CN112132338A - 机器人全自动配送的调度优化方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种机器人全自动配送的调度优化方法和装置，其中，该方法包括：向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态，若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。本申请以指令为基本单位，细粒度跟踪指令每个阶段执行详情，精确定位故障，解决了相关技术中机器人配送过程中的故障无法准确定位和重现，需要实施人员去现场进行定位排查的问题，实现了准确定位机器人配送过程中的故障的技术效果。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人全自动配送的调度优化方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的广泛应用，机器人普遍应用在各种配送场景，例如机器人上菜、机器人送货等。机器人在配送过程中可能会发生异常或故障，相关技术针对机器人配送过程中发生的故障无法准确定位和重现，需要实施人员去现场进行定位排查。机器人作为智能终端，内置操作系统，实现了图像建模、路径规划、模拟仿真等算法，配送过程中发生故障，需要借助于它的系统日志进行故障定位和排查。实际运营过程中，引发配送故障的还包括当时终端所处的广泛操作环境，比如网络信号阻塞、人员恶意干扰等，问题复现干扰因素多，不能100％重现。送货机器人在不同领域有不同功能定制，会集成第三方应用服务，造成功能链路较长，故障定位不准确，甚至需要多方实施人员去现场，远距离出差支持。
目前针对相关技术中机器人配送过程中的故障无法准确定位和重现，需要实施人员去现场进行定位排查的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人全自动配送的调度优化方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中机器人配送过程中的故障无法准确定位和重现，需要实施人员去现场进行定位排查的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人全自动配送的调度优化方法，包括：
向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；
若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；
若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
在其中一些实施例中，若在所述预定时间内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，所述方法还包括：
向所述机器人下发任务状态查询指令；
在超过操作指令最大执行时间的情况下，若所述机器人返回的任务状态为所述操作指令执行中，则控制所述机器人的任务状态更新为异常失败。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
接收所述机器人主动上报的所述操作指令执行过程的操作日志。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
接收所述机器人主动上报的以下信息中的至少之一：所述机器人的状态度量日志、操作屏幕截图、周围环境拍照图片。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
向所述机器人下发日志获取指令，其中，所述日志获取指令用于指示获取所述机器人在第二时间段内的日志；
接收所述机器人返回的所述机器人在所述第二时间段内的日志。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之前，所述方法还包括：
与所述机器人预先约定所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息的格式。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
若未接收到所述机器人同步返回的指令接收状态，则进行预定次数的消息补偿重发。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人全自动配送的调度优化装置，包括：
第一发送单元，用于向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；
第一确定单元，用于若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；
第二确定单元，用于若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人全自动配送的调度优化方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人全自动配送的调度优化方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的机器人全自动配送的调度优化方法，通过向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态，若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。本申请实施例以指令为基本单位，细粒度跟踪指令每个阶段执行详情，精确定位故障，解决了相关技术中机器人配送过程中的故障无法准确定位和重现，需要实施人员去现场进行定位排查的问题，实现了准确定位机器人配送过程中的故障的技术效果。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的移动终端的结构框图；
图2是根据本申请实施例的机器人全自动配送的调度优化方法的流程图；
图3是根据本申请优选实施例的机器人全自动配送的调度优化的示意图；
图4是根据本申请实施例的机器人全自动配送的调度优化装置的结构框图；
图5为根据本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本实施例提供了一种移动终端。图1是根据本申请实施例的移动终端的结构框图。如图1所示，该移动终端包括：射频(RadioFrequency，简称为RF)电路110、存储器120、输入单元130、显示单元140、传感器150、音频电路160、无线保真(wirelessfidelity，简称为WiFi)模块170、处理器180、以及电源190等部件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图1对移动终端的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路110可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器180处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(LowNoiseAmplifier，简称为LNA)、双工器等。此外，RF电路110还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystemofMobile communication，简称为GSM)、通用分组无线服务(GeneralPacketRadioService，简称为GPRS)、码分多址(CodeDivisionMultipleAccess，简称为CDMA)、宽带码分多址(WidebandCodeDivisionMultipleAccess，简称为WCDMA)、长期演进(LongTermEvolution，简称为LTE)、电子邮件、短消息服务(ShortMessaging Service，简称为SMS)等。
存储器120可用于存储软件程序以及模块，处理器180通过运行存储在存储器120的软件程序以及模块，从而执行移动终端的各种功能应用以及数据处理。存储器120可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元130可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元130可包括触控面板131以及其他输入设备132。触控面板131，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板131上或在触控面板131附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板131可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器180，并能接收处理器180发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板131。除了触控面板131，输入单元130还可以包括其他输入设备132。具体地，其他输入设备132可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元140可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及移动终端的各种菜单。显示单元140可包括显示面板141，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，简称为LCD)、有机发光二极管(Organic Light-EmittingDiode，简称为OLED)等形式来配置显示面板141。进一步的，触控面板131可覆盖显示面板141，当触控面板131检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器180以确定触摸事件的类型，随后处理器180根据触摸事件的类型在显示面板141上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板131与显示面板141是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板131与显示面板141集成而实现移动终端的输入和输出功能。
移动终端还可包括至少一种传感器150，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板141的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示面板141和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于移动终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路160中的扬声器161，传声器162可提供用户与移动终端之间的音频接口。音频电路160可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器161，由扬声器161转换为声音信号输出；另一方面，传声器162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器180处理后，经RF电路110以发送给比如另一移动终端，或者将音频数据输出至存储器120以便进一步处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，移动终端通过WiFi模块170可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图1示出了WiFi模块170，但是可以理解的是，其并不属于移动终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者替换为其他的短距离无线传输模块，例如Zigbee模块、或者WAPI模块等。
处理器180是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器120内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。可选的，处理器180可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器180可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器180中。
移动终端还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，移动终端还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本实施例中，处理器180被配置为：向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
在其中一些实施例中，处理器180还被配置为：若在所述预定时间内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，向所述机器人下发任务状态查询指令；在超过操作指令最大执行时间的情况下，若所述机器人返回的任务状态为所述操作指令执行中，则控制所述机器人的任务状态更新为异常失败。
在其中一些实施例中，处理器180还被配置为：在向机器人下发操作指令之后，接收所述机器人主动上报的所述操作指令执行过程的操作日志。
在其中一些实施例中，处理器180还被配置为：在向机器人下发操作指令之后，接收所述机器人主动上报的以下信息中的至少之一：所述机器人的状态度量日志、操作屏幕截图、周围环境拍照图片。
在其中一些实施例中，处理器180还被配置为：在向机器人下发操作指令之后，向所述机器人下发日志获取指令，其中，所述日志获取指令用于指示获取所述机器人在第二时间段内的日志；接收所述机器人返回的所述机器人在所述第二时间段内的日志。
在其中一些实施例中，处理器180还被配置为：在向机器人下发操作指令之前，与所述机器人预先约定所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息的格式。
在其中一些实施例中，处理器180还被配置为：在向机器人下发操作指令之后，若未接收到所述机器人同步返回的指令接收状态，则进行预定次数的消息补偿重发。
本实施例还提供了一种机器人全自动配送的调度优化方法。图2是根据本申请实施例的机器人全自动配送的调度优化方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S201，向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；
步骤S202，若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；
步骤S203，若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
通过上述步骤，通过向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态，若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。本申请实施例以指令为基本单位，细粒度跟踪指令每个阶段执行详情，精确定位故障，解决了相关技术中机器人配送过程中的故障无法准确定位和重现，需要实施人员去现场进行定位排查的问题，实现了准确定位机器人配送过程中的故障的技术效果。
在其中一些实施例中，该实施例可以预先生成唯一指令ID并下发操作指定给机器人，机器人同步返回指令接收状态，其中指令接收状态包括：接收成功和未接收成功。在向机器人下发操作指令之后，若未接收到所述机器人同步返回的指令接收状态，则进行预定次数的消息补偿重发。例如发生网络环境抖动、终端重启等情况，自动进行N次消息补偿重发；重发失败，通知人工干预。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之前，所述方法还包括：与所述机器人预先约定所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息的格式，以便于机器人故障的定位排查。
在向机器人下发操作指令之后，若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。其中，第一时间段可以根据实际需求设定或调整，此处不做具体限定。指令执行结果描述信息可以包括但并不限于：执行成功、执行失败等。任务状态描述信息可以包括但并不限于：指令执行中、异常失败等。
在其中一些实施例中，若在所述预定时间内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，所述方法还包括：主动向所述机器人下发任务状态查询指令；在超过操作指令最大执行时间的情况下，若所述机器人返回的任务状态为所述操作指令执行中，则控制所述机器人的任务状态更新为异常失败，并主动下发告警信息，机器人流程结束，人工干预节点状态为成功后才能继续执行任务的调度。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：接收所述机器人主动上报的所述操作指令执行过程的操作日志，以便于机器人异常情况下问题的排查定位。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：接收所述机器人主动上报的以下信息中的至少之一：所述机器人的状态度量日志、操作屏幕截图、周围环境拍照图片，以便于定位环境问题。
在其中一些实施例中，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：向所述机器人下发日志获取指令，其中，所述日志获取指令用于指示获取所述机器人在第二时间段内的日志；接收所述机器人返回的所述机器人在所述第二时间段内的日志，方便远程问题定位排查。其中，第二时间段也可以根据实际需求设定或调整，此处也不做具体限定。
下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。
图3是根据本申请优选实施例的机器人全自动配送的调度优化的示意图，如图3所示，上述实施例中的机器人全自动配送的调度优化方法可以由图3中的调度系统执行，该调度系统通过消息回调、主动任务状态查询、终端(该优选实施例中的终端即为机器人)信息上报、精准日志拉取等手段，实现机器人配送过程的远程维护定位。具体可以描述为：
调度系统生成唯一指令ID并下发操作指令给终端，终端同步返回指令接收状态。如发生网络环境抖动、终端重启等情况，调度系统自动进行N次消息补偿重发；重发失败，通知人工干预。
终端执行操作指令结束后，异步通知调度系统，上送状态码(即上述实施例中的任务状态描述信息)和指令结果描述信息。
终端在指令有效执行时间内(该指令有效执行时间可配置)没有回调执行结果，调度系统开启主动任务状态查询，直到获得状态执行的终态结果。
终端在指令最大执行时间内没有完成指令的执行，即明确的最新任务状态为“执行中”，调度系统强制更新指令状态为“异常失败”，并主动下发告警信息，流程结束；人工干预节点状态为成功后才能继续执行任务的调度。
终端主动上送任务执行过程的操作日志，方便异常情况下问题的排查定位。
定时上送终端健康度量日志(网络/内存/CPU等参数)、操作屏幕截图、周围环境拍照图片，方便定位环境问题。
调度系统主动推送消息，发送指令给终端，触发拉取指定终端指定时间段详细日志，方便远程问题定位排查。
该优选实施例以指令为基本单位，细粒度跟踪指令每个阶段(指令下发、指令执行、指令结果反馈)执行详情，精确定位问题；，有效解决系统集成问题；跟终端操作系统约定状态码，方便问题的定位排查；并能主动拉取指定时间段的详细日志，方便远程问题排查；有效的消息重发机制、主动状态查询机制，并通过主动关闭问题节点释放资源，提供有效的任务重启机制，在人工干预的情况下让任务继续执行或者合理结束。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本实施例还提供了一种机器人全自动配送的调度优化装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图4是根据本申请实施例的机器人全自动配送的调度优化装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：
第一发送单元41，用于向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；
第一确定单元42，用于若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；
第二确定单元43，用于若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：第二发送单元，用于若在所述预定时间内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，向所述机器人下发任务状态查询指令；控制单元，用于在超过操作指令最大执行时间的情况下，若所述机器人返回的任务状态为所述操作指令执行中，则控制所述机器人的任务状态更新为异常失败。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：第一接收单元，用于在向机器人下发操作指令之后，接收所述机器人主动上报的所述操作指令执行过程的操作日志。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：第二接收单元，用于在向机器人下发操作指令之后，接收所述机器人主动上报的以下信息中的至少之一：所述机器人的状态度量日志、操作屏幕截图、周围环境拍照图片。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：第三发送单元，用于在向机器人下发操作指令之后，向所述机器人下发日志获取指令，其中，所述日志获取指令用于指示获取所述机器人在第二时间段内的日志；第三接收单元，用于接收所述机器人返回的所述机器人在所述第二时间段内的日志。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：格式约定单元，用于在向机器人下发操作指令之前，与所述机器人预先约定所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息的格式。
在其中一些实施例中，所述装置还包括：消息重发单元，用于在向机器人下发操作指令之后若未接收到所述机器人同步返回的指令接收状态，则进行预定次数的消息补偿重发。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本申请实施例还提供了一种计算机设备，结合本申请实施例机器人全自动配送的调度优化方法可以由计算机设备来实现。图5为根据本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
计算机设备可以包括处理器51以及存储有计算机程序指令的存储器52。
具体地，上述处理器51可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器52可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器52可包括硬盘驱动器(HardDiskDrive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidStateDrive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器52可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器52可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器52是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器52包括只读存储器(Read-OnlyMemory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(ProgrammableRead-OnlyMemory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterableRead-Only Memory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(StaticRandom-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(DynamicRandomAccess Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(FastPageModeDynamicRandomAccessMemory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDateOutDynamicRandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(SynchronousDynamic Random-AccessMemory，简称SDRAM)等。
存储器52可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器51所执行的可能的计算机程序指令。
处理器51通过读取并执行存储器52中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种机器人全自动配送的调度优化方法。
在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口53和总线50。其中，如图5所示，处理器51、存储器52、通信接口53通过总线50连接并完成相互间的通信。
通信接口53用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口53还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线50包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线50包括但不限于以下至少之一：数据总线(DataBus)、地址总线(AddressBus)、控制总线(ControlBus)、扩展总线(ExpansionBus)、局部总线(LocalBus)。举例来说而非限制，总线50可包括图形加速接口(AcceleratedGraphicsPort，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(ExtendedIndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(FrontSideBus，简称为FSB)、超传输(HyperTransport，简称为HT)互连、工业标准架构(IndustryStandard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low PinCount，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MicroChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(PeripheralComponent Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SerialAdvancedTechnologyAttachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(VideoElectronicsStandardsAssociationLocalBus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线50可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的机器人全自动配送的调度优化方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种机器人全自动配送的调度优化方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，包括：
向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；
若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；
若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
2.根据权利要求1所述的机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，若在所述预定时间内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，所述方法还包括：
向所述机器人下发任务状态查询指令；
在超过操作指令最大执行时间的情况下，若所述机器人返回的任务状态为所述操作指令执行中，则控制所述机器人的任务状态更新为异常失败。
3.根据权利要求1所述的机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
接收所述机器人主动上报的所述操作指令执行过程的操作日志。
4.根据权利要求1所述的机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
接收所述机器人主动上报的以下信息中的至少之一：所述机器人的状态度量日志、操作屏幕截图、周围环境拍照图片。
5.根据权利要求1所述的机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
向所述机器人下发日志获取指令，其中，所述日志获取指令用于指示获取所述机器人在第二时间段内的日志；
接收所述机器人返回的所述机器人在所述第二时间段内的日志。
6.根据权利要求1所述的机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，在向机器人下发操作指令之前，所述方法还包括：
与所述机器人预先约定所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息的格式。
7.根据权利要求1所述的机器人全自动配送的调度优化方法，其特征在于，在向机器人下发操作指令之后，所述方法还包括：
若未接收到所述机器人同步返回的指令接收状态，则进行预定次数的消息补偿重发。
8.一种机器人全自动配送的调度优化装置，其特征在于，包括：
第一发送单元，用于向机器人下发操作指令，并接收所述机器人同步返回的指令接收状态；
第一确定单元，用于若在第一时间段内接收到所述机器人发送的指令执行结果描述信息和任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程正常；
第二确定单元，用于若在所述第一时间段内未接收到所述机器人发送的所述指令执行结果描述信息和所述任务状态描述信息，则确定所述机器人配送过程异常。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人全自动配送的调度优化方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人全自动配送的调度优化方法。
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