CN112209094A - 一种自动分拣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及激光切割机技术领域，尤其是一种自动分拣装置，包括：桁架、视觉系统、小件分拣吸盘、大件分拣机构和升降台，小件分拣吸盘和视觉系统位于桁架上层，大件分拣机构在中层，桁架的下层设有固定料台，桁架外侧与升降台对接；视觉系统用于将加工后的零件图像与预录入图像进行对比识别；小件分拣吸盘可沿X、Y、Z轴三个方向移动，小件分拣吸盘用于抓取视觉系统识别出的小零件；大件分拣机构可沿X轴向移动，大件分拣机构用于抓取视觉系统识别出的大零件以及废料；升降台可沿Z轴向移动，升降台两侧分别与桁架以及立体仓库对接，升降台用于运送料盘出入立体仓库，本发明可以解决现有技术中人工分拣效率低、劳动负荷大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及激光切割机技术领域，具体领域为一种自动分拣装置。
背景技术
随着激光切割机大范围应用和各种自动化加工生产线的完善，为了能够跟上后续的生产节拍，对板材上下料效率提出了更高的要求。现在一般的激光上下料装置通过人工辅助完成，由于板料较大，使得该工作效率低、危险高，尤其下料后通过人工分拣，分拣不便且劳动负荷大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动分拣装置，以解决现有技术中人工分拣效率低、劳动负荷大的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动分拣装置，包括：桁架，所述桁架的上层设有小件分拣吸盘和视觉系统，所述桁架的中层设有大件分拣机构，所述桁架的下层设有固定料台，所述桁架外侧与升降台对接；
视觉系统，用于拍摄将加工后的零件图像并将所述图像与预录入图像进行对比识别；
小件分拣吸盘，所述小件分拣吸盘可相对桁架沿X、Y、Z轴三个方向移动，所述小件分拣吸盘用于抓取视觉系统对比识别出的小零件；
大件分拣机构，所述大件分拣机构可相对桁架沿X轴向移动，所述大件分拣机构用于抓取视觉系统对比识别出的大零件以及废料；
升降台，所述升降台可相对桁架沿Z轴向移动，所述升降台的一侧与桁架对接，所述升降台的另一侧与立体仓库对接，所述升降台用于运送料盘出入立体仓库。
优选的，所述小件分拣吸盘固定在上行走动力系统的底部，所述桁架上设有上轨道，所述上行走动力系统通过齿轮齿条与桁架传动连接，所述上行走动力系统在上轨道上沿X轴向移动同时带动小件分拣吸盘沿X轴向移动，所述上行走动力系统包括Y轴驱动气缸和Z轴驱动气缸，所述Y轴驱动气缸驱动小件分拣吸盘沿Y轴向移动，所述Z轴气缸驱动小件分拣吸盘沿Z轴向移动。
优选的，所述视觉系统与小件分拣吸盘固定连接。
优选的，所述大件分拣机构包括下行走动力系统、下行车和大件吸盘齿叉，所述下行车动力系统安装在桁架上，所述桁架上设有下轨道，所述下行车坐落在下轨道上，所述下行车通过链条链轮与下行车动力系统传动连接，所述下行车动力系统驱动下行车在下轨道上沿X轴向移动，下行车的底部通过连接杆与大件吸盘齿叉连接。
优选的，所述升降台中安装有水平动力系统，所述水平动力系统用于传送托盘水平移动。
优选的，所述升降台通过升降动力系统实现垂直运动，所述升降动力系统安装在立体仓库上，所述升降动力系统通过链轮链条与升降台传动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)小零件通过小件分拣吸盘吸取，然后送入立体仓库，大零件和废料分别通过大件分拣机构抓取，然后分别送入立体仓库，这样可以实现自动高效的分拣作业；
2)下行车上端可以放置托盘，用于盛放小件分拣吸盘吸取的小零件，提高了空间利用率，同时下行车的底部是与大件吸盘齿叉固定连接的，这样下端还具有抓取功能，便于实现高效的分拣作用；
3)小件分拣吸盘的设置可以实现机构小型化，提高运行速度控制达到更高效率；另外固定料台也可以放置托盘用于分拣小零件，配合分拣提高效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中下行车和大件吸盘齿叉的结构示意图。
图中：1下行走动力系统、2上行走动力系统、3视觉系统、4小件分拣吸盘、5激光切割机、6桁架、7下行车、8大件料盘齿叉、9固定料台、10升降台、11水平动力系统、12升降动力系统、13立体仓库、14转运车、15托盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种自动分拣装置，包括：桁架6、视觉系统3、小件分拣吸盘4、大件分拣机构和升降台10，桁架6的上层设有小件分拣吸盘4和视觉系统3，桁架6的中层设有大件分拣机构，桁架6的下层设有固定料台9，所述桁架6外侧与升降台10对接，具体的，小件分拣吸盘4与视觉系统3固定连接，用于拍摄将加工后的零件图像并将该图像与预录入图像进行对比识别，小件分拣吸盘4通过上行车动力系统2实现相对桁架6沿X、Y和Z轴向的移动，具体的，桁架6的上层设有上轨道，上行车动力系统2坐落在上轨道上并通过齿轮齿条与桁架6传动连接，这样上行车动力系统2在上轨道上沿X轴向移动时就带动小件分拣吸盘4沿X轴向移动，同时，上行车动力系统2上行车动力系统2包括Y轴驱动气缸和Z轴驱动气缸，Y轴驱动气缸驱动小件分拣吸盘4沿Y轴向移动，Z轴气缸驱动小件分拣吸盘4沿Z轴向移动；具体的，大件分拣机构包括下行走动力系统、下行车7和大件吸盘齿叉8，下行车7动力系统1安装在桁架6上，桁架6上设有下轨道，下行车7坐落在下轨道上，下行车7通过链条链轮与下行车7动力系统1传动连接，下行车7动力系统1驱动下行车7在下轨道上沿X轴向移动，下行车7的底部通过连接杆与大件吸盘齿叉8连接，大件分拣机构用于抓取视觉系统3对比识别出的大零件以及废料；具体的，升降台10可相对桁架6沿Z轴向移动，升降台10通过升降动力系统12实现垂直运动，升降动力系统12安装在立体仓库13上，升降动力系统12通过链轮链条与升降台10传动连接，升降台10的一侧与桁架6对接，升降台10的另一侧与立体仓库13对接，升降台10用于运送料盘出入立体仓库13，其中，升降台10中安装有水平动力系统11，在本实施例中，水平动力系统11为水平拖链，水平动力系统11用于传送托盘15水平移动。
本申请可以实现自动上下料以及自动分拣，具体的：
上料：升降动力系统12驱动升降台10垂直运动，使升降台10与立体仓库13存有整板的货位对接，升降台10中的水平动力系统11拖动货位中的托盘15，该托盘15上是有整板的，升降动力系统12驱动升降台10垂直运动，使升降台10与固定料台9对接，对接后水平动力系统11运送升降台10上的托盘15至固定料台9上，然后大件料盘齿叉从托盘15上抓取整板放置在激光切割机5上等待切割，同时，升降台10从立体仓库13中取出空托盘15并与下行车7对接，将空托盘15放置在下行车7的上端，至此，完成上料；
分拣和下料：激光切割后，上行车动力系统2带动视觉系统3移动至指定位置，该位置以能够全面拍摄激光切割机5上的零件为准，拍摄并与预录入的图像进行对比区分，上行车动力系统2调整小件分拣吸盘4的位置，小件分拣吸盘4吸取激光切割机5上的小零件，上行车动力系统2驱动小件分拣吸盘4移动至下行车7上方，然后将小零件放置在下行车7上方的托盘15中，升降台10将装有小零件的托盘15运送至立体仓库13的指定货仓内进行存储；下行走动力系统驱动下行车7以及大件吸盘齿叉8至激光切割机5上方，抓取大零件并放置到固定料台9上的托盘15中，升降台10将装有大零件的托盘15运送至立体仓库13的指定货仓内进行存储；然后，升降台10从立体仓库13内抓取废料托盘15并运送至固定料台9上方，下行走动力系统驱动下行车7以及大件吸盘齿叉8至激光切割机5上方，抓取废料并放置到固定料台9上的废料托盘15中，升降台10将装有废料的废料托盘15运送至立体仓库13的指定货仓内等待运出。
进一步的，本申请也可以实现立体仓库13的自动进库和取件，具体的：
将盛有整板的托盘15放置在转运车14上，转运车14移动到立体仓库13底部与升降台10对接，升降台10将托盘15拖动至升降台10上，然后升降台10垂直运动至与指定货位对接，升降台10将托盘15送入立体仓库13内，从而实现了物料进库；取件与该流程相反。
本申请可以实现自动上下料以及自动分拣，小零件通过小件分拣吸盘4吸取，然后送入立体仓库13，大零件和废料分别通过大件分拣机构抓取，然后分别送入立体仓库13，这样可以实现自动高效的分拣作业；另外，下行车7上端可以放置托盘15，用于盛放小件分拣吸盘4吸取的小零件，提高了空间利用率，同时下行车7的底部是与大件吸盘齿叉8固定连接的，这样下端还具有抓取功能，便于实现高效的分拣作用，小件分拣吸盘的设置可以实现机构小型化，提高运行速度控制达到更高效率；另外在其他实施例中，固定料台也可以放置托盘用于分拣小零件，配合分拣提高效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种自动分拣装置，其特征在于，包括：
桁架(6)，所述桁架(6)的上层设有小件分拣吸盘(4)和视觉系统(3)，所述桁架(6)的中层设有大件分拣机构，所述桁架(6)的下层设有固定料台(9)，所述桁架(6)外侧与升降台(10)对接；
视觉系统(3)，用于拍摄将加工后的零件图像并将所述图像与预录入图像进行对比识别；
小件分拣吸盘(4)，所述小件分拣吸盘(4)可相对桁架(6)沿X、Y、Z轴三个方向移动，所述小件分拣吸盘(4)用于抓取视觉系统(3)对比识别出的小零件；
大件分拣机构，所述大件分拣机构可相对桁架(6)沿X轴向移动，所述大件分拣机构用于抓取视觉系统(3)对比识别出的大零件以及废料；
升降台(10)，所述升降台(10)可相对桁架(6)沿Z轴向移动，所述升降台(10)的一侧与桁架(6)对接，所述升降台(10)的另一侧与立体仓库对接，所述升降台(10)用于运送料盘出入立体仓库。
2.根据权利要求1所述的一种自动分拣装置，其特征在于：所述小件分拣吸盘(4)固定在上行车动力系统(2)的底部，所述桁架(6)上设有上轨道，所述上行车动力系统(2)通过齿轮齿条与桁架(6)传动连接，所述上行车动力系统(2)在上轨道上沿X轴向移动同时带动小件分拣吸盘(4)沿X轴向移动，所述上行车动力系统(2)包括Y轴驱动气缸和Z轴驱动气缸，所述Y轴驱动气缸驱动小件分拣吸盘(4)沿Y轴向移动，所述Z轴气缸驱动小件分拣吸盘(4)沿Z轴向移动。
3.根据权利要求2所述的一种自动分拣装置，其特征在于：所述视觉系统(3)与小件分拣吸盘(4)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种自动分拣装置，其特征在于：所述大件分拣机构包括下行走动力系统、下行车(7)和大件吸盘齿叉(8)，所述下行车(7)动力系统(1)安装在桁架(6)上，所述桁架(6)上设有下轨道，所述下行车(7)坐落在下轨道上，所述下行车(7)通过链条链轮与下行车(7)动力系统(1)传动连接，所述下行车(7)动力系统(1)驱动下行车(7)在下轨道上沿X轴向移动，下行车(7)的底部通过连接杆与大件吸盘齿叉(8)连接。
5.根据权利要求1所述的一种自动分拣装置，其特征在于：所述升降台(10)中安装有水平动力系统(11)，所述水平动力系统(11)用于传送托盘水平移动。
6.根据权利要求5所述的一种自动分拣装置，其特征在于：所述升降台(10)通过升降动力系统(12)实现垂直运动，所述升降动力系统(12)安装在立体仓库上，所述升降动力系统(12)通过链轮链条与升降台(10)传动连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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