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CN112183255A - 一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法 - Google Patents

一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法 Download PDF

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CN112183255A CN202010970281.9A CN202010970281A CN112183255A CN 112183255 A CN112183255 A CN 112183255A CN 202010970281 A CN202010970281 A CN 202010970281A CN 112183255 A CN112183255 A CN 112183255A
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张辰
井新康
赵海涛
张梅洁
刘卫东
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Abstract

本发明公开了一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法。首先通过在基本YOLOV3算法的网络结构中增加两层预测网络，实现对目标不同维度特征的快速识别和高效提取；然后根据目标整体结构特征，选取中心点位于一条直线上的属于两个维度的多个特征标记，根据特征标记在目标图像中的坐标信息，通过最小二乘方法估计直线斜率估计，进而得到目标的姿态角度。该基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法能够实现对常用水下作业工具的快速识别和姿态估计，为水下机器人机械臂抓取作业工具和实施水下作业提供基础。

Description

一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法
技术领域
本发明属于目标识别领域，具体涉及一种水下目标识别和姿态估计方法。
背景技术
作业型水下机器人是进行海洋资源探查和开发的重要装备之一，其通常配备有水下机械臂。实现对水下目标的快速高效识别和姿态估计是水下机械臂进行作业的前提。视觉图像处理和特征提取为水下目标识别与姿态估计的一种常用方法。然而受限于复杂水下环境条件(如弱光、浑浊等)，传统的水下目标视觉识别方法识别效率低，姿态估计效果不理想。随着深度学习理论的发展，深度卷积神经网络样本训练是实现水下合作目标识别的一条有效技术途径，但是对水下目标姿态估计的效果并不理想。因此，如何综合水下目标特征和深度学习方法优势进行常用水下作业工具快速识别与高效姿态估计是实现作业型水下机器人机械臂高效工作急需突破的关键技术之一。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法。首先通过在基本YOLOV3算法的网络结构中增加两层预测网络，实现对目标不同维度特征的快速识别和高效提取；然后根据目标整体结构特征，选取中心点位于一条直线上的属于两个维度的多个特征标记，根据特征标记在目标图像中的坐标信息，通过最小二乘方法估计直线斜率估计，进而得到目标的姿态角度。该基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法能够实现对常用水下作业工具的快速识别和姿态估计，为水下机器人机械臂抓取作业工具和实施水下作业提供基础。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：
步骤1：对水下作业工具包中的每件作业工具，手工在作业工具上选取N个特征标记，N≥3；其中一个特征标记为整体维度特征，由作业工具本身构成；其余N-1个特征标记都为局部维度特征，由作业工具的局部结构或组件构成；N个特征标记的中心点位于同一条直线；
步骤2：作业工具目标识别：
步骤2-1：对YOLOV3网络进行改进；保持YOLOV3网络前端特征提取网络不变，前端特征提取网络输出尺度为13*13、26*26、52*52、104*104和208*208的5个特征图；在YOLOV3网络后端预测网络最后面增加两层，分别是：增加的第一层为卷积神经网络，对前端特征提取网络输出的尺度为52*52的特征图进行上采样得到104*104的特征图，再与前端特征提取网络输出的尺度为104*104的特征图融合；增加的第二层为卷积神经网络，对前端特征提取网络输出的尺度为104*104的特征图进行上采样得到208*208的特征图，再与前端特征提取网络输出的尺度为208*208的特征图融合；从而生成改进YOLOV3网络；
步骤2-2:采集总数为A幅的水下作业工具图像作为训练集，采用k-means聚类算法对训练集进行处理得到多个尺度上的锚框，对步骤2-1得到的改进YOLOV3网络进行训练，训练迭代步数为B步；得到训练完成的改进YOLOV3网络；
步骤2-3：将水下作业工具图像输入步骤2-2训练完成的改进YOLOV3网络，通过训练完成的改进YOLOV3网络的前端特征提取网络提取作业工具图像特征，得到5个尺度的特征图，5个尺度分别为13*13、26*26、52*52、104*104和208*208；
步骤2-4：利用训练完成的改进YOLOV3网络的后端预测网络对步骤2-3中得到的5个尺度的特征图进行检测和融合，得到步骤1中手工标记的作业工具的任意一个特征标记在任意一个尺度上对应的边界框中心点坐标(tx,ty)、宽度tw和高度th；
步骤2-5：对步骤2-4得到的边界框中心点坐标(tx,ty)、宽度tw和高度th利用下面(1)-(4)式进行归一化处理，具体如下：
bx＝σ(tx)+cx (1)
by＝σ(ty)+cy (2)
Figure BDA0002683806470000021
Figure BDA0002683806470000022
其中：σ为sigmoid函数，取值范围为(0,1)；(bx,by)为归一化之后的边界框中心点坐标，bw为归一化之后的边界框宽度，bh为归一化之后的边界框高度，cx,cy取值均为1；pw,ph为相应尺度上的锚框映射到特征图中的宽和高；
步骤2-6：重复步骤2-4和步骤2-5，通过训练完成的改进YOLOV3网络的后端预测网络得到N个特征标记在5个尺度上对应的所有边界框的中心点坐标、宽度和高度，再进行归一化处理；
步骤2-7：对步骤2-6归一化处理之后的边界框的中心点坐标、宽度和高度按不同的特征标记分类进行非极大值抑制处理，得到最终识别和特征提取结果，即作业工具中N个特征标记的边界框中心点坐标(x1,y1)、(x2,y2)、…(xN,yN)，边界框宽度w1,w2,...,wN和高度h1,h2,...,hN；
步骤3：采用最小二乘法对N个中心点(x1,y1)、(x2,y2)、…(xN,yN)进行拟合得到一条直线，通过下式(5)估计直线斜率k；
设直线方程为：y＝kx+b，则直线斜率k估计为：
Figure BDA0002683806470000031
其中
Figure BDA0002683806470000032
为x1,x2,…,xN的平均值，(xi，yi)为第i个边界框中心点坐标，b为直线截距；
步骤4：由步骤3得到的直线斜率k计算得到水下作业工具在图像平面中的姿态角。
优选地，所述N＝3。
优选地，所述A＝500，B＝10000。
本发明的有益效果是：
1、与传统的水下目标视觉识别方法相比，本发明改进YOLOV3网络的水下目标识别算法可以实现对水下目标多维特征信息的快速识别和有效提取，提升了水下目标识别的准确性和快速性。
2、融合多维特征标记的水下目标姿态估计算法能利用中心点位于一条直线上属于两个维度的的多个个水下目标特征标记在目标图像中的坐标信息，通过最小二乘法估计直线斜率并得到目标的姿态角度，方法易于实现且执行速度快，提高了水下目标姿态估计的效果。
附图说明
图1为本发明所提出的改进YOLOV3网络结构示意图。
图2为本发明实施例的扳手特征标记选取图。
图3为本发明实施例所特征标记识别结果图。
图中：1-扳手本体，2-扳手头部，3-扳手尾部，4-改进YOLOV3网络，5-前端特征提取网络，6-后端预测网络，7-扳手尾部特征标记边界框，8-扳手头部特征标记边界框，9-扳手本体特征标记边界框。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1所示，本发明提供了一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法，包括以下步骤：
步骤1：对水下作业工具包中的每件作业工具，手工在作业工具上选取N个特征标记，N≥3；其中一个特征标记为整体维度特征，由作业工具本身构成；其余N-1个特征标记都为局部维度特征，由作业工具的局部结构或组件构成；N个特征标记的中心点位于同一条直线；
步骤2：作业工具目标识别：
步骤2-1：对YOLOV3网络进行改进；保持YOLOV3网络前端特征提取网络不变，前端特征提取网络输出尺度为13*13、26*26、52*52、104*104和208*208的5个特征图；在YOLOV3网络后端预测网络最后面增加两层，分别是：增加的第一层为卷积神经网络，对前端特征提取网络输出的尺度为52*52的特征图进行上采样得到104*104的特征图，再与前端特征提取网络输出的尺度为104*104的特征图融合；增加的第二层为卷积神经网络，对前端特征提取网络输出的尺度为104*104的特征图进行上采样得到208*208的特征图，再与前端特征提取网络输出的尺度为208*208的特征图融合；从而生成改进YOLOV3网络；
步骤2-2:采集总数为500幅的水下作业工具图像作为训练集，采用k-means聚类算法对训练集进行处理得到多个尺度上的锚框，对步骤2-1得到的改进YOLOV3网络进行训练，训练迭代步数为10000步；得到训练完成的改进YOLOV3网络；
步骤2-3：将水下作业工具图像输入步骤2-2训练完成的改进YOLOV3网络，通过训练完成的改进YOLOV3网络的前端特征提取网络提取作业工具图像特征，得到5个尺度的特征图，5个尺度分别为13*13、26*26、52*52、104*104和208*208；
步骤2-4：利用训练完成的改进YOLOV3网络的后端预测网络对步骤2-3中得到的5个尺度的特征图进行检测和融合，得到步骤1中手工标记的作业工具的任意一个特征标记在任意一个尺度上对应的边界框中心点坐标(tx,ty)、宽度tw和高度th；
步骤2-5：对步骤2-4得到的边界框中心点坐标(tx,ty)、宽度tw和高度th利用下面(1)-(4)式进行归一化处理，具体如下：
bx＝σ(tx)+cx (1)
by＝σ(ty)+cy (2)
Figure BDA0002683806470000051
Figure BDA0002683806470000052
其中：σ为sigmoid函数，取值范围为(0,1)；(bx,by)为归一化之后的边界框中心点坐标，bw为归一化之后的边界框宽度，bh为归一化之后的边界框高度，cx,cy取值均为1；pw,ph为相应尺度上的锚框映射到特征图中的宽和高；
步骤2-6：重复步骤2-4和步骤2-5，通过训练完成的改进YOLOV3网络的后端预测网络得到N个特征标记在5个尺度上对应的所有边界框的中心点坐标、宽度和高度，再进行归一化处理；
步骤2-7：对步骤2-6归一化处理之后的边界框的中心点坐标、宽度和高度按不同的特征标记分类进行非极大值抑制处理，得到最终识别和特征提取结果，即作业工具中N个特征标记的边界框中心点坐标(x1,y1)、(x2,y2)、…(xN,yN)，边界框宽度w1,w2,...,wN和高度h1,h2,...,hN；
步骤3：采用最小二乘法对N个中心点(x1,y1)、(x2,y2)、…(xN,yN)进行拟合得到一条直线，通过下式(5)估计直线斜率k；
设直线方程为：y＝kx+b，则直线斜率k估计为：
Figure BDA0002683806470000053
其中
Figure BDA0002683806470000054
为x1,x2,…,xN的平均值，(xi，yi)为第i个边界框中心点坐标，b为直线截距；
步骤4：由步骤3得到的直线斜率k计算得到水下作业工具在图像平面中的姿态角。
具体实施例：
1、根据作业工具的整体结构，选取中心点位于同一条直线上属于两个维度的三个特征标记。其中，第一个特征标记为作业工具本身(整体维度)，第二个特征标记和第三个标记为作业工具上的局部结构或组件(局部维度)。对于常用工具扳手，如图2，根据扳手的特殊机械结构分别选取三个特征标记为：扳手本体1、扳手头部2、和扳手尾部3。
2、将水下作业工具图像输入改进YOLOV3的水下目标识别算法，得到三个特征标记对应的三个边界框，以及三个边界框中心点的坐标(x1,y1)、(x2,y2)、和(x3,y3)。
3、采用最小二乘法对(x1,y1)、(x2,y2)、和(x3,y3)三个中心点进行拟合得到一条直线，通过公式(5)估计直线斜率k。
4、在图像平面坐标系里，取正南方向为0度方向，角度范围为顺时针0-360度，根据角度方向规定，结合直线斜率k与倾斜角关系，得到水下目标在图像平面中的姿态角，为水下机器人机械臂抓取作业工具和实施水下作业提供基础。

Claims (3)

1.一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：对水下作业工具包中的每件作业工具，手工在作业工具上选取N个特征标记，N≥3；其中一个特征标记为整体维度特征，由作业工具本身构成；其余N-1个特征标记都为局部维度特征，由作业工具的局部结构或组件构成；N个特征标记的中心点位于同一条直线；
步骤2：作业工具目标识别：
步骤2-1：对YOLOV3网络进行改进；保持YOLOV3网络前端特征提取网络不变，前端特征提取网络输出尺度为13*13、26*26、52*52、104*104和208*208的5个特征图；在YOLOV3网络后端预测网络最后面增加两层，分别是：增加的第一层为卷积神经网络，对前端特征提取网络输出的尺度为52*52的特征图进行上采样得到104*104的特征图，再与前端特征提取网络输出的尺度为104*104的特征图融合；增加的第二层为卷积神经网络，对前端特征提取网络输出的尺度为104*104的特征图进行上采样得到208*208的特征图，再与前端特征提取网络输出的尺度为208*208的特征图融合；从而生成改进YOLOV3网络；
步骤2-2:采集总数为A幅的水下作业工具图像作为训练集，采用k-means聚类算法对训练集进行处理得到多个尺度上的锚框，对步骤2-1得到的改进YOLOV3网络进行训练，训练迭代步数为B步；得到训练完成的改进YOLOV3网络；
步骤2-3：将水下作业工具图像输入步骤2-2训练完成的改进YOLOV3网络，通过训练完成的改进YOLOV3网络的前端特征提取网络提取作业工具图像特征，得到5个尺度的特征图，5个尺度分别为13*13、26*26、52*52、104*104和208*208；
步骤2-4：利用训练完成的改进YOLOV3网络的后端预测网络对步骤2-3中得到的5个尺度的特征图进行检测和融合，得到步骤1中手工标记的作业工具的任意一个特征标记在任意一个尺度上对应的边界框中心点坐标(tx,ty)、宽度tw和高度th；
步骤2-5：对步骤2-4得到的边界框中心点坐标(tx,ty)、宽度tw和高度th利用下面(1)-(4)式进行归一化处理，具体如下：
bx＝σ(tx)+cx (1)
by＝σ(ty)+cy (2)
Figure FDA0002683806460000021
Figure FDA0002683806460000022
其中：σ为sigmoid函数，取值范围为(0,1)；(bx,by)为归一化之后的边界框中心点坐标，bw为归一化之后的边界框宽度，bh为归一化之后的边界框高度，cx,cy取值均为1；pw,ph为相应尺度上的锚框映射到特征图中的宽和高；
步骤2-6：重复步骤2-4和步骤2-5，通过训练完成的改进YOLOV3网络的后端预测网络得到N个特征标记在5个尺度上对应的所有边界框的中心点坐标、宽度和高度，再进行归一化处理；
步骤2-7：对步骤2-6归一化处理之后的边界框的中心点坐标、宽度和高度按不同的特征标记分类进行非极大值抑制处理，得到最终识别和特征提取结果，即作业工具中N个特征标记的边界框中心点坐标(x1,y1)、(x2,y2)、…(xN,yN)，边界框宽度w1,w2,...,wN和高度h1,h2,...,hN；
步骤3：采用最小二乘法对N个中心点(x1,y1)、(x2,y2)、…(xN,yN)进行拟合得到一条直线，通过下式(5)估计直线斜率k；
设直线方程为：y＝kx+b，则直线斜率k估计为：
Figure FDA0002683806460000023
其中
Figure FDA0002683806460000024
为x1,x2,…,xN的平均值，(xi，yi)为第i个边界框中心点坐标，b为直线截距；
步骤4：由步骤3得到的直线斜率k计算得到水下作业工具在图像平面中的姿态角。
2.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法，其特征在于，所述N＝3。
3.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的水下目标视觉识别与姿态估计方法，其特征在于，所述A＝500，B＝10000。
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