶员也能够安心地接受驾驶辅助，基于驾驶员的视觉识别距离的推定值来设定车辆的速度的容许上限值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-134962号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1所记载的技术中，根据视野的好坏来设定车辆的速度的容许上限值。但是，即使在视野良好的情况下，根据驾驶员的不同，也会感到自动行驶中的车辆的通常的上限行驶速度较高，有时会变得不安。本发明的一个方面的目的在于减轻自动行驶中的车辆的驾驶员所感到的不安。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，根据第一方面，提供一种车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备：选择机构，其选择自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一个；存储机构，其针对所述多个行驶状态分别存储上限行驶速度；以及变更机构，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对所述选择机构选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，所述变更机构根据所述选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更所述多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度。根据第二方面，提供一种车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备：选择机构，其基于外界信息从多个行驶状态中选择任一种行驶状态；切换机构，其将所述选择机构选中的行驶状态切换为其他行驶状态；以及设定机构，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项来设定用于将所述选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值，所述设定机构在将选中的第二行驶状态的速度阈值设定为比所述第二行驶状态的通常的速度阈值低的情况下，将未选中的第一行驶状态的速度阈值设定为比所述第一行驶状态的通常的速度阈值低。根据第三方面，提供一种车辆的控制方法，所述车辆具备针对自动化率互不相同的多个行驶状态分别存储上限行驶速度的存储机构，其中，所述控制方法具有：选择所述多个行驶状态中的任一个的步骤；基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更的步骤；以及根据所述选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更所述多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度的步骤。根据第四方面，提供一种车辆的控制方法，其中，所述控制方法具有：基于外界信息从多个行驶状态中选择任一种行驶状态的步骤；将选中的行驶状态切换为其他行驶状态的步骤；以及基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项来设定用于将所述选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值的步骤，在将选中的第二行驶状态的速度阈值设定为比所述第二行驶状态的通常的速度阈值低的情况下，将未选中的第一行驶状态的速度阈值设定为比所述第一行驶状态的通常的速度阈值低。

发明效果

通过上述手段，减轻自动行驶中的车辆的驾驶员所感到的不安。

附图说明

图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。

图2是对实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。

图3是对实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。

图4是对实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。

图5是对实施方式所涉及的车辆的控制装置所参照的表格例进行说明的图。

图6是对实施方式所涉及的车辆的控制装置所参照的表格例进行说明的图。

图7是对实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。

图8是对实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。车辆1可以是这样的四轮车辆，也可以是两轮车辆、其他类型的车辆。

车辆1包括对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、与外部设备之间的接口等。在存储器中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过由处理器20a执行在存储器20b中存储的程序所包含的命令，从而执行由ECU20进行的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于执行ECU20所进行的处理的ASIC等专用集成电路。对于其他ECU而言也同样的。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动地进行车辆1的转向控制和速度控制(加速减速控制)中的至少任一项。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据车辆1的驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。车辆1的驾驶员是指坐在车辆1的驾驶席上的搭乘者，不问是否实际上进行了驾驶操作。在以下的说明中，将车辆1的驾驶员仅表示为驾驶员。电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。进一步地，车辆1也可以具备对车内(尤其是驾驶员)进行拍摄的摄像机44。ECU22基于来自摄像机44的图像，能够确定驾驶员的表情、属性。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9对驾驶员输出信息并接受来自驾驶员的信息的输入。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，也可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。

控制装置2能够在车辆1的自动行驶控制的执行中基于车辆1的周围的状况等外界信息从多个行驶状态中选择任一个行驶状态并根据选中的行驶状态自动地进行车辆1的转向控制以及速度控制。多个行驶状态的自动化率互不相同。例如，多个行驶状态可以包括驾驶员具有周边监视义务的行驶状态和驾驶员不具有周边监视义务的行驶状态。将驾驶员具有周边监视义务的行驶状态称为有义务状态。有义务状态可以相当于由国际自动机工程师学会(SAE，Society of Automotive Engineers)、美国国家公路交通安全管理局(NHTSA，National Highway Traffic Safety Administration)规定的自动化等级中的等级2。将驾驶员不具有周边监视义务的行驶状态称为无义务状态。无义务状态可以与上述自动化等级中的等级3对应。有义务状态与无义务状态相比自动化率低。有义务状态可以细分为要求驾驶员把持方向盘31的行驶状态和不要求该把持的行驶状态。

参照图2，对控制装置2从无义务状态切换为有义务状态的情况下的动作进行说明。在该动作的开始时刻，控制装置2以无义务状态执行自动行驶控制。在控制装置2以无义务的状态使自动行驶控制进行动作的过程中反复执行该动作。也可以通过由控制装置2的处理器(例如，处理器20a)执行存储在控制装置2的存储器(例如，存储器20b)中的计算机程序来执行该动作。在该情况下，控制装置2的处理器成为图2的流程图的各步骤的执行主体。取而代之地，图2的流程图的各步骤的一部分或全部的步骤也可以通过ASIC(面向特定用途的集成电路)这样的专用处理电路来执行。在该情况下，专用处理电路成为各步骤的执行主体。对于本说明书中的其他流程图而言也同样地，各步骤可以由处理器(通用处理电路)执行，也可以由专用处理电路执行。

在步骤S201中，控制装置2判定车辆1的当前的车速是否接近当前选中的无义务状态的上限行驶速度。在车辆1的当前的车速接近无义务状态的上限行驶速度的情况下(步骤S201中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S202，在除此以外的情况下(步骤S201中的“否”)，控制装置2结束处理。在步骤S202中，控制装置2对驾驶员要求开始周边监视。

车辆1在通过自动行驶控制进行行驶的情况下，能够以功能极限速度范围内的速度进行行驶。功能极限速度范围是指在自动行驶控制中车辆1能够在功能上输出的速度的范围，是与车辆1的行驶环境无关地根据车辆1的能力而确定的范围。功能极限速度范围例如为0kph(时速为0公里)以上135kph以下。

对多个行驶状态分别设定有可选择速度范围，并存储在控制装置2的存储器(例如，存储器20b)中。可选择速度范围是指在各行驶状态下可选择的速度的范围。可选择速度范围包含在功能极限速度范围内。例如，在行驶状态为有义务状态的情况下，通常的可选择速度范围为0kph以上100kph以下。在行驶状态为无义务状态的情况下，通常的可选择速度范围为40kph以上60kph以下。通常的可选择速度范围是指不基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的任一项地设定的可选择速度范围。将可选择速度范围的上限称为上限行驶速度。如后述那样，控制装置2能够基于驾驶员所进行的操作和/或驾驶员的信息来变更各行驶状态的上限行驶速度。另外，控制装置2也可以基于车辆1的环境来变更通常的可选择速度范围。例如，在车辆1的行驶环境较差的情况下(例如，视野不良、雪道等)，控制装置2也可以以使通常的可选择速度范围的上限和/或下限变低的方式进行变更。

控制装置2根据车辆1的行驶环境来决定车辆1的目标速度。目标速度是指根据车辆1的行驶环境而应该使车辆1维持的速度。例如，在跟随先行车辆的情况下，控制装置2基于先行车辆的速度以及目标车间距离来决定目标速度。在不存在先行车辆的情况下，控制装置2以不超过基于道路标识的限制速度的方式决定目标速度。在行驶环境较差的情况下(例如，视野不良、雪道等)，目标速度也可以低于基于道路标识的限制速度。目标速度在任一种行驶状态的可选择速度范围内决定。目标速度也可以由驾驶员在各行驶状态的可选择速度范围内决定。

例如，设为车辆1的行驶状态为无义务状态、且在基于道路标识的限制速度为100kph的道路上跟随以50kph行驶中的先行车辆。在该情况下，控制装置2将目标速度设为50kph。在变得不存在先行车辆之后，控制装置2将目标速度设为100kph，并以该速度为目标开始加速。在此，无义务状态的上限行驶速度为60kph，因此在保持无义务状态不变的情况下无法选择其以上的速度。因此，控制装置2为了切换为上限行驶速度比无义务状态高的有义务状态，对驾驶员要求周边监视。若开始周边监视，则控制装置2将行驶状态切换为有义务状态，控制装置2以作为目标速度的100kph为目标进行加速。这样，各行驶状态的上限行驶速度作为用于将选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值来使用。因此，也可以将上限行驶速度改称为速度阈值。控制装置2也可以在车辆1的当前的车速为从无义务状态的上限行驶速度起的规定范围内(例如，当前的车速与上限行驶速度之差为5kph以内)的情况下，在步骤S202中，要求开始周边监视。

在步骤S203中，控制装置2判定驾驶员是否已开始周边监视。在驾驶员已开始周边监视的情况下(步骤S203中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S204，在除此以外的情况下(步骤S203中的“否”)，控制装置2反复进行步骤S203。控制装置2例如可以基于摄像机44所拍摄到的驾驶员的图像来判定驾驶员是否已开始周边监视。在步骤S204中，控制装置2选择有义务状态(切换为有义务状态)。

参照图3，对控制装置2从有义务状态切换为无义务状态的情况下的动作进行说明。在该动作的开始时刻，控制装置2以有义务状态执行自动行驶控制。在控制装置2以有义务状态使自动行驶控制进行动作的过程中反复执行该动作。

在步骤S301中，控制装置2判定车辆1的当前的车速是否低于有义务状态的阈值速度。在车辆1的当前的车速低于阈值速度的情况下(步骤S301中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S302，在除此以外的情况下(步骤S301中的“否”)，控制装置2结束处理。例如，在车辆1的前方停滞的情况下，车辆1的当前的车速有可能会低于有义务状态的阈值速度。在步骤S302中，控制装置2选择无义务状态(切换为无义务状态)。控制装置2也可以根据该选择向驾驶员通知不具有周边监视义务。

在步骤S301中使用的阈值速度可以是无义务状态的上限行驶速度。取而代之地，该阈值速度也可以是比无义务状态的上限行驶速度低的值。通过像这样选择低的值，能够抑制频繁地切换有义务状态和无义务状态。

参照图4，对控制装置2设定上限行驶速度的动作进行说明。在该动作的开始时刻，控制装置2以任一种行驶状态执行自动行驶控制。在控制装置2使自动行驶控制进行动作的过程中反复执行该动作。

在步骤S401中，控制装置2判定是否应该对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更。在应该对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更的情况下(步骤S401中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S402，在除此以外的情况下(步骤S401中的“否”)，控制装置2结束处理。在步骤S402中，控制装置2对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更。

控制装置2既可以基于驾驶员所进行的操作来判定是否应该对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，也可以基于驾驶员的信息来判定是否应该对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，还可以基于它们的组合来判定是否应该对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更。如上所述，无义务状态的通常的上限行驶速度例如为60kph。根据驾驶员的不同，存在对不进行周边监视地以该上限行驶速度进行行驶的情况感到不安的情况。因此，驾驶员能够通过自己的操作降低无义务状态的上限行驶速度。另外，驾驶员能够在降低上限行驶速度之后通过自己的操作提高该值。驾驶员也能够对有义务状态的上限行驶速度同样地进行设定。

驾驶员例如可以使用用于选择行驶状态的操作件(例如，恢复按钮(ResumeButton))来设定上限行驶速度。取而代之地，驾驶员也可以使用用于控制加速减速的操作件(例如油门踏板7A或制动踏板7B)来设定上限行驶速度。控制装置2根据使用上述操作件的操作来设定(变更)上限行驶速度。控制装置2也可以以不超过通常的上限行驶速度的方式，基于驾驶员所进行的操作和/或驾驶员的信息来设定选中的行驶状态的上限行驶速度。具体而言，在由驾驶员设定的上限行驶速度超过通常的上限行驶速度的情况下，控制装置2也可以不接受这样的设定。

控制装置2可以通过一次的操作将选中的行驶状态的上限行驶速度变更一个等级。例如，控制装置2可以在每按下一次按钮、或者每按压一次踏板时，将上限行驶速度变更一个等级(例如，5kph)。

控制装置2也可以基于驾驶员的信息来设定上限行驶速度代替通过驾驶员所进行的操作来设定上限行驶速度，或者在驾驶员所进行的操作的基础上，基于驾驶员的信息来设定上限行驶速度。例如，控制装置2也可以基于驾驶员的表情和/或姿势来设定上限行驶速度。例如，控制装置2可以在驾驶员的表情看起来不安、背部肌肉紧张的情况下，降低上限行驶速度。反之，控制装置2可以在驾驶员的表情平静、背部肌肉放松的情况下，提高上限行驶速度。

控制装置2也可以基于驾驶员的属性来设定上限行驶速度。驾驶员的属性例如可以包括驾驶员的性别以及年龄。例如，控制装置2可以在驾驶员为高龄或女性(例如，婴幼儿的母亲)的情况下降低上限行驶速度。反之，控制装置2可以在驾驶员为非高龄或男性的情况下提高上限行驶速度。

在步骤S403中，控制装置2对未选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，并将变更后的上限行驶速度存储在控制装置2的存储器(例如，存储器20b)中。控制装置2在之后变更为未选中的行驶状态的情况下，以该变更后的上限行驶速度执行自动行驶控制。例如，控制装置2可以在选中无义务状态时对与无义务状态相对的上限行驶速度进行了设定(变更)之后，在选择了有义务状态、并在之后又选择了无义务状态的情况下，使用在上一次选中无义务状态时设定的上限行驶速度。

设想在针对选中的行驶状态基于驾驶员对上限行驶速度进行了变更的情况下，针对未选中的行驶状态驾驶员也希望进行同样的上限行驶速度的变更。因此，控制装置2根据选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更未选中的行驶状态的上限行驶速度。控制装置2也可以以不超过通常的上限行驶速度的方式设定未选中的行驶状态的上限行驶速度。

参照图5，对选中有义务状态的情况下的上限行驶速度的变更例进行说明。参照表格500是控制装置2为了在有义务状态下对上限行驶速度进行设定而参照的表格。参照表格500事先(例如，在车辆1的出厂前、安装计算机程序时)存储在控制装置2的存储器(例如，存储器20b)中。对于图6的参照表格600而言也是同样的。

列501表示在步骤S402中变更后的选中的行驶状态(即，有义务状态)的上限行驶速度。列502表示在步骤S403中应变更的未选中的行驶状态(即无义务状态)的上限行驶速度。例如，设为控制装置2将有义务状态的上限行驶速度从通常的100kph变更为90kph。在该情况下，由于以低于作为阈值的100kph的方式对选中的行驶状态的上限行驶速度进行了设定，因此控制装置2将未选中的行驶状态的上限行驶速度从通常的60kph降低至50kph。

参照图6，对选中无义务状态的情况下的上限行驶速度的变更例进行说明。参照表格600是控制装置2为了在无义务状态下对上限行驶速度进行设定而参照的表格。列601表示在步骤S402中变更后的选中的行驶状态(即，无义务状态)的上限行驶速度。列602表示在步骤S403中应变更的未选中的行驶状态(即，有义务状态)的上限行驶速度。例如，控制装置2在无义务状态的上限行驶速度变更为45kph的情况下，将有义务状态的上限行驶速度变更(设定)为90kph。

参照图7，对控制装置2根据驾驶员所进行的操作来设定上限行驶速度的动作进行说明。在该动作的开始时刻，控制装置2以任一种行驶状态执行自动行驶控制。在控制装置2使自动行驶控制进行动作的过程中反复执行该动作。

在步骤S701中，控制装置2判定驾驶员所进行的操作是否是用于控制加速减速的操作件(例如，油门踏板7A或制动踏板7B)的操作。在驾驶员所进行的操作是用于控制加速减速的操作件的操作的情况下(步骤S701中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S702，在除此以外的情况下(步骤S701中的“否”)，控制装置2使处理进入步骤S703。在步骤S702中，控制装置2判定驾驶员是否正把持着方向盘31。在驾驶员正把持着方向盘31的情况下(步骤S702中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S704，在除此以外的情况下(步骤S702中的“否”)，控制装置2使处理进入步骤S703。

通过上述步骤S701以及步骤S702的分支，在驾驶员所进行的操作是用于控制加速减速的操作件以外的操作的情况下(例如，是用于选择行驶状态的操作件的操作的情况下)和驾驶员所进行的操作是用于控制加速减速的操作件的操作、且驾驶员未把持方向盘31的情况下，控制装置2执行步骤S703。在步骤S703中，如上所述，控制装置2对选中的行驶状态的上限行驶速度以及未选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更。

通过上述步骤S701以及步骤S702的分支，在驾驶员所进行的操作是用于控制加速减速的操作件的操作、且驾驶员正把持着方向盘31的情况下，控制装置2执行步骤S704。由于驾驶员正把持着方向盘31，因此认为驾驶员的意图在于并非仅对上限行驶速度进行变更，而是自己进行行驶控制。因此，在步骤S704中，控制装置2不是对行驶状态的上限行驶速度进行变更，而是进行与驾驶员的操作量相应的行驶控制。此时，控制装置2既可以结束自动行驶控制而转移到手动驾驶，也可以在继续进行自动行驶控制的状态下进行考虑到驾驶员的操作量的行驶控制。

参照图8，对控制装置2在无义务状态下选择上限行驶速度的动作进行说明。在该动作的开始时刻，控制装置2以无义务状态执行自动行驶控制。在控制装置2以无义务的状态使自动行驶控制进行动作的过程中反复执行该动作。

在步骤S801中，控制装置2判定驾驶员是否正在进行周边监视。在驾驶员正在进行周边监视的情况下(步骤S801中的“是”)，控制装置2使处理进入步骤S803，在除此以外的情况下(步骤S801中的“否”)，控制装置2使处理进入步骤S802。

在步骤S802中，控制装置2如上述那样使用基于驾驶员的操作或信息而设定的上限行驶速度来执行行驶控制。另一方面，在步骤S803中，尽管驾驶员不具有周边监视义务，但驾驶员仍然进行周边监视。因此，即使控制装置2使用无义务状态下的通常的上限行驶速度(不是以驾驶员为基础的值)来进行行驶控制，驾驶员感到不安的可能性也较低。因此，在步骤S803中，控制装置2使用无义务状态下的上限行驶速度的通常设定值来执行行驶控制。

在上述实施方式中，多个行驶状态包括驾驶员具有周边监视义务的行驶状态和驾驶员不具有周边监视义务的行驶状态。取而代之地，多个行驶状态也可以包括驾驶员具有周边监视义务且不具有方向盘把持义务的行驶状态、和驾驶员具有周边监视义务且具有方向盘把持义务的行驶状态。驾驶员具有周边监视义务且具有方向盘把持义务的行驶状态比驾驶员具有周边监视义务且不具有方向盘把持义务的行驶状态的自动化率低。在该情况下，驾驶员具有周边监视义务且具有方向盘把持义务的行驶状态的上限行驶速度被设定为大于驾驶员具有周边监视义务且不具有方向盘把持义务的行驶状态的上限行驶速度。因此，在上述实施方式中，将“驾驶员具有周边监视义务的行驶状态”置换为“驾驶员具有周边监视义务且具有方向盘把持义务的行驶状态”，将“驾驶员不具有周边监视义务的行驶状态”置换为“驾驶员具有周边监视义务且不具有方向盘把持义务的行驶状态”，并执行设定为与各个行驶状态相应的上限行驶速度的动作。进一步地，多个行驶状态也可以包括驾驶员具有周边监视义务且不具有方向盘把持义务的行驶状态、驾驶员具有周边监视义务且具有方向盘把持义务的行驶状态、和驾驶员不具有周边监视义务的行驶状态。在该情况下，执行将上述实施方式组合的动作。

<实施方式的总结>

<项目1>

一种车辆(1)的控制装置(2)，其中，所述控制装置具备：

选择机构，其选择自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一个(S204、S302)；

存储机构(20b)，其针对所述多个行驶状态分别存储上限行驶速度；以及

变更机构，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对所述选择机构选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更(S402)，

所述变更机构根据所述选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更所述多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度(S403)。

根据该项目，减轻自动行驶中的车辆的驾驶员所感到的不安。

<项目2>

根据项目1所述的控制装置，其中，所述多个行驶状态包括自动地进行车辆的转向控制以及速度控制的第一行驶状态和自动化率比所述第一行驶状态低的第二行驶状态，

所述变更机构在将所述第一行驶状态的上限行驶速度变更为低于阈值的情况下，降低所述第二行驶状态的上限行驶速度(500)。

根据该项目，根据自动化率较高的行驶状态的上限行驶速度来设定自动化率较低的行驶状态的上限行驶速度。

<项目3>

根据项目2所述的控制装置，其中，与所述第一行驶状态相对的所述上限行驶速度表示用于从所述第一行驶状态切换为所述第二行驶状态的速度。

根据该项目，在上限行驶速度下对行驶状态进行切换。

<项目4>

根据项目2或3所述的控制装置，其中，与所述第一行驶状态相对的所述上限行驶速度低于与所述第二行驶状态相对的所述上限行驶速度。

根据该项目，使自动化率较高的行驶状态的上限行驶速度变低。

<项目5>

根据项目1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置基于所述驾驶员是否正在对车外进行周边监视，来判定是否使用基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项而进行变更后的上限行驶速度(S801)。

根据该项目，能够基于驾驶员的监视状况适当地选择上限行驶速度。

<项目6>

根据项目1至5中任一项所述的控制装置，其中，所述变更机构通过所述驾驶员所进行的一次的操作，将所述选中的行驶状态的上限行驶速度变更一个等级。

根据该项目，能够高精度地设定上限行驶速度。

<项目7>

根据项目1至6中任一项所述的控制装置，其中，在由所述驾驶员进行了使用用于控制加速减速的操作件的操作、且所述驾驶员未把持所述车辆的方向盘的情况下，所述变更机构对所述选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更(S703)。

根据该项目，能够适当地掌握驾驶员的意图来设定上限行驶速度。

<项目8>

根据项目1至7中任一项所述的控制装置，其中，在由所述驾驶员进行了使用用于控制加速减速的操作件的操作、且所述驾驶员正把持着所述车辆的方向盘的情况下，所述变更机构不对所述选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，所述控制装置进行与所述驾驶员的操作量相应的行驶控制(S704)。

根据该项目，能够适当地掌握驾驶员的意图来执行行驶控制。

<项目9>

一种车辆(1)的控制装置(2)，其中，所述控制装置具备：

选择机构，其基于外界信息从多个行驶状态中选择任一种行驶状态(S204、S302)；

切换机构，其将所述选择机构选中的行驶状态切换为其他行驶状态(S204、S302)；以及

设定机构，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项来设定用于将所述选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值(S402、S403)，

所述设定机构在将选中的第二行驶状态的速度阈值设定为比所述第二行驶状态的通常的速度阈值低的情况下(S402)，将未选中的第一行驶状态的速度阈值设定为比所述第一行驶状态的通常的速度阈值低(S403)。

根据该项目，减轻自动行驶中的车辆的驾驶员所感到的不安。

<项目10>

根据项目9所述的控制装置，其中，所述通常的速度阈值是不基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的任一项而设定的速度阈值。

根据该项目，与不基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的任一项而设定的速度阈值相比，能够降低基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少任一项的速度阈值。

<项目11>

根据项目10所述的控制装置，其中，所述设定机构基于所述车辆的环境来变更所述通常的速度阈值。

根据该项目，即使不基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的任一项，也能够变更速度阈值。

<项目12>

根据项目9至11中任一项所述的控制装置，其中，所述设定机构在选中所述第一行驶状态时对所述速度阈值进行了设定后，在选择了所述第二行驶状态、并在之后又选择了所述第一行驶状态的情况下，使用在上一次选中所述第一行驶状态时设定的所述速度阈值。

根据该项目，能够再次使用上一次设定的速度阈值。

<项目13>

根据项目1至12中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员所进行的操作包括使用了用于选择行驶状态的操作件的操作和使用了用于控制加速减速的操作件(7A、7B)的操作中的至少一项。

根据该项目，能够通过驾驶员所进行的操作来设定上限行驶速度。

<项目14>

根据权利要求1至13中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员的信息包括所述驾驶员的表情和姿势中的至少一项。

根据该项目，即使不依赖于驾驶员所进行的操作，也能够根据驾驶员的表情或姿势来设定上限行驶速度。

<项目15>

根据项目1至14中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员的信息包括所述驾驶员的属性。

根据该项目，即使不依赖于驾驶员所进行的操作，也能够根据驾驶员的属性来设定上限行驶速度。

<项目16>

一种车辆(1)，其中，所述车辆具备项目1至15中任一项所述的控制装置(2)。

根据该项目，以车辆的方式提供上述项目。

<项目17>

一种计算机程序，其用于使计算机作为项目1至15中任一项所述的控制装置(2)的各机构进行动作。

根据该项目，以计算机程序的方式提供上述项目。

<项目18>

一种车辆(1)的控制方法，所述车辆具备针对自动化率互不相同的多个行驶状态分别存储上限行驶速度的存储机构，其中，所述控制方法具有：

选择所述多个行驶状态中的任一个的步骤(S204、S302)；

基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更的步骤(S402)；以及

根据所述选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更所述多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度的步骤(S403)。

根据该项目，减轻自动行驶中的车辆的驾驶员所感到的不安。

<项目19>

一种车辆(1)的控制方法，其中，所述控制方法具有：

基于外界信息从多个行驶状态中选择任一种行驶状态的步骤(S204、S302)；将选中的行驶状态切换为其他行驶状态的步骤(S204、S302)；以及

基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项来设定用于将所述选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值的步骤(S402、S403)，

在将选中的第二行驶状态的速度阈值设定为比所述第二行驶状态的通常的速度阈值低的情况下(S402)，将未选中的第一行驶状态的速度阈值设定为比所述第一行驶状态的通常的速度阈值低(S403)。

根据该项目，减轻自动行驶中的车辆的驾驶员所感到的不安。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (19)

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

选择机构，其选择自动化率互不相同的多个行驶状态中的任一个；

存储机构，其针对所述多个行驶状态分别存储上限行驶速度；以及

变更机构，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对所述选择机构选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，

所述变更机构根据所述选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更所述多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个行驶状态包括自动地进行车辆的转向控制以及速度控制的第一行驶状态和自动化率比所述第一行驶状态低的第二行驶状态，

所述变更机构在将所述第一行驶状态的上限行驶速度变更为低于阈值的情况下，降低所述第二行驶状态的上限行驶速度。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

与所述第一行驶状态相对的所述上限行驶速度表示用于从所述第一行驶状态切换为所述第二行驶状态的速度。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

与所述第一行驶状态相对的所述上限行驶速度低于与所述第二行驶状态相对的所述上限行驶速度。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置基于所述驾驶员是否正在对车外进行周边监视，来判定是否使用基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项而进行变更后的上限行驶速度。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述变更机构通过所述驾驶员所进行的一次的操作，将所述选中的行驶状态的上限行驶速度变更一个等级。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在由所述驾驶员进行了使用用于控制加速减速的操作件的操作、且所述驾驶员未把持所述车辆的方向盘的情况下，所述变更机构对所述选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在由所述驾驶员进行了使用用于控制加速减速的操作件的操作、且所述驾驶员正把持着所述车辆的方向盘的情况下，所述变更机构不对所述选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更，所述控制装置进行与所述驾驶员的操作量相应的行驶控制。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述驾驶员所进行的操作包括使用了用于选择行驶状态的操作件的操作和使用了用于控制加速减速的操作件的操作中的至少一项。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述驾驶员的信息包括所述驾驶员的表情和姿势中的至少一项。

11.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述驾驶员的信息包括所述驾驶员的属性。

12.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

选择机构，其基于外界信息从多个行驶状态中选择任一种行驶状态；

切换机构，其将所述选择机构选中的行驶状态切换为其他行驶状态；以及

设定机构，其基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项来设定用于将所述选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值，

所述设定机构在将选中的第二行驶状态的速度阈值设定为比所述第二行驶状态的通常的速度阈值低的情况下，将未选中的第一行驶状态的速度阈值设定为比所述第一行驶状态的通常的速度阈值低。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，

所述通常的速度阈值是不基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的任一项而设定的速度阈值。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，

所述设定机构基于所述车辆的环境来变更所述通常的速度阈值。

15.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，

所述设定机构在选中所述第一行驶状态时对所述速度阈值进行了设定后，在选择了所述第二行驶状态、并在之后又选择了所述第一行驶状态的情况下，使用在上一次选中所述第一行驶状态时设定的所述速度阈值。

16.一种车辆，其具备权利要求1至15中任一项所述的控制装置。

17.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1至15中任一项所述的控制装置的各机构进行动作的计算机程序。

18.一种车辆的控制方法，所述车辆具备针对自动化率互不相同的多个行驶状态分别存储上限行驶速度的存储机构，其特征在于，所述控制方法具有：

选择所述多个行驶状态中的任一个的步骤；

基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项，对选中的行驶状态的上限行驶速度进行变更的步骤；以及

根据所述选中的行驶状态的上限行驶速度的变更，来变更所述多个行驶状态中的未选中的行驶状态的上限行驶速度的步骤。

19.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法具有：

基于外界信息从多个行驶状态中选择任一种行驶状态的步骤；

将选中的行驶状态切换为其他行驶状态的步骤；以及

基于驾驶员所进行的操作和驾驶员的信息中的至少一项来设定用于将所述选中的行驶状态切换为其他行驶状态的速度阈值的步骤，

在将选中的第二行驶状态的速度阈值设定为比所述第二行驶状态的通常的速度阈值低的情况下，将未选中的第一行驶状态的速度阈值设定为比所述第一行驶状态的通常的速度阈值低。