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CN112113594A - 用于校准传感器的方法、控制装置和无人机 - Google Patents

用于校准传感器的方法、控制装置和无人机 Download PDF

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Abstract

用于基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的方法(500)、控制装置(160)和无人机(120)。方法(500)包括以下步骤：基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计(501)车辆(100)的倾斜和/或扭转；和基于估计(501)的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整(502)无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；并将无人机(120)定位(503)在调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。

Description

用于校准传感器的方法、控制装置和无人机
技术领域
本文件公开了一种方法、控制装置和无人机。更具体地，公开了一种方法、控制装置和无人机，其利用用作移动传感器目标的无人机使能校准车辆传感器，所述无人机在车辆周围的不同位置之间移动由此虚拟校准室被创建。
背景技术
车辆，特别是自动驾驶车辆，包括大量不同种类的传感器。车辆传感器经常在生产线中使用参考点或类似物进行校准，以确保传感器按预期对准。在车辆操作时，传感器错误经常由驾驶员发现。另一常见的替代方案是比较来自车辆不同传感器的信息，以及例如如果某些传感器信息似乎已损坏，即不同的传感器呈现偏离结果，则禁用高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能。
自动车辆不能依靠人为交互，因此确保环境的传感器信息正确很重要。如果不能识别出错误的传感器(经常有这种情况)，则传感器错误可能导致车辆脱离道路(vehicle-off-road)。在允许车辆继续驾驶之前，可能需要由巡行机械师进行人为交互以检查/调整/校准车辆的传感器。但是，这是昂贵且费时的，这可能导致运输的大量延误。
传感器的初始校准经常在车辆生产期间或紧随其后在校准室中进行。各种目标被布置在预定位置处，其对于不同类型的传感器可以不同。
相机经常使用定位在精确位置处的具有特定图案的视觉信号，使得相机，通过使用三角测量技术，了解其自身姿态和外部校准值。
雷达使用多普勒目标或角反射器来了解其自身姿态。其他传感器需要类似的技术来用于定位和校准目的。
校准室需要相对大的面积/空间，并且校准室必须具有非常精确的测量件、水平地板等，以能够进行正确的校准。因此，建造和维护常规的校准室是昂贵的。
当涉及到传感器的后生产校准时，合理的传感器校准不仅昂贵且困难，而且甚至不可能实现。为了进行良好的校准，在进行校准时必须使表面平坦且水平。这经常与车间地板相矛盾，因为它们经常被设计为允许洒出的液体流入到下水孔中。在不平整表面(例如室外)上进行校准时，校准质量经常会降低。
车辆可能例如在矿山、建筑工地或森林砍伐现场等偏远地区服务，在这些地区不可能(或至少非常昂贵)建造/拥有带有用于传感器校准的自动化过程的专门房间，而恶劣环境中的工作车辆的传感器可能偶尔需要校准。
取而代之的是，每次需要进行校准时，都依靠车间人员手动进行传感器校准，以将所有测量设备对准在准确的位置处。
现今使用的校准方法的问题在于，它需要被精细指定的房间，其中配备有许多专门用于校准传感器的设备。这在工厂经常是可以接受的，但是对现场提出很大的挑战，尤其是对于在偏远地区(例如在采矿场所)处服务的目的。
用于车间的服务校准方法对人员提出了很高的要求，以将测量设备相对于车辆定位在完全相同的位置处，并且经常校准的精度质量与工厂校准过程相比差。
对于包括ADAS和/或某种程度的自动性的车辆，传感器校准的问题甚至出现得更多，因为对于自动驾驶车辆，传感器数量增加约10倍。
文献US20160245899A1提出了一种用于校准车辆中的传感器的方法。传感器系统又可包括多个相机、雷达、激光雷达、声纳系统。无人空中车辆(UAV)被用作要沿着车辆周围的预定路线移动时由车辆的传感器检测的目标。
UAV需要熟练的驾驶员来驱动它，这使得所公开的解决方案昂贵并且难以实施。
文献US20180372841A1提出了一种用于校准工作车辆传感器系统的方法。所述文献意图在下方地面不平整时校准传感器的情况下，通过使用UAV来创建周围环境的图像。但是，将在某些专门用于校准的地标上进行校准。
尽管在一定程度上补偿了不平整表面，但是所描述的方法的问题与根据上述示例的创建校准室的问题相同。然而，对于所有车辆，使用位于固定位置处的相同固定传感器目标，这需要昂贵的基础设施，并且所述解决方案可能仅在下方相对光滑且车辆变形很小的情况下才起作用。
文献WO2018080425A1描述了一种用于通过UAV检查自动驾驶车辆的方法。UAV可帮助校准车辆上的传感器，诸如激光雷达、雷达、相机和/或超声传感器。通过在UAV上提供视觉目标来进行相机校准。
所描述的解决方案具有与先前描述的解决方案相同的问题。
文献US20180259952A1描述了一种用于在现场进行自动驾驶车辆的服务和维护的无人机。无人机用于校准传感器。
所描述的无人机在陆地上行驶，这意味着在进行传感器校准时，不平整表面会产生问题。
由于在自动驾驶车辆中不存在能够在操作期间评估传感器状态的人类驾驶员，所以当车辆在野外操作时，期望在运输期间自动地连续地或重复地检查和/或校准传感器。
发明内容
因此，本发明的目的是解决上述问题中的至少一些，并通过车辆传感器的传感器校准来提高交通安全性。
根据本发明的第一方面，该目的通过一种方法来实现，所述方法基于用作移动传感器目标的无人机，使能校准车辆的至少一个传感器。所述方法包括基于从无人机获得的车辆的传感器测量，估计车辆的倾斜和/或扭转。此外，所述方法包括基于估计的车辆的倾斜和/或扭转，调整无人机相对于车辆的预定位置。所述方法还包括将无人机定位在调整的预定位置处。
根据本发明的第二方面，所述目的通过一种控制装置来实现，所述控制装置基于用作移动传感器目标的无人机，使能校准车辆的至少一个传感器。控制装置配置为基于从无人机获得的车辆的传感器测量，估计车辆的倾斜和/或扭转。控制装置还配置为基于估计的车辆的倾斜和/或扭转，调整无人机相对于车辆的预定位置。控制装置还配置为将无人机定位在调整的预定位置处。
根据本发明的第三方面，所述目的通过一种计算机程序来实现，所述计算机程序包括程序代码，当在控制装置的处理电路中执行所述计算机程序时，实现根据第一方面的方法。
根据本发明的第四方面，所述目的通过一种无人机来实现，所述无人机通过用作移动传感器目标，协助控制装置使能校准车辆的至少一个传感器。无人机配置为利用无人机的传感器，测量车辆的倾斜和/或扭转。无人机还配置为将传感器测量提供到控制装置。此外，无人机被配置成从控制装置接收调整的位置信息。无人机还配置为将无人机定位在调整位置处。
根据本发明的第五方面，所述目的通过一种系统来实现，所述系统基于用作移动传感器目标的无人机，使能校准车辆的至少一个传感器。所述系统包括根据第二方面的控制装置；和根据第四方面的无人机。
根据所公开的解决方案，基于无人机的使用，虚拟校准室被创建，以用于车辆传感器的校准。通过按顺序地将无人机定位在车辆周围的不同预定位置(考虑到地面和/或车辆本身的不规则性而调整所述预定位置)处，以及然后使用无人机作为测量目标，利用车辆传感器在每个位置中对无人机进行测量，虚拟校准室被创建。可以对无人机进行特别配置或改装，使其适合于由车辆传感器进行合适检测。
无人机包括一个或多个传感器，用于估计车辆的倾斜，扭转和/或变形；即偏离车辆下方的理想状态和/或车辆变形。基于该确定的偏差，计算补偿，用以调整无人机相对于车辆的预定位置。因此，无人机相对于车辆传感器的定位方式(在容差范围内)就像将车辆定位在理想的、甚至下方在真实校准室一样。
因此，车辆传感器还可以在不理想的环境或条件下，在不平整的下方和/或重载(也因此变形)上进行校准，例如在不可能或至少非常昂贵地建立校准室的地方(矿井，建筑工地，森林砍伐现场，地外物体等)。
然而，所公开的方法也可以在任何任意环境中执行以用于车辆传感器的校准，诸如环境条件良好的车辆生产现场，以节省时间，空间和金钱。
由于所描述的方面，可以预定例行程序在通过或停在包括用作移动传感器目标的一个或多个无人机的地方，而定期检查车辆中的各种传感器的功能。通过将接收的有关无人机的位置和特性的信息与传感器确定的相应信息进行比较，可以检测到未对准。此外，可以执行未对准传感器的校准。可以重复所述过程，直到没有检测到车辆内/车辆上的任何传感器的未对准(超过预定阈值限制)。由此，增强交通安全性。而且，避免了车辆必须中断当前的运输并停止以等待类人服务操作员来检查并校准/更换车辆上的传感器。从而节省时间和金钱。
根据随后的详细描述，其他优点和其他新颖特征将变得明显。
附图说明
现在将参考附图进一步详细描述本发明的实施方式，其中：
图1示出了根据本发明实施方式的配备有传感器的车辆、控制装置和无人机的示例；
图2A示出了根据本发明实施方式的配备有传感器的车辆、控制装置和无人机的示例；
图2B示出了根据本发明实施方式的配备有传感器的车辆、控制装置和无人机的示例；
图2C示出了根据本发明实施方式的配备有传感器的车辆、控制装置和无人机的示例；
图3示出了根据本发明实施方式的配备有传感器的车辆、控制装置和无人机的示例；
图4示出了根据本发明实施方式的配备有传感器的车辆、控制装置和无人机的示例；
图5是示出方法的实施方式的流程图；
图6是描绘根据实施方式的系统的图示。
具体实施方式
在此描述的本发明的实施方式被限定为可以在以下描述的实施方式中付诸实践的方法、控制装置和无人机。然而，这些实施方式可以以许多不同的形式例示和实现，并且不限于在此阐述的示例；而是，提供了实施方式的这些说明性示例，使得公开将是详尽且完整的。
根据结合附图考虑的以下详细描述，其他目的和特征将变得明显。然而，应当理解，附图仅是出于说明的目的而设计的，而不是作为在此公开的实施方式的限制的限定，对此将参见所附权利要求。此外，附图不一定按比例绘制，并且除非另外指出，否则它们仅旨在概念性地示出本文所述的结构和过程。
图1示出了车辆100在道路110上的场景，其中，无人机120将其自身定位在车辆100周围的不同位置中。无人机120可以位于道路110旁边，即，在车辆100的旁边、前方或后方；在道路110内/下方，即，在车辆100下方；在道路110上方以及也在车辆100上方，等。车辆100包括至少一个传感器130，140a，140b，其被配置为用于检测与交通相关的物体，诸如例如位于车辆100的相对附近(即在传感器范围内)的无人机120。
表述“无人机”，如本文所用，应被广义理解为在空中，地面，水中/水上和/或太空中操作的远程控制的或优选地自动的实体。“无人机”可以理解为没有机载飞行员的飞机，即UAV；无人直升机，无人飞机，胡佛飞行器(hoover craft)，机器人，模拟器等。但是，“无人机”在某些实施方式中也可以理解为有人驾驶车辆，或在空中，地面，在水中/水上和/或太空中操作的远程控制车辆。
无人机120可包括一个或多个传感器，用于确定车辆100的位移及其周围/下方。无人机120在空中可具有一定的优势，因为它独立于任何不平整的下方。此外，无人机120可以被特别地布置为用于促进传感器130，140a，140b的一种或几种类型的传感器检测。
车辆传感器130，140a，140b，以及无人机120的传感器，在不同的实施方式中，可包括例如相机，立体相机，红外相机，视频相机，雷达，激光雷达，超声装置，飞行时间相机和/或类似装置。传感器130，140a，140b可以是相同或不同的类型。
车辆100可包括任何任意类型的车辆，诸如例如卡车，汽车，摩托车，拖车，公共车辆，自行车，火车，电车，空载器，水载器，无人水下车辆/水下航行器，空中缆车，无人机，类人服务机器人，航天器，模拟器或其他类似的运行在轮，轨道，空中，水，太空或类似介质上的载人或无人驾驶运输工具。
车辆100以及无人机120经常可以是自动的/无人驾驶的。但是，车辆100也可以，或替代地，由人类驾驶员来操纵。无人机120可以在一些实施方式中由人类操作员远程或直接地控制，尽管优选地是自动的。
此外，车辆100可包括无线收发器150，其配置为发送/接收无线通信，诸如例如来自与无人机120有关的收发器和/或与控制装置160相关联的收发器170的无线电信号。在一些可选实施方式中，控制装置160可包括数据库180或与数据库180连接。
无线通信可包括以下或受以下启发：例如WiFi，无线局域网(WLAN)，3GPP LTE，超移动宽带(UMB)，蓝牙(BT)，近场通信(NFC)，射频识别(RFID)，Z波，ZigBee，低功耗IPv6无线个人区域网(6LoWPAN)，无线高速公路可寻址远程换能器(HART)协议，无线通用串行总线(USB)，诸如红外数据组织(IrDA)的光通信，低功耗广域网(LPWAN)诸如例如LoRa或红外传输等等在一些实施方式中无线通信的一些可能示例。
可以根据用于无线车辆通信的任何IEEE标准来进行无线通信，如例如，一种用于车辆网络的IEEE 802.11特殊操作模式，其称为车辆环境中无线访问(WAVE)。IEEE 802.11p是对802.11无线LAN介质访问层(MAC)和物理层(PHY)规范的扩展。
故障或不正确传感器130，140a，140b的问题的解决方案是在车辆100中部署一功能，所述功能可以通过应用无人机120并将其定位在车辆100周围的不同预定位置中，检测车辆100中/上的传感器130，140a，140b的未对准和缺陷。因此在车辆100周围创建虚拟校准室是可能的。使用无人机120和车辆100之间的通信，传感器130，140a，140b能够同时跟踪无人机120并进行外部校准。
无人机120可以经由机载传感器以3D方式测量周围环境，从而能够进行使得能够计算对任何不平整表面的补偿的测量，使车辆传感器130，140a，140b的校准更为精确，或者至少比以前已知的校准方法更精确。
通过将无人机120按顺序定位在车辆100周围的多个预定位置中，基于车辆变形/不平整表面的无人机传感器测量，所述预定位置被调整，在车辆100周围创建虚拟校准室。
因此，可以以相对较低的成本进行校准，而不需要专门的专用校准室，即使车辆100的下方不平整。
可以自动进行校准，而无需任何操作员将设备在车辆100周围移动到预定位置；或驱动/控制无人机120。
校准可以比以前已知的方法使用更多的测量点，从而使校准更加精确。
在一些实施方式中，无人机120可以仅定位在一些调整的预定位置中，以在车辆100静止时进行简要检查。简要检查的不满意结果可触发更完整和更广泛的传感器校准。
在又一些实施方式中，当车辆100静止时，例如在能量充电站，停车位，红灯停止处等，无人机120可驻在车辆100上并被设定以执行用于传感器校准的方法。
在其他实施方式中，无人机120可驻在车辆100可能静止的地方，例如上述类型的地方。
在又一些实施方式中，无人机120和控制装置160可配置为在车辆100行驶时能够启用车辆传感器130，140a，140b的传感器配置。因此，通过连续地估计车辆100的位置处的地面的不平整并迭代所公开的方法，可以校准车辆传感器130，140a，140b。因此，车辆100的操作时间不必受到由于传感器校准的影响。
图2A示出了无人机120和包括要被校准的传感器130，140a，140b的车辆100的校准场景。无人机120用作车辆传感器130，140a，140b的移动传感器目标。无人机120经常并优选地但不必须是自动的。
无人机120包括一个或多个传感器200。传感器200可包括任何先前讨论的传感器类型，在不同的实施方式中，诸如例如相机，立体相机，红外相机，视频相机，雷达，激光雷达，超声装置，飞行时间相机和/或类似装置。
无人机120的传感器200将自身定位在一个位置或位置序列中，从所述位置或位置序列其能够扫描车辆100的环境，并且尤其是车辆100下方的任何不平整。由无人机传感器200捕获的环境数据可以然后被发送到控制装置160，用于使能校准车辆100的至少一个传感器130，140a，140b。
如图2B所示，可以将无人机120预定地定位在多个预定位置210a，210b，210c，210d中，这是对于以下情况而计划的：车辆100的下方完全平整并且车辆100处于完全不变形。
控制装置160可以然后，基于获得的无人机传感器数据，估计车辆100的倾斜和/或扭转，这是基于从无人机120获得的车辆100的传感器测量。在所示出的情况下，检测到道路110的倾斜α。
基于对车辆倾斜和不平整的这些观察，基于车辆100的倾斜和/或扭转，可以由控制装置160计算无人机120相对于车辆100的预定位置，如图2C所示。
控制装置160可以然后生成通向无人机120的命令，以调整位置220a，220b，220c，220d，在校准过程中无人机将继续被置于所述位置中，以便补偿下方的不平整，例如倾斜度α。
因此，虚拟校准室被创建并且即便在车辆100位于不平整的环境中时也可以安全地校准车辆传感器130，140a，140b。
通过将来自传感器130，140a，140b的检测数据与无人机120在调整的位置220a，220b，220c，220d处报告的位置和大小进行比较，可以电子和/或机械地检测和调整(如果误差超过预定阈值限制，诸如例如1％)传感器的未对准以补偿两者之间的当前误差。
根据一些实施方式，为了确保鲁棒校准，无人机120可以定位在可以被检测到的几个调整的位置220a，220b，220c，220d处，这可以被用来实现更准确的结果。
这种解决方案的优点是能够在车辆100临时停止或停驻时或者甚至在驾驶时，实现传感器130，140a，140b的自动在线校准。由此可以连续地确保，出于安全原因，车辆100的传感器数据是正确的。
图3示出了车辆100的驾驶员(如果有的话)如何感知图1、图2A和/或图2B中的前述场景的示例。
无人机120可包括传感器目标310，以使传感器130，140a，140b在不同位置处以及在非理想天气条件下也易于检测无人机120。在示出的示例中，无人机120被定位在调整的位置220c处。
车辆100在一些实施方式中可包括车辆控制单元300，用于协调载在车辆100上的传感器130，140a，140b和其他计算任务。
图4示出了一个示例，其中多个车辆100、100b的传感器130，140a，140b，130b由无人机120同时校准，例如在停驻位置处，在充气站/充能站处，在装载/卸载位置处等。
无人机120在所示的任意示例中在陆地上操作。无人机120然后可以调整传感器目标310的高度/角度，以补偿地面的不规则性。下方的不平整可使车辆100、100b分别以不同程度向不同方向倾斜α和β。
可以相对于各个车辆100、100b计算对于无人机120的不同的调整位置，从而可能为每个涉及的车辆100、100b创建一个虚拟校准室。
图5示出了方法500的示例。所述方法旨在基于用作移动传感器目标的无人机120，校准车辆100的至少一个传感器130，140a，140b。
无人机120还包括一个或多个传感器，用于测量车辆变形和/或由于下方不平整而引起的车辆倾向。
为了能够正确地启用车辆传感器的校准，方法500可包括步骤501-509。然而，所描述的方法步骤501-509中的一些，诸如例如504-509可以仅在一些实施方式中执行。所描述的步骤501-509可以以与编号所建议的略有不同的时间顺序来执行。方法500可包括以下步骤：
步骤501包括基于从无人机120获得的车辆100的传感器测量，估计车辆100的倾斜和/或扭转。
所述估计可以由控制装置160进行。在一些实施方式中，控制装置160可以在无人机120和车辆100两者的外部，即，位于预期车辆100是静止的并使能校准车载传感器130，140a，140b的位置处，例如在充能站，驻车位置，仓库，车间，装载位置，公共车辆站等处。
方法500可以在以下情况下开始：当检测(例如由传感器)到车辆100静止时；和/或在通过无线通信接口接收到从车辆100接收到的传感器校准请求后。
无人机120可包括一个或多个传感器200，其配置为测量车辆100的下方的倾斜和不平整以及车辆100本身的变形。
无人机120可以将自身定位在车辆100周围的多个位置中，以便适当地确定车辆100的倾斜和/或扭转。
控制装置160，在从无人机120接收到传感器测量后，可计算车辆100的倾斜和/或扭转，即，与理想状态的偏差，所述理想状态是在位于经典校准室中车辆100的传感器要被校准的地方的情况下的状况。
步骤502包括基于估计的车辆100的倾斜和/或扭转，调整无人机120相对于车辆100的预定位置210a，210b，210c，210d。
控制装置160可以因此计算期望无人机120定位在其中的每个预定位置210a，210b，210c，210d的补偿距离/方向，以便创建虚拟校准室。预定的相应位置210a，210b，210c，210d的计算补偿的结果可以被称为调整的预定位置220a，220b，220c，220d。
步骤503包括通过生成定位命令并将其发送到无人机120，将无人机120定位在调整的预定位置220a，220b，220c，220d处。
经由无线通信，调整的预定位置220a，220b，220c，220d被提供到无人机120。在一些实施方式中，可以驱动列表的形式将调整的预定位置220a，220b，220c，220d提供到无人机120。可替代地，例如，可以一次一个向无人机120提供调整的预定位置220a，220b，220c，220d，例如在利用车辆100的传感器130，140a，140b进行的每个传感器测量后。
通过基于确定的车辆100定位中的缺陷来调整无人机120的预定位置220a，220b，220c，220d，创建虚拟校准室，其独立于车辆100下方地面的不规则和/或车辆100的变形。由此，获得快速而可靠的传感器校准。
步骤504，可以仅在某些实施方式中执行，包括获得由车辆100的传感器130，140a，140b进行的对位于调整的预定位置220a，220b，220c，220d处的无人机120的测量。
传感器130，140a，140b可以经由无线通信接口提供无人机120的或人机120的传感器目标310的测量到控制装置160。
步骤505，可以仅在一些实施方式中执行，包括将获得404的测量与调整的预定无人机位置220a，220b，220c，220d进行比较。
通过比较当无人机120位于不同的调整的预定无人机位置220a，220b，220c，220d处时由车辆传感器130，140a，140b进行的传感器测量，偏差可以被检测，并且传感器测量偏差的大小可以被估计。
步骤506，可以仅在某些实施方式中执行，包括基于进行的比较505，估计传感器130，140a，140b的校准质量。
当比较505的结果是传感器测量差小于预定阈值限制诸如例如1％，5％等时，车辆传感器130，140a，140b可以被认为是准确的。
根据一些实施方式，当无人机120顺序地定位在一组调整的预定位置220a，220b，220c，220d中时，方法500还可包括步骤507-508。
步骤507，可以仅在某些实施方式中执行，包括：当由传感器130，140a，140b对位于第一调整的预定位置220a，220b，220c，220d处的无人机120的测量准备就绪时，从车辆100获得确认信号。
通过将确认信号无线地通信到控制装置160，或可替代地直接到无人机120，传达在这些特定位置220a，220b，220c，220d上的目标/无人机120的测量准备就绪，并且确认信号可用作触发将无人机120促进到另外的、随后调整的预定位置220a，220b，220c，220d的触发器。
步骤508，可以仅在某些实施方式中执行，包括将无人机120重新定位在一组预定位置中的下一个调整的预定位置220a，220b，220c，220d处。
通过在数个调整的预定位置220a，220b，220c，220d处进行传感器测量，调整的虚拟校准室可以被创建。由此改善传感器校准。
步骤509，可以仅在一些实施方式中执行，包括：当获得的由车辆100的传感器130，140a，140b进行的对无人机120的测量和已知的调整的预定无人机位置220a，220b，220c，220d之间的差异超过阈值限制时，基于位于调整的预定位置220a，220b，220c，220d处的无人机位置的知识，校准传感器130，140a，140b。
根据一些实施方式，可以同时校准多个车辆100、100b的传感器130，140a，140b，这是节省时间的。
在又一些实施方式中，多个无人机120可以用于传感器校准。控制装置160可以然后命令无人机120将其自身定位在不同的调整的预定无人机位置220a，220b，220c，220d处。因此，由于消除了位置220a，220b，220c，220d之间的过渡时间，因此实现了传感器130，140a，140b的快速校准。
图6示出了控制装置160的实施方式。控制装置160旨在基于用作移动传感器目标的无人机120，实现车辆100的至少一个传感器130，140a，140b的校准。
控制装置160配置为基于从无人机120获得的车辆100的传感器测量，估计车辆100的倾斜和/或扭转。
此外，控制装置160配置为基于车辆100的估计的倾斜和/或扭转，调整无人机120相对于车辆100的预定位置210a，210b，210c，210d。
控制装置160另外配置为将无人机120定位在调整的预定位置220a，220b，220c，220d处。
此外，控制装置160可配置为获得由车辆100的传感器130，140a，140b进行的对位于调整的预定位置220a，220b，220c，220d处的无人机120的测量，将获得的测量与调整的预定无人机位置220a，220b，220c，220d进行比较，并根据进行的比较，估计传感器130，140a，140b的校准质量。
控制装置160在一些实施方式中还可配置为：当由传感器130，140a，140b对位于第一调整的预定位置220a，220b，220c，220d处的无人机120的测量准备就绪时，从车辆100获得确认信号；以及将无人机120重新定位在一组预定位置中的下一个调整的预定位置220a，220b，220c，220d处。
此外，控制装置160可配置为：当获得的由车辆100的传感器130，140a，140b进行的对无人机120的测量和已知的调整的预定无人机位置220a，220b，220c，220d之间的差异超过阈值限制时，基于位于调整的预定位置220a，220b，220c，220d处的无人机位置的知识，校准传感器130，140a，140b。
可选地，控制装置160还可配置为同时校准多个车辆100、100b的传感器130，140a，140b。
根据一个实施形式，控制装置160包括接收电路610，其配置为经由无线电网络设备170，从无人机120接收测量，和/或从车辆100、100b接收确认信号。
根据一个实施形式，控制装置160进一步包括处理电路620，所述处理电路配置为通过执行根据步骤501-509中的至少一些描述的方法500，基于用作移动传感器目标的无人机120，使能校准车辆100的至少一个传感器130，140a，140b。
这种处理电路620可包括处理回路的一个或多个示例，即，中央处理单元(CPU)，处理单元，处理器，专用集成电路(ASIC)，微处理器或可以解释并执行指令的其他处理逻辑。本文中使用的表达“处理电路”因此可以表示包括多个处理回路的处理电路，诸如例如以上列举的任何一个、一些或全部。
根据一种实施形式，控制装置160还可包括存储器625在一些实施方式中用于存储相关信息和/或数据，以便执行所描述的方法500。可选存储器625可包括物理装置，其用于基于临时或永久介质存储数据或程序，即指令序列。根据一些实施方式，存储器625可包括集成电路，所述集成电路包括基于硅的晶体管。在不同的实施方式中，存储器625可包括例如存储卡，闪存，USB存储器，硬盘或其他类似的用于存储数据的易失性或非易失性存储单元，诸如例如ROM(只读存储器)，PROM(可编程只读存储器)，EPROM(可擦除PROM)，EEPROM(电可擦除PROM)等。
根据一种实施形式，控制装置160可包括发送电路630。发送电路630可配置为经由无线电网络设备170，发送用于定位无人机120的信号，和/或发送用于校准传感器130、140a，140b的信号。
将要在控制装置160中被执行的先前描述的方法步骤501-509可以以下方式被实现：通过位于控制装置160中的所述一个或多个处理电路620，以及用于执行所述步骤501-509的功能中的至少一些的计算机程序制品一起。因此，当计算机程序被加载到控制装置160的所述一个或多个处理电路620中时，计算机程序制品，包括用于执行控制装置160中的步骤501-509的指令，可以执行方法500，所述方法包括步骤501-509中的至少一些步骤，用于将经由无线通信接口接收到的信息与第二车辆100b相关联。所描述的步骤501-509因此可以由以下执行：计算机算法，机器可执行代码，非暂时性计算机可读介质或编程为合适的可编程逻辑的软件指令，诸如控制装置160中的处理电路620。
上述计算机程序制品可以例如以承载计算机程序代码的数据载体的形式提供，其用于在被加载到所述一个或多个处理电路620中时根据一些实施方式执行步骤501-509中的至少一些。数据载体可以例如是硬盘，CD ROM盘，存储棒，光学存储设备，磁存储设备或任何其他合适的介质，诸如可以非临时方式保存机器可读数据的磁盘或磁带。计算机程序制品还可以提供被为服务器上的计算机程序代码，并且例如通过因特网或内联网连接远程下载到控制装置160。
在此的实施方式还公开了一种用作移动传感器目标的无人机120，其用于协助控制装置160使能校准对车辆100的至少一个传感器130，140a，140b。无人机120配置为利用无人机120的传感器200测量车辆100的倾斜和/或扭转。无人机120还配置为向控制装置160提供传感器测量。此外，无人机120配置为从控制装置160接收调整的位置信息。此外，无人机120配置为将无人机120定位在调整的位置220a，220b，220c，220d处。
无人机120可以进一步配置为包括传感器反射元件310，以促进由车辆100的传感器130，140a，140b进行的传感器测量。
在此的实施方式还提供了系统600。系统600配置为基于用作移动传感器目标的无人机120，使能校准车辆100的至少一个传感器130，140a，140b。系统600包括，根据图5所示的实施方式，控制装置160和无人机120。
如附图中所示的在实施方式的描述中使用的术语并不意图限制所描述的方法500；控制装置160；计算机程序；无人机120，系统600和/或车辆100。在不脱离由所附权利要求限定的发明实施方式的情况下，可以进行各种改变、替换和/或变更。
如本文所使用的术语“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和所有组合。如本文中所使用的术语“或”将被解释为数学OR，即，包括性的析取；除非另有明确说明，否则不作为数学异或(XOR)。另外，单数形式的不定冠词和定冠词应被理解为“至少一个”，因此，除非明确说明，否则还可能包括多个相同种类的实体。将进一步理解的是，术语“包括”，“包含”，以及其各种形式指定了所陈述的特征，动作，部分，步骤，操作，元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征，动作，部分，步骤，操作，元件，部件和/或其组合的存在或添加。单个单元，诸如例如处理器，可以实现权利要求中记载的几项功能。在互不相同的从属权利要求中记载某些措施的事实并不意味着不能有利地使用这些措施的组合。计算机程序可以存储/分发在合适的介质上，诸如与其他硬件一起提供或作为其一部分提供的光学存储介质或固态介质，但是也可以以其他形式分发，例如经由互联网或其他有线或无线通信系统方式。

Claims (14)

1.一种基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的方法(500)，其中，所述方法(500)包括以下步骤：
基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计(501)车辆(100)的倾斜和/或扭转；
基于估计(501)的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整(502)无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；和
将无人机(120)定位(503)在调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。
2.根据权利要求1所述的方法(500)，还包括以下步骤：
获得(504)由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的对位于调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机(120)的测量；
比较(505)获得(404)的测量与调整(502)的预定无人机位置(220a，220b，220c，220d)；和
基于进行的比较(505)，估计(506)传感器(130，140a，140b)的校准质量。
3.根据权利要求1或权利要求2中任一项所述的方法(500)，其中，无人机(120)被顺序地定位(503)在一组调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)中；并且其中，所述方法(500)还包括以下步骤：
当由传感器(130，140a，140b)对位于第一调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机(120)的测量准备就绪时，从车辆(100)获得(507)确认信号；和
将无人机(120)重新定位(508)在所述一组预定位置中的下一个调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。
4.根据权利要求2或权利要求3中任一项所述的方法(500)，还包括以下步骤：
当获得(504)的由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的对无人机(120)的测量和已知的调整(502)的预定无人机位置(220a，220b，220c，220d)之间的差异超过阈值限制时，基于位于调整(502)的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机位置的知识，校准(509)传感器(130，140a，140b)。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(500)，其中，多个车辆(100、100b)的传感器(130，140a，140b)被同时校准。
6.一种基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的控制装置(160)，其中，所述控制装置(160)配置为：
基于从无人机(120)获得的车辆(100)的传感器测量，估计车辆(100)的倾斜和/或扭转；
基于估计的车辆(100)的倾斜和/或扭转，调整无人机(120)相对于车辆(100)的预定位置(210a，210b，210c，210d)；和
将无人机(120)定位在调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。
7.根据权利要求6所述的控制装置(160)，还配置为
获得由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的对位于调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机(120)的测量；
比较获得的测量与调整的预定无人机位置(220a，220b，220c，220d)；和
基于进行的比较，估计传感器(130，140a，140b)的校准质量。
8.根据权利要求6或权利要求7中的任一项所述的控制装置(160)，还配置为
当由传感器(130，140a，140b)对位于第一调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机(120)的测量准备就绪时，从车辆(100)获得确认信号；和
将无人机(120)重新定位在一组预定位置中的下一个调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的控制装置(160)，还配置为
当获得的由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的对无人机(120)的测量和已知的调整的预定无人机位置(220a，220b，220c，220d)之间的差异超过阈值限制时，基于位于调整的预定位置(220a，220b，220c，220d)处的无人机位置的知识，校准传感器(130，140a，140b)。
10.根据权利要求6-9中的任一项所述的控制装置(160)，还配置为同时校准多个车辆(100、100b)的传感器(130，140a，140b)。
11.一种包括程序代码的计算机程序，当所述计算机程序在根据权利要求6-10中任一项所述的控制装置(160)的处理电路(620)中被执行时，用于执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法(500)。
12.一种通过用作移动传感器目标来协助控制装置(160)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的无人机(120)，所述无人机(120)配置为：
利用无人机(120)的传感器(200)，测量车辆(100)的倾斜和/或扭转；
向控制装置(160)提供传感器测量；
从控制装置(160)接收调整的位置信息；和
将无人机(120)定位在调整的位置(220a，220b，220c，220d)处。
13.根据权利要求12所述的无人机(120)，还配置为包括传感器反射元件(310)，以促进由车辆(100)的传感器(130，140a，140b)进行的传感器测量。
14.一种基于用作移动传感器目标的无人机(120)使能校准车辆(100)的至少一个传感器(130，140a，140b)的系统(600)，所述系统(600)包括：
根据权利要求6-10中的任一项所述的控制装置(160)；和
根据权利要求12-13中任一项所述的无人机(120)。
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