CN112163063A - 生成高精度地图的方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种生成高精度地图的方法、装置和计算机可读存储介质，该方法包括：获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；根据采集设备采集的待更新目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果，其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待更新目标的地图数据的权重，待更新目标的特性权值根据待更新目标的更新频率和精度要求确定；根据待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

Description

生成高精度地图的方法、装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及地图数据采集领域，并且更具体地，涉及一种生成高精度地图的方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

高精度地图(High Definition Map)主要依赖于专用的采集车进行数据采集，进一步采用人工进行二次验证的方式生成。由于高精度地图较传统地图的更新频率更高，这种的制图模式往往导致地图的制作周期更长、制作成本更大。

发明内容

本申请提供了一种生成高精度地图的方法、装置和计算机可读存储介质，能够降低生成高精度地图的制图成本和制图周期。

第一方面，提供了一种生成高精度地图的方法，包括：获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，所述采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；根据所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据，所述采集设备的设备权值以及所述待更新目标的特性权值，确定所述待更新目标的更新结果，其中，所述采集设备的设备权值表示所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据的权重，所述待更新目标的特性权值根据所述待更新目标的更新频率和精度要求确定；根据所述待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

第二方面，提供了一种生成高精度地图的方法，包括：采集设备采集待更新目标的地图数据，所述采集设备为具有地图数据采集能力的可移动设备，并且所述可移动设备非地图数据专用采集车；向高精度地图平台上报所述待更新目标的地图数据。

第三方面，提供了一种生成高精度地图的方法，包括：获取采集设备采集的待验证目标的地图数据，其中，所述采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；根据所述以及其他有采集功能的可移动设备采集的所述待验证目标的地图数据，所述采集设备的设备权值以及所述待验证目标的特性权值，确定所述待验证目标的验证结果，其中，所述采集设备的设备权值表示所述采集设备采集的所述待验证目标的地图数据的权重，所述待验证目标的特性权值根据所述待验证目标的更新频率和精度要求确定；根据所述待验证目标的验证结果，生成更新后的高精度地图。

第四方面，提供了一种生成高精度地图的方法，包括：采集设备获取高精度地图平台下发的候选验证目标，所述采集设备为具有地图数据采集能力的可移动设备，所述可移动设备非地图数据专用采集车；在所述候选验证目标中确定待验证目标；采集所述待验证目标的地图数据；向所述高精度地图平台上报所述待验证目标的地图数据。

第五方面，提供了一种生成高精度地图的装置，用于执行上述第一方面或第三方面或其各实现方式中的方法。具体地，该装置包括用于执行上述第一方面或第三方面或其各实现方式中的方法的功能模块。

第六方面，提供了一种生成高精度地图的装置，用于执行上述第二方面或第四方面或其各实现方式中的方法。具体地，该装置包括用于执行上述第二方面或第四方面或其各实现方式中的方法的功能模块。

第七方面，提供了一种生成高精度地图的装置，包括处理器和存储器。该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行上述第一方面或第三方面或其各实现方式中的方法。

第八方面，提供了一种生成高精度地图的装置，包括处理器和存储器。该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行上述第二方面或第四方面或其各实现方式中的方法。

第九方面，提供了一种生成高精度地图的系统，包括第五方面中的生成高精度地图的装置以及第六方面中的生成高精度地图的装置。

第十方面，提供了一种生成高精度地图的系统，包括第七方面中的生成高精度地图的装置以及第八方面中的生成高精度地图的装置。

第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行上述第一方面至第四方面中的任一方面或其各实现方式中的方法。

通过上述技术方案，通过具有地图数据采集能力的车辆或可移动设备进行地图数据的采集，从而可以合理利用现有设备的地图数据采集能力，为高精度地图的生成提供服务，有利于降低高精度地图的制图成本和制图周期。

附图说明

图1是适用于本申请实施例的系统结构框图。

图2是本申请实施例提供的一种生成高精度地图的方法的示意性图。

图3是根据图2所示实施例的生成高精度地图的方法的整体流程图。

图4是本申请实施例提供的另一种生成高精度地图的方法的示意性图。

图5是根据图4所示实施例的生成高精度地图的方法的整体流程图。

图6是本申请实施例提供的又一种生成高精度地图的方法的示意性图。

图7是根据图6所示实施例的生成高精度地图的方法的整体流程图。

图8是本申请实施例提供的又一种生成高精度地图的方法的示意性图。

图9是根据图8所示实施例的生成高精度地图的方法的整体流程图。

图10是本申请实施例提供的生成高精度地图的装置的结构示意图。

图11是本申请另一实施例提供的生成高精度地图的装置的结构示意图。

图12是本申请又一实施例提供的生成高精度地图的装置的结构示意图。

图13是本申请又一实施例提供的生成高精度地图的装置的结构示意图。

图14是本申请又一实施例提供的生成高精度地图的装置的结构示意图。

图15是本申请又一实施例提供的生成高精度地图的装置的结构示意图。

图16是本申请实施例提供的生成高精度地图的系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。针对本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

自动驾驶技术通常包括高精度地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。

在本申请实施例中，高精度地图(或称高精地图)为一种高分辨率的地图格式，其可以适用于例如但不限于无人驾驶领域和自动驾驶领域。

相较于传统地图，高精度地图可以被动态地制作为具有多个层面的地图。例如但不限于车道级路网图层、定位图层和动态图层。

1、车道级路网图层，可以用于导航规划。

该图层主要是对路网精确(例如，厘米级精度)的三维表征进行描述，并存储为结构化数据，主要可分为两大类：

道路数据：比如路面的几何结构、车道线类型(实线/虚线、单线/双线)、车道线颜色(白色、黄色)以及每个车道的(坡度、曲率、航向、高程等)数据属性等；

车道周边的固定对象信息：比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物以及其他道路细节，还可以包括高架物体、防护栏数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。

2、定位图层，用于车辆定位。

该图层所包含的元素，用于与自动驾驶汽车的传感器进行匹配来进行车辆的定位，自动驾驶汽车的定位解决方案例如可以包括但不限于基于视觉特征匹配的定位方案，基于激光雷达点云特征匹配的定位解决方案，基于视觉特征和激光雷达点云特征数据融合的定位方案。

可选地，定位图层还可以包含与自动驾驶车辆的应用场景相关的元素。例如，可以根据不同的场景、不同的传感器生成不同的高精度地图的定位图层。

3、动态图层，用于感知和考虑当前道路和交通状况的路线规划。

该动态图层主要包括更新频率相对较高的元素，例如实时路况和交通事件。更具体地，例如，道路拥堵情况、施工情况、是否有交通事故、交通管制情况、天气情况等动态交通信息。由于路网每天都有变化，如整修、道路标识线磨损及重漆、交通标示改变等。这些变化需要及时反映在高精度地图上以确保自动驾驶车辆的行驶安全。

为了更好的理解本申请实施例，下面对本申请实施例适用的系统构架进行描述。

参阅图1，图1是适用于本申请实施例的系统构架的示意性图。如图1所示，系统构架100可以包括高精度地图平台101和多个具有地图数据采集能力的可移动设备，例如，地图数据采集专用车辆102和其他具有地图数据采集能力的可移动设备(或称普通车辆)103，例如具有雷达或相机设备的私家车，或者其他具有雷达或相机设备的可移动设备。

可选地，该地图数据采集专用车辆102可以包括各种用于地图数据采集的传感器，例如但不限于激光雷达、摄像头、惯性测量单元系统(Inertial measurement unit，IMU)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)、高精度轮速仪等。

在本申请实施例中，具有地图数据采集能力的可移动设备可以与高精度地图平台101进行通信。例如通过有线、无线通信链路或者光纤电缆等方式进行通信。

高精度地图平台101可以是提供各种服务的服务器，例如可以获取道路数据，道路周边的固定对象数据，交通路况等。进一步地，上述数据可以用于自动驾驶领域，或者也可以将基于上述数据的分析结果展示于实时交通情况的任何平台或产品中，如数字大屏、地图服务应用、打车软件、物流调度系统等等，或者也可以在用户的终端(例如车载电脑)及时动态显示实时路况，方便用户规划路线。

用户可以使用终端与高精度地图平台101进行交互，以接收或发送消息等。例如该终端可以安装并运行有相关的客户端(Client)。客户端(例如高精度地图服务客户端等)是指与高精度地图平台101相对应，为用户提供服务的程序。

客户端例如包括但不限于：本地运行的应用程序、运行于网络浏览器上的功能(又称为Web App)、嵌入于电子邮件中的小程序、嵌入于即时通讯的客户端软件中的小程序，以及嵌入在其他应用程序中的功能(如开发者或商家基于公众平台上申请的应用账号)等。对于客户端，高精度地图平台101上需要运包括但不限于任何通过向移动设备提供各种移动应用来丰富设备功能的操作系统行有相应的服务器端程序来提供相应的服务，如数据库服务，数据计算、决策执行等等。

本申请实施例中的终端可以包括但不限于任何一种基于智能操作系统的车载或手持型电子产品，其可与用户通过键盘、虚拟键盘、触摸板、触摸屏以及声控设备等输入设备来进行人机交互，诸如智能手机、平板电脑、个人电脑等。其中，智能操作系统，例如安卓(Android)、IOS、Windows Phone等。

图2为本申请实施例提供的生成高精度地图的方法200的示意性流程图，该方法200可以基于图1所示的系统架构。以下，从高精度地图平台(或者说，服务器)角度来描述该方法200。如图2所示，该方法200包括如下至少部分步骤：

S210，获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

S220，根据采集设备采集的待更新目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果，其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待更新目标的地图数据的权重，待更新目标的特性权值根据待更新目标的更新频率和精度要求确定；

S230，根据待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

在本申请实施例中的采集设备可以为注册到高精度地图平台的任意可移动设备，更具体地，具有地图数据采集能力的可移动设备，例如可以包括但不限于地图数据专用采集车，用户的私有车辆。

本申请实施例通过将地图更新任务下发至注册至该高精度地图平台的可移动设备，通过这些设备进行地图数据的采集，从而可以合理利用现有设备的地图数据采集能力，为高精度地图的生成提供服务，有利于降低高精度地图的制图成本和制图周期。

在本申请一些实施例中，待更新目标的地图数据例如可以包括但不限于道路数据，道路周围的固定对象的数据，路况数据等。

在本申请一些实施例中，采集设备对哪些待更新目标进行地图数据采集可以是该采集设备根据该采集设备的设备能力确定的，或者也可以是根据高精度地图平台向该车辆下发的更新任务确定的。该高精度地图平台下发的更新任务也可以是根据采集设备的设备能力确定的，例如，该更新任务可以包括对哪些目标进行地图数据采集。

在本申请一些实施例中，采集设备的设备能力可以包括采集设备上是否安装有用于地图数据采集的特定传感器，或者包括的传感器精度，例如，是否安装有雷达，雷达精度，是否安装有相机，相机的精度等。

在本申请一些实施例中，采集设备可以按照预定路线或随驾驶路线进行地图数据的采集。采集设备可以自行选择进行地图数据采集的模式，或者也可以基于高精度地图平台的配置采用特定的模式进行地图数据的采集，本申请对此不作限定。例如，地图数据专用采集车可以基于预定路线进行地图数据的采集，私家车可以随驾驶路线进行地图数据的采集。

在本申请一些实施例中，可以根据采集设备的设备能力和待更新目标的特性确定该采集设备的设备权值，即该采集设备采集的该待更新目标的地图数据的权重。

例如，对于对雷达精度要求较高的待更新目标，若采集设备的雷达精度较高，则可以给该采集设备配置较大的设备权值，表示该采集设备采集的该待更新目标的地图数据的可靠性较高，或者，若采集设备的雷达精度较低，则可以给该采集设备配置以较小的设备权值，表示该采集设备采集的该待更新目标的地图数据的可靠性相对较低。

又例如，若待更新目标(比如道路名称)仅需要具有相机功能即可，则可以配置采集设备的设备权值的差异不大，表示不同采集设备采集的该待更新目标的地图数据的可靠性差异不大。

应理解，采集设备的设备权值是针对待更新目标而言的，对于不同的待更新目标，同一采集设备对应的设备权值可能不同。

由于不同的采集设备所配置的传感器具有差异性，而不同的待更新目标对于精度要求也具有差异性，本申请实施例通过对具有不同设备能力的采集设备配置以对应的设备权值，有利于保证待更新目标的更新数据的准确度。

在本申请一些实施例中，待更新目标的特性对应相应的权值，该待更新目标的特性的权值可以根据所述待更新目标的更新频率和精度要求确定。

例如，若该待更新目标的更新频率较低，或对精度要求较高，比如道路宽度，则可以确定该待更新目标的特性权值较低。

又例如，若该待更新目标的更新频率较高，或对精度要求不高，比如道路拥堵程度，则可以确定该待更新目标的特性权值较大。

在一些实施例中，待更新目标的地图数据的更新完成度为多个采集设备对待更新目标的更新结果之和，其中，该多个采集设备为采集待更新目标的地图数据的采集设备，采集设备对待更新目标的更新结果为采集设备的设备权值、待更新目标的特性权值和采集设备对应的更新标志的乘积，其中，采集设备对应的更新标志表示根据采集设备采集的待更新目标的地图数据确定高精度地图中的待更新目标的地图数据是否需要更新。

在本申请实施例中，采集设备对应的更新标志可以表示是否需要更新，例如，可以采用1表示需要更新，采用-1表示不需要更新，或者采用1表示不需要更新，采用-1表示需要更新，具体表示方式本申请对此不作限定。

在一些实施例中，当采用1表示需要更新，采用-1表示不需要更新时，若计算得到的更新完成度为负值，则表示不需要更新，或者若计算得到的更新完成度为正值，则表示需要更新。在另一些实施例中，当采用-1表示需要更新，采用1表示不需要更新时，若计算得到的更新完成度为负值，则表示需要更新，或者若计算得到的更新完成度为正值，则表示不需要更新。

具体说明，待更新目标为道路宽度，高精度地图中当前的道路宽度为10m，该待更新目标的特性权值为1，车辆A的设备权值为1，车辆B的设备权值为0.5。车辆A采集的道路宽度为10m，车辆B采集的道路宽度为9.9m。更新标志为1表示不需要更新，更新标志为-1表示需要更新。车辆A对待更新目标的更新结果为：1*1*1，车辆B对待更新目标的更新结果为：0.5*1*(-1)，此时道路宽度的更新结果为：更新完成度为1*1*1+0.5*1*(-1)＝0.5，不需要更新。

又例如，待更新目标为道路拥堵程度，高精度地图中当前的道路拥堵程度为不拥堵，该待更新目标的特性权值为50，车辆A的设备权值为1，车辆B的设备权值为1。车辆A确定的道路拥堵程度较高，车辆B确定的道路拥堵程度较高。更新标志为1表示需要更新，更新标志为-1表示不需要更新，则车辆A对待更新目标的更新结果为：1*50*1，车辆A对待更新目标的更新结果为：1*50*1。则道路拥堵程度的更新结果为：更新完成度为1*50*1+1*50*1＝100，需要更新。

在本申请一些实施例中，在待更新目标的地图数据的更新完成度达到预设值的情况下，更新高精度地图中的待更新目标的信息。

在一些实施例中，该预设值例如可以为100，或者也可以为其他值，本申请并不限于此。以下以预设值为100为例进行说明，但本申请并不限于此。

应理解，在本申请实施例中，还可以以更新完成率来指示待更新目标的更新完成情况，此情况下，当更新完成率达到100％时，可以认为更新完成，本申请并不限于此。

在本申请实施例中，通过对更新频率较低或精度要求较高的待更新目标配置以较小的特性权值，对更新频率高或精度要求低的待更新目标配置以较大的特性权值，这样，对于更新频率较低或精度要求较高的待更新目标，需要更多个设备的地图数据才能完成更新，对于更新频率较高或精度要求较低的待更新目标，需要较少的设备的地图数据即可完成更新。通过对不同类型的待更新目标进行差异化更新配置，能够兼顾待更新目标的数据的准确度和制图效率。

可选地，在本申请实施例中，采集设备在执行地图数据的采集之前，需要进行采集设备的注册或认证过程。本申请对于采集设备的注册或认证方式不作具体限定。

作为一个实现方式，可以采用账号和密码方式注册和认证。

作为另一实现方式，也可以采用用户的生物特征进行注册和认证，该生物特征例如可以为人脸、声纹或指纹等。以下结合图3，以采集设备为车辆为例，说明生成高精度地图的方法的整体流程图。如图3所示，可以包括如下至少部分步骤：

S301，对车辆进行鉴权。

例如，可以根据用户输入的账号和密码进行鉴权或根据用户输入的生物特性信息进行鉴权。

S302，获取地图更新模式。该地图更新模式可以是车辆选择的，或者也可以是高精度地图平台配置的。

该地图更新模式例如可以包括但不限于特定路段更新模式，即按照预定路线行驶采集该预定路线上的待更新目标的地图数据，随驾驶更新模式，即按照驾驶路线采集待更新目标的地图数据。

对于特定路段更新模式，具体的更新步骤可以包括：

S311，获取选择的道路范围。即选择采集哪个路段的地图数据。

S312，获取车辆的设备能力。

S313，根据所选择的道路上的待更新目标所需的设备能力和车辆的设备能力确定该车辆的设备权值。具体实现方式参考前文实施例的相关描述，为了简洁，这里不再赘述。

S314，为不同车辆定制当前选择的道路的地图更新步骤。

例如该地图更新步骤可以包括行驶路线、该道路上的待更新目标的采集顺序，所需使用车辆的设备能力等。

S315，指示车辆基于地图更新步骤进行地图数据的采集。

具体的指示方式例如但不限于语音方式。

S316，获取车辆采集的待更新目标的地图数据，根据车辆采集的待更新目标的地图数据、车辆的设备权值和待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果。具体实现方式参考前文实施例的相关描述，为了简洁，这里不再赘述。

应理解，S313可以在获取到车辆采集的地图数据之前执行，或者也可以在获取到车辆采集的地图数据之后执行，本申请对此不作限定。

对于随驾驶更新模式，具体的更新步骤可以包括：

S321，获取车辆的设备能力。

S322，根据车辆的当前定位，确定车辆当前所在道路上的待更新目标。

S323，根据待更新目标所需要的设备能力，提示车辆将使用的设备能力。

S324，根据该道路上的待更新目标所需的设备能力和车辆的设备能力确定该车辆的设备权值。具体实现方式参考前文实施例的相关描述，为了简洁，这里不再赘述。

S325，获取车辆采集的待更新目标的地图数据，根据车辆采集的待更新目标的地图数据、车辆的设备权值和待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果。具体实现方式参考前文实施例的相关描述，为了简洁，这里不再赘述。

进一步地，获取待更新目标的更新结果之后，在S330中，可以根据该待更新目标的更新结果，确定该待更新目标是否更新完成。即更新完成度是否达到预设值。

若更新完成，则执行S340，根据该待更新目标的更新后的信息生成更新后的高精度地图。进一步可以将该更新后的高精度地图发送给地图的用户。

若未更新完成，则继续执行S330之前的操作获取更多车辆采集的地图数据以用于地图数据的更新。

上文结合图2至图3，从高精度地图平台的角度详细描述了根据本申请一实施例的生成高精度地图的方法，下文结合图4至图5，从采集设备的角度详细描述根据本申请另一实施例的生成高精度地图的方法。应理解，高精度地图平台侧的描述与采集设备侧的描述相互对应，相似的描述可以参见上文，为避免重复，此处不再赘述。

图4为本申请实施例提供的生成高精度地图的方法400的示意性流程图，该方法400可以基于图1所示的系统架构。以下，从采集设备的角度来描述该方法400。如图4所示，该方法400包括如下至少部分步骤：

S410，采集设备采集待更新目标的地图数据，采集设备为具有地图数据采集能力的可移动设备，并且所述采集设备非地图数据专用采集车；

S420，向高精度地图平台上报待更新目标的地图数据。

可选地，在一些实施例中，所述方法400还包括：

接收高精度地图平台发送的提示信息，提示信息用于提示采集待更新目标的地图数据所需要使用的采集设备的设备能力。

可选地，在一些实施例中，所述方法400还包括：

向高精度地图平台上报采集设备的设备能力。

以下结合图5，以采集设备为车辆为例，说明根据本申请实施例的生成高精度地图的方法的整体流程图。如图5所示，可以包括如下至少部分步骤：

S501，车辆注册到高精度地图平台或基于注册的信息进行认证。

例如，可以采用账号和密码进行注册或认证，或者采用生物特性信息进行注册或认证。

S502，选择地图更新模式。该地图更新模式例如可以包括但不限于特定路段更新模式，即按照预定路线采集该预定路线上的待更新目标的地图数据，随驾驶更新模式，即按照驾驶路线采集待更新目标的地图数据。

对于特定路段更新模式，具体的更新步骤可以包括：

S511，选择进行地图更新的道路范围。即选择采集哪个路段的地图数据。

S512，向高精度地图平台上报车辆的设备能力。

S513，获取高精度地图平台基于该车辆所选择的道路为该车辆定制的地图更新步骤。

S514，基于该地图更新步骤进行地图数据的采集。

S515，向高精度地图平台上传采集的地图数据。

对于随驾驶更新模式，具体的更新步骤可以包括：

S521，向高精度地图平台上报车辆的设备能力。

S522，获取高精度地图平台下发的当前所在道路上的待更新目标。

该待更新目标可以是根据当前道路上的待更新目标和车辆的设备能力确定的。

在另一些实施例中，该车辆也可以根据当前定位，自行获取当前道路上的待更新目标，进一步进行地图数据的采集。

S523，接收高精度地图平台发送的提示信息，该提示信息用于提示车辆在行驶过程中将使用的设备能力。例如，开启雷达，相机，读取车辆的定位，行驶里程等。

S524，向高精度地图平台上传车辆采集的地图数据。

以下，结合具体实施例，说明具体的执行过程。

假设车辆A与车辆B均对道路S进行地图更新，车辆A为地图数据专用采集车，该车辆A采用特定路段更新模式，车辆B为普通私家车，当车辆B驾驶经过该道路S时，随行驶进执行地图更新任务。

首先，车辆A和车辆B在高精度地图平台上进行用户登录操作。

高精度地图平台分别对车辆A与车辆B进行权限鉴定，在鉴权成功的情况下，允许该车辆A和车辆B执行地图更新任务。

进一步地，车辆A选择对道路S进行更新模式，车辆B选择随驾驶更新模式。

高精度地图平台获得车辆A与车辆B的设备能力。例如，车辆A可执行点云数据采集、测距、拍照等功能，车辆B可进行测距、拍照等功能。

道路S上潜在的更新目标包括：道路名、道路宽度、用于定位的道路标识物X、道路拥堵程度。

则高精度地图平台向车辆A下发更新所有目标需要行驶的预定路线，并提示车辆按照该预定路线进行行驶并执行更新步骤。高精度地图平台提示车辆B，将在车辆的行驶过程中使用车辆的测距和拍照能力。

进一步地，车辆A和车辆B分别行驶过道路S，进行地图数据的采集，并上传采集的地图数据。

高精度地图平台接收到车辆A采集的地图数据，根据该车辆A采集的地图数据确定车辆A对每个待更新目标的更新结果：道路名N，无需更新；道路宽度10m，无需更新；道路标识物X的点云数据；道路S的当前拥堵程度较高。

高精度地图平台接收到车辆B采集的地图数据，根据该车辆B采集的地图数据确定车辆B对每个待更新目标的更新结果：道路名N，无需更新；道路宽度9.9m，需从10m更新为9.9m；道路S的当前拥堵程度较高。

高精度地图平台可以根据车辆的设备能力结合待更新目标的特性确定车辆的设备权值。还可以根据待更新目标的特性(例如更新频率、精度要求等)确定待更新目标的特征权值。

进一步地，根据车辆所采集的待更新目标的地图数据，车辆的设备权值以及待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果。例如是否发生变化，更新完成度等。

例如，对于道路名，可以设置该目标的特性权值为1，车辆A与车辆B采集的设备权值均为1，因此，道路名的更新结果为：无需更新，更新完成度为1*1*1+1*1*1＝2。

对于道路宽度，可以设置该目标的特性权值为1，车辆A的设备权值为1，车辆B的设备权值为0.5。则道路宽度的更新结果为：无需更新，更新完成度为1*1*1+(-1)*1*0.5＝0.5。

对于道路标志物X，可以设置该目标的特性权值为0.5，车辆A的设备权值为1，车辆A返回的数据与高精地图平台上的数据不同，则道路宽度的更新结果为：需要更新，更新完成度为1*0.5*1＝0.5。

对于道路拥堵程度，可以设置该目标的特性权值为50，车辆A的设备权值为1，车辆B的设备权值为1，则道路拥堵程度的更新结果为：需要更新，道路拥堵程度为较高，更新完成度为1*50*1+1*50*1＝100。

进一步地，当待更新目标的更新完成度达到预设值，例如100时，更新高精度地图中的该待更新目标的信息，例如道路拥堵程度的更新完成度达到100，则更新高精度地图中的道路拥堵程度信息，进一步将更新后的地图下发给用户。

图6为本申请实施例提供的生成高精度地图的方法600的示意性流程图，该方法600可以基于图1所示的系统架构。以下，从高精度地图平台(或者说，服务器)角度来描述该方法600。如图6所示，该方法600包括如下至少部分步骤：

S610，获取采集设备采集的待验证目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车和其他具有地图采集功能的可移动设备；

S620，根据采集设备采集的待验证目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待验证目标的特性权值，确定待验证目标的验证结果，其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待验证目标的地图数据的权重，待验证目标的特性权值根据待验证目标的更新频率和精度要求确定；

S630，根据待验证目标的验证结果，生成更新后的高精度地图。

在本申请实施例中的采集设备可以为注册到高精度地图平台的任一可移动设备，更具体地，具有地图数据采集能力的设备，例如可以包括但不限于该高精度地图平台私有的地图数据专用采集车，用户的私有车辆。

本申请实施例通过将地图验证任务下发至注册至该高精度地图平台的可移动设备，通过这些设备进行地图数据的采集，进一步基于采集的地图数据进行验证，从而可以合理利用现有设备的地图采集能力，为高精度地图的生成提供服务，有利于降低高精度地图的制图成本和制图周期。

在本申请一些实施例中，待验证目标的地图数据例如可以包括但不限于道路数据，道路周围的固定对象的数据，路况数据等。

在本申请一些实施例中，采集设备对哪些待验证目标进行地图数据采集可以是采集设备根据高精度地图平台向该采集设备发送的候选验证目标的信息确定的，该高精度地图平台下发的候选验证目标的信息可以是根据采集设备的设备能力确定的。

在本申请一些实施例中，采集设备的设备能力可以包括采集设备上是否包括用于地图数据采集的传感器，或者包括的传感器精度，例如，是否包括雷达，雷达精度，是否包括相机，相机的精度等。

在在本申请一些实施例中，可以根据采集设备的设备能力和待验证目标的特性确定该采集设备的设备权值，即该采集设备采集的该待验证目标的地图数据的权重。

例如，对于对雷达精度要求较高的待验证目标，若采集设备的雷达精度较高，则可以给该采集设备配置较大的设备权值，表示该采集设备采集的该待验证目标的地图数据的可靠性较高，或者，若采集设备的雷达精度较低，则可以给该采集设备配置以较小的设备权值，表示该采集设备采集的该待验证目标的地图数据的可靠性相对较低。

又例如，若待验证目标(比如道路名称)仅需要具有相机功能即可，则可以配置采集设备的设备权值的差异不大，表示不同采集设备采集的该待验证目标的地图数据的可靠性差异不大。

应理解，采集设备的设备权值是针对待验证目标而言的，对于不同的待验证目标，同一采集设备对应的设备权值可能不同。

由于不同的采集设备所配置的传感器具有差异性，而不同的待验证目标对于数据精度的要求也具有差异性，本申请实施例通过对具有不同设备能力的采集设备所采集的地图数据配置以对应的权值，有利于保证待验证目标的验证数据的准确度。

在本申请一些实施例中，所述待验证目标的特性对应相应的权值，该待验证目标的特性的权值可以根据所述待验证目标的更新频率和精度要求确定。

例如，若该待验证目标的更新频率较低，或对精度要求较高，比如道路宽度，则可以确定该待验证目标的特性权值较低。又例如，若该待验证目标的更新频率较高，或对精度要求不高，比如道路拥堵程度，则可以确定该待验证目标的特性权值较大。

在一些实施例中，待验证目标的地图数据的验证完成度为多个采集设备对待验证目标的验证结果之和，其中，多个采集设备为采集待验证目标的地图数据的采集设备，采集设备对待验证目标的验证结果为采集设备的设备权值、待验证目标的特性权值和采集设备对应的验证标志的乘积，其中，采集设备对应的验证标志表示根据采集设备采集的待验证目标的地图数据确定高精度地图中的待验证目标的地图数据是否正确。

在本申请实施例中，采集设备对应的验证标志可以表示验证结果是否正确，例如，可以采用1表示正确，采用-1表示不正确，或者采用1表示不正确，采用-1表示正确，具体表示方式本申请对此不作限定。

在一些实施例中，当采用1表示正确，采用-1表示不正确时，若计算得到的验证完成度为负值，则表示不正确，或者若计算得到的验证完成度为正值，则表示正确。在另一些实施例中，当采用-1表示正确，采用1表示不正确时，若计算得到的验证完成度为负值，则表示正确，或者若计算得到的验证完成度为正值，则表示不正确。

例如，待验证目标为道路宽度，高精度地图中的道路宽度为10m，该待验证目标的特性权值为1，车辆A的设备权值为1，车辆B的设备权值为0.5。车辆A采集的道路宽度为10m，车辆B采集的道路宽度为9.9m。验证标志为1表示数据正确，验证结果标志为-1表示数据不正确，此时道路宽度的验证结果为：验证完成度为1*1*1+0.5*1*(-1)＝0.5，当前的地图数据正确。

在本申请一些实施例中，在待验证目标的地图数据的验证完成度达到预设值的情况下，根据验证后的信息，更新高精度地图中的待验证目标的信息。

在本申请一些实施例中，该预设值例如可以为100，或者也可以为其他值，本申请并不限于此。以下以预设值为100为例进行说明，但本申请并不限于此。

应理解，在本申请实施例中，还可以以验证完成率来指示待验证目标的验证完成情况，此情况下，当验证完成率达到100％时，可以认为验证完成，本申请并不限于此。

在本申请实施例中，通过对更新频率较低或精度要求较高的待验证目标配置以较小的特性权值，对更新频率高或精度要求低的待验证目标配置以较大的特性权值，这样，对于更新频率较低或精度要求较高的待验证目标，需要更多个采集设备的地图数据才能完成验证，对于更新频率较高或精度要求较低的待验证目标，需要较少的采集设备的地图数据即可完成验证。通过对不同类型的待验证目标进行差异化验证配置，能够兼顾待验证目标的数据的准确度和制图效率。

可选地，在本申请实施例中，采集设备在执行地图数据的采集之前，需要进行采集设备的注册或认证过程。本申请对于采集设备的注册或认证方式不作具体限定。

以下结合图7，以采集设备为车辆为例，说明生成高精度地图的方法的整体流程图。如图3所示，可以包括如下至少部分步骤：

S701，对车辆进行鉴权。

例如，可以根据用户输入的账号和密码进行鉴权或根据用户输入的生物特性信息进行鉴权。

S702，根据用户选择的道路范围，确定该道路范围内的验证目标。

进一步可选地，可以将该道路范围内的验证目标下发给用户。

在一些实施例中，该高精度地图平台可以获取车辆的设备能力。

则在一些实施例中，在S703中，该高精度地图平台根据车辆的设备能力和该道路上的验证目标确定该车辆能够执行的候选验证目标。进一步可选地，可以将该候选验证目标的信息下发给用户。

S704，高精度地图平台获取车辆选择的验证目标。

该车辆选择的验证目标可以是在S702中的验证目标选择的，或者也可以是在S703中的候选验证目标选择的。

S705，根据车辆的验证目标的特性，车辆的设备能力确定该车辆的设备权值。具体实现方式参考前文实施例的相关描述，为了简洁，这里不再赘述。

S706，根据每个车辆选择的验证目标确定所需要的验证步骤。

例如该验证步骤可以包括执行验证的行驶路线，该道路上的待验证目标的验证顺序，所需使用车辆的设备能力等。

S707，将验证步骤发送给车辆，并引导车辆基于验证步骤进行地图数据的验证。

S708，获取车辆采集的待验证目标的地图数据，根据车辆采集的待验证目标的地图数据、车辆的设备权值和待验证目标的特性权值，确定待验证目标的验证结果。具体实现方式参考前文实施例的相关描述，为了简洁，这里不再赘述。

应理解，S705可以在获取到车辆采集的地图数据之前执行，或者也可以在获取到车辆采集的地图数据之后执行，本申请对此不作限定。

进一步地，获取待验证目标的验证结果之后，在S709中，可以根据该待验证目标的验证结果，确定该待验证目标是否验证完成。即验证完成度是否达到预设值。

若验证完成，则执行S710，根据该待验证目标的验证后的信息生成更新后的高精度地图。进一步可以将该更新后的高精度地图发送给地图的用户。

若未验证完成，则继续执行S709之前的操作获取更多车辆采集的地图数据以用于验证。

上文结合图6至图7，从高精度地图平台的角度详细描述了根据本申请另一实施例的生成高精度地图的方法，下文结合图8至图9，从采集设备的角度详细描述根据本申请又一实施例的生成高精度地图的方法。应理解，高精度地图平台侧的描述与采集设备侧的描述相互对应，相似的描述可以参见上文，为避免重复，此处不再赘述。

图8为本申请实施例提供的生成高精度地图的方法800的示意性流程图，该方法800可以基于图1所示的系统架构。以下，从采集设备的角度来描述该方法800。如图8所示，该方法800包括如下至少部分步骤：

S810，采集设备获取高精度地图平台下发的候选验证目标，采集设备为具有地图数据采集能力的可移动设备，并且采集设备非地图数据专用采集车；

S820，在候选验证目标中确定待验证目标；

S830，采集待验证目标的地图数据；

S840，向高精度地图平台上报待验证目标的地图数据。

可选地，在一些实施例中，所述方法400还包括：

向高精度地图平台发送采集设备的设备能力。

结合图9，以采集设备为车辆为例，说明生成高精度地图的方法的整体流程图。如图9所示，可以包括如下至少部分步骤：

S901，车辆注册到高精度地图平台或基于注册的信息进行认证。

例如，可以采用账号和密码进行注册或认证，或者采用生物特性信息进行注册或认证。

S902，选择验证的道路范围。即选择验证哪个路段的地图数据。

S903，获取高精度地图平台下发的候选验证目标。

S904，在候选验证目标中确定待验证目标。

该待验证目标可以包括所有的候选验证目标，或者也可以只包括部分候选验证目标，例如，该车辆可以根据自身的设备能力在候选验证目标中选择待验证目标进行验证。

S905，获取高精度地图平台下发的验证步骤。

S906，基于该验证步骤进行地图数据的采集以进行地图数据的验证。

结合具体实施例，说明具体的执行过程。

假设车辆A与车辆B均对道路S进行验证，车辆A为地图数据专用采集车，车辆B为普通私家车。

首先，车辆A和车辆B在高精度地图平台上进行用户登录操作。

高精度地图平台分别对车辆A与车辆B进行权限鉴定，在鉴权成功的情况下，允许该车辆A和车辆B执行地图验证任务。

进一步地，车辆A与车辆B选择对道路S进行地图验证。

高精度地图平台获得车辆A与车辆B的设备能力。例如，车辆A和车辆B均可执行点云数据采集、测距、拍照等功能。

高精度地图平台基于设备能力确定道路S上的候选验证目标，进一步将候选验证目标发送给车辆A和车辆B。例如，道路名、道路宽度、用于定位的道路标识物X。

进一步地，车辆A选择对道路名、道路宽度、道路标识物进行验证，车辆B选择对道路名、道路宽度进行验证。

高精度地图平台根据车辆A与车辆B选择的验证目标，分别制定车辆的行驶路线，发送给车辆A与车辆B。

车辆A与车辆B根据高精度地图平台的提示分别行驶过道路S，在行驶过程中进行地图数据的采集，并上传采集的数据。

高精度地图平台收到车辆A的地图数据，并根据车辆A采集的地图数据确定车辆A对每个待验证目标的验证结果：道路名N，与当前的地图数据相符；道路宽度10m，与当前的地图数据相符；道路标识物X的点云数据，与当前的地图数据相符。

高精度地图平台收到车辆B的地图数据，并根据车辆B采集的地图数据确定车辆B对每个待验证目标的验证结果：道路名N，与当前的地图数据相符；道路宽度9.9m，与当前的地图数据不相符。

高精度地图平台可以根据车辆的设备能力结合待验证目标的特性确定车辆的设备权值。还可以根据待验证目标的特性(例如更新频率、精度要求等)确定待验证目标的特征权值。

进一步地，根据车辆所采集的待验证目标的地图数据，车辆的设备权值以及待验证目标的特性权值，确定待验证目标的验证结果。例如是否正确，验证完成度等。

对于道路名，其特性权值为1，车辆A与车辆B的设备权值均为1，因此道路名的验证结果为：当前地图数据正确，验证完成度为1*1*1+1*1*1＝2。

对于道路宽度，其特性权值为1，车辆A的设备权值为1，车辆B的设备权值为1。此时道路宽度的验证结果为：当前地图数据正确，验证完成度为1*1*1+(-1)*1*1＝0。

对于道路标志物X，其特性权值为0.5，车辆A的设备权值为1。此时道路宽度的验证结果为：当前地图数据正确，验证完成度为1*0.5*1＝0.5。

上文结合图2至图9，详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图10至图16，详细描述本申请的装置实施例，应理解，装置实施例与方法实施例相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。

图10是根据本申请实施例的一种生成高精度地图的装置的示意性结构图，如图10所示，该装置1000可以包括：

获取单元1001，用于获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

确定单元1002，用于根据采集设备采集的待更新目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果，其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待更新目标的地图数据的权重，待更新目标的特性权值根据待更新目标的更新频率和精度要求确定；

生成单元1003，用于根据待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

可选地，在一些实施例中，采集设备的设备权值是根据采集设备的设备能力和采集设备采集的待更新目标的特性确定的，其中，待更新目标的特性包括待更新目标的更新频率和精度要求。

可选地，在一些实施例中，待更新目标的更新结果包括待更新目标的地图数据是否发生变化和待更新目标的地图数据的更新完成度。

可选地，在一些实施例中，待更新目标的地图数据的更新完成度为多个采集设备对待更新目标的更新结果之和，其中，该多个采集设备为采集待更新目标的地图数据的采集设备，采集设备对待更新目标的更新结果为采集设备的设备权值、待更新目标的特性权值和采集设备对应的更新标志的乘积，其中，采集设备对应的更新标志表示根据采集设备采集的待更新目标的地图数据确定高精度地图中的待更新目标的地图数据是否需要更新。

可选地，在一些实施例中，生成单元1003还用于：

在待更新目标的地图数据的更新完成度达到预设值的情况下，更新高精度地图中的待更新目标的信息。

可选地，在一些实施例中，该装置1000还包括：

发送单元，用于根据采集待更新目标的地图数据所需要使用的设备能力，向采集设备发送提示信息，提示信息用于提示需要使用的采集设备的设备能力。

可选地，在一些实施例中，获取单元1001还用于：

获取采集设备的设备能力；

确定单元1002还用于：根据采集设备的设备能力，确定待更新目标。

需要说明的是，本申请实施例中的装置1000中各单元的功能可对应参考上述各方法实施例中图2至图3任意实施例的具体实现方式，这里不再赘述。装置1000例如可以为服务器，包括但不限于计算机等。

图11是根据本申请实施例的另一种生成高精度地图的装置的示意性结构图，该装置1100设置于具有地图数据采集能力的可移动设备，并且所述采集设备非地图数据专用采集车，如图11所示，该装置1100可以包括：

采集单元1101，用于采集待更新目标的地图数据；

发送单元1102，用于向高精度地图平台上报待更新目标的地图数据。

可选地，在一些实施例中，该装置1100还包括：

接收单元，用于接收高精度地图平台发送的提示信息，提示信息用于提示采集待更新目标的地图数据所需要使用的可移动设备的设备能力。

可选地，在一些实施例中，该发送单元1102还用于：

向高精度地图平台上报可移动设备的设备能力。

需要说明的是，本申请实施例中的装置1100中各单元的功能可对应参考上述各方法实施例中图4至图5任意实施例的具体实现方式，这里不再赘述。装置1100例如可以为车载终端或手持终端等。

图12是根据本申请实施例的又一种生成高精度地图的装置的示意性结构图，如图12所示，该装置1200可以包括：

获取单元1201，用于获取采集设备采集的待验证目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

确定单元1202，用于根据采集设备采集的待验证目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待验证目标的特性权值，确定待验证目标的验证结果，其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待验证目标的地图数据的权重，待验证目标的特性权值根据待验证目标的更新频率和精度要求确定；

生成单元1203，用于根据待验证目标的验证结果，生成更新后的高精度地图。

可选地，在一些实施例中，采集设备的设备权值是根据采集设备的设备能力和车辆采集的待验证目标的特性确定的，其中，待更新目标的特性包括待更新目标的更新频率和精度要求。

可选地，在一些实施例中，待验证目标的验证结果包括待验证目标的地图数据是否正确和待验证目标的地图数据的验证完成度。

可选地，在一些实施例中，待验证目标的地图数据的验证完成度为多个采集设备对待验证目标的验证结果之和，其中，多个采集设备为采集待验证目标的地图数据的采集设备，采集设备对待验证目标的验证结果为采集设备的设备权值、待验证目标的特性权值和采集设备对应的验证标志的乘积，其中，采集设备对应的验证标志表示根据采集设备采集的待验证目标的地图数据确定高精度地图中的待验证目标的地图数据是否正确。

可选地，在一些实施例中，生成单元1203还用于：

在待验证目标的地图数据的验证完成度达到预设值的情况下，生成更新后的高精度地图。

可选地，在一些实施例中，获取单元1201还用于：获取采集设备的设备能力；

可选地，在一些实施例中，确定单元1202还用于：根据采集设备的设备能力，确定待验证目标。

需要说明的是，本申请实施例中的装置1200中各单元的功能可对应参考上述各方法实施例中图6至图7任意实施例的具体实现方式，这里不再赘述。装置1200例如可以为服务器，包括但不限于计算机等。

图13是根据本申请实施例的又一种生成高精度地图的装置的示意性结构图，该装置1300设置于具有地图数据采集能力的可移动设备，并且所述可移动设备非地图数据专用采集车，如图13所示，该装置1300可以包括：

获取单元1301，用于获取高精度地图平台下发的候选验证目标；

确定单元1302，用于在候选验证目标中确定待验证目标；

采集单元1303，用于采集待验证目标的地图数据；

发送单元1304，用于向高精度地图平台上报待验证目标的地图数据。

可选地，在一些实施例中，发送单元1304还用于：

向高精度地图平台上报可移动设备的设备能力。

需要说明的是，本申请实施例中的装置1100中各单元的功能可对应参考上述各方法实施例中图8至图9任意实施例的具体实现方式，这里不再赘述。装置1300例如可以为车载终端或手持终端等。

图14为本申请实施例提供的生成高精度地图的装置的又一示意性结构图，如图14所示，装置1400可以包括：通信接口1401，存储器1402，处理器1403和通信总线1404。通信接口1401，存储器1402，处理器1403通过通信总线1404实现相互间的通信。通信接口1401用于装置1400与外部设备进行数据通信。存储器1402可用于存储软件程序以及模块，处理器1403通过运行存储在存储器1402的软件程序以及模块，例如图2至图3所示方法实施例中的相应操作的软件程序，或图6至图7所示方法实施例中的相应操作的软件程序。

作为一个实施例，该处理器1403可以调用存储在存储器1402的软件程序以及模块，以执行如下操作：获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

根据采集设备采集的待更新目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待更新目标的特性权值，确定待更新目标的更新结果，

其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待更新目标的地图数据的权重，待更新目标的特性权值根据待更新目标的更新频率和精度要求确定；

根据待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

作为另一个实施例，该处理器1403可以调用存储在存储器1402的软件程序以及模块，以执行如下操作：

获取采集设备采集的待验证目标的地图数据，其中，采集设备包括地图数据专用采集车以及其他有地图数据采集功能的可移动设备；

根据采集设备采集的待验证目标的地图数据，采集设备的设备权值以及待验证目标的特性权值，确定待验证目标的验证结果，

其中，采集设备的设备权值表示采集设备采集的待验证目标的地图数据的权重，待验证目标的特性权值根据待验证目标的更新频率和精度要求确定；

根据待验证目标的验证结果，生成更新后的高精度地图。

图15为本申请实施例提供的生成高精度地图的装置的又一示意性结构图，如图15所示，装置1500可以包括：通信接口1501，存储器1502，处理器1503和通信总线1504。通信接口1501，存储器1502，处理器1503通过通信总线1504实现相互间的通信。通信接口1501用于装置1500与外部设备进行数据通信。存储器1502可用于存储软件程序以及模块，处理器1503通过运行存储在存储器1502的软件程序以及模块，例如图4至图5所示方法实施例中的相应操作的软件程序，或图8至图9所示方法实施例中的相应操作的软件程序。

作为一个实施例，该处理器1503可以调用存储在存储器1502的软件程序以及模块，控制通信接口1501以执行如下操作：采集待更新目标的地图数据；向高精度地图平台上报待更新目标的地图数据。

作为另一实施例，该处理器1503可以调用存储在存储器1502的软件程序以及模块，控制通信接口1501以执行如下操作：获取高精度地图平台下发的候选验证目标，采集设备为具有地图数据采集能力的可移动设备，并且采集设备非地图数据专用采集车；在候选验证目标中确定待验证目标；采集待验证目标的地图数据；向高精度地图平台上报待验证目标的地图数据。

图16是本申请实施例提供的生成高精度地图的系统1600的结构示意图，参照图16，该系统1600可以包括：生成高精度地图的装置1610和装置1620，其中，该装置1610可以为图10中的装置1000，或图12中的装置1200或图14中的装置1400，该装置1620可以为图11中的装置1100，或图13中的装置1300或图15中的装置1500。具体实现可以参考前文中的相关描述，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。该计算机可读存储介质可应用于计算机设备，并且该计算机程序使得计算机设备执行本申请实施例的中的生成高精度地图的方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

应理解，本申请实施例的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

应理解，上述存储器为示例性但不是限制性说明，例如，本申请实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)以及直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)等等。也就是说，本申请实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种生成高精度地图的方法，其特征在于，包括：

获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，所述采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

根据所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据，所述采集设备的设备权值以及所述待更新目标的特性权值，确定所述待更新目标的更新结果，

其中，所述采集设备的设备权值表示所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据的权重，所述待更新目标的特性权值根据所述待更新目标的更新频率和精度要求确定；

根据所述待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集设备的设备权值是根据所述采集设备的设备能力和所述待更新目标的特性确定的，其中，所述待更新目标的特性包括所述待更新目标的更新频率和精度要求。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待更新目标的更新结果包括所述待更新目标的地图数据是否发生变化和所述待更新目标的地图数据的更新完成度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待更新目标的地图数据的更新完成度为多个采集设备对所述待更新目标的更新结果之和，其中，所述多个采集设备为采集所述待更新目标的地图数据的采集设备，所述采集设备对所述待更新目标的更新结果为所述采集设备的设备权值、所述待更新目标的特性权值和所述采集设备对应的更新标志的乘积，其中，所述采集设备对应的更新标志表示根据所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据确定所述高精度地图中的所述待更新目标的地图数据是否需要更新。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据采集所述待更新目标的地图数据所需要使用的设备能力，向所述采集设备发送提示信息，所述提示信息用于提示需要使用的所述采集设备的设备能力。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述采集设备上报的所述采集设备的设备能力。

7.一种生成高精度地图的方法，其特征在于，包括：

获取采集设备采集的待验证目标的地图数据，其中，所述采集设备包括地图数据专用采集车以及其他有地图数据采集功能的可移动设备；

根据所述采集设备采集的所述待验证目标的地图数据，所述采集设备的设备权值以及所述待验证目标的特性权值，确定所述待验证目标的验证结果，

其中，所述采集设备的设备权值表示所述采集设备采集的所述待验证目标的地图数据的权重，所述待验证目标的特性权值根据所述待验证目标的更新频率和精度要求确定；

根据所述待验证目标的验证结果，生成更新后的高精度地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述采集设备的设备权值是根据所述采集设备的设备能力和所述待验证目标的特性确定的，其中，所述待更新目标的特性包括所述待更新目标的更新频率和精度要求。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述待验证目标的验证结果包括所述待验证目标的地图数据是否正确和所述待验证目标的地图数据的验证完成度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待验证目标的地图数据的验证完成度为多个采集设备对所述待验证目标的验证结果之和，其中，所述多个采集设备为采集所述待验证目标的地图数据的采集设备，所述采集设备对所述待验证目标的验证结果为所述采集设备的设备权值、所述待验证目标的特性权值和所述采集设备对应的验证标志的乘积，其中，所述采集设备对应的验证标志表示根据所述采集设备采集的所述待验证目标的地图数据确定所述高精度地图中的所述待验证目标的地图数据是否正确。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述采集设备上报的所述采集设备的设备能力。

12.一种生成高精度地图的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取采集设备采集的待更新目标的地图数据，其中，所述采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

确定单元，用于根据所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据，所述采集设备的设备权值以及所述待更新目标的特性权值，确定所述待更新目标的更新结果，

其中，所述采集设备的设备权值表示所述采集设备采集的所述待更新目标的地图数据的权重，所述待更新目标的特性权值根据所述待更新目标的更新频率和精度要求确定；

生成单元，用于根据所述待更新目标的更新结果，生成更新后的高精度地图。

13.一种生成高精度地图的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取采集设备采集的待验证目标的地图数据，其中，所述采集设备包括地图数据专用采集车以及其他具有地图数据采集能力的可移动设备；

确定单元，用于根据所述采集设备采集的所述待验证目标的地图数据，所述采集设备的设备权值以及所述待验证目标的特性权值，确定所述待验证目标的验证结果，

其中，所述采集设备的设备权值表示所述采集设备采集的所述待验证目标的地图数据的权重，所述待验证目标的特性权值根据所述待验证目标的更新频率和精度要求确定；

生成单元，用于根据所述待验证目标的验证结果，生成更新后的高精度地图。

14.一种生成高精度地图的装置，其特征在于，包括：通信总线、处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线相互连接，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器被配置用于调用所述程序代码，执行如权利要求1至6任一项所述的方法，或如权利要求7至11中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的方法，或如权利要求7至11中任一项所述的方法。

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