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CN112109560A - 电动汽车自动驻车系统及方法 - Google Patents

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CN112109560A
CN112109560A CN202010914139.2A CN202010914139A CN112109560A CN 112109560 A CN112109560 A CN 112109560A CN 202010914139 A CN202010914139 A CN 202010914139A CN 112109560 A CN112109560 A CN 112109560A
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Abstract

本发明公开了一种电动汽车自动驻车系统及方法，系统包括：车身稳定控制设备、电机控制设备、电动车整车控制设备以及电子驻车设备；本发明中车身稳定控制设备在当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至电机控制设备，电机控制设备根据初始车速判断目标车辆是否处于溜车状态，在目标车辆处于溜车状态时，控制目标车辆的驱动电机运行，电动车整车控制设备根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件，在目标车辆满足预设溜停自动驻车条件时，发送电子驻车控制请求至电子驻车设备，电子驻车设备控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态，从而能够在车辆处于滑行停车工况时，实现自动驻车。

Description

电动汽车自动驻车系统及方法
技术领域
本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及电动汽车自动驻车系统及方法。
背景技术
目前，驾驶员驾驶车辆在大坡度路面或光滑坡道上停稳后再起步上坡时，当右脚离开制动踏板后车辆都会出现不同程度的向后溜车，易引发事故。
现有技术中，通过自动驻车(Auto Hold，AVH)功能让车辆短时间内继续保持制动状态，给驾驶员留出由制动踏板换到加速踏板的时间，使驾驶员可以从容操作踏板。但是，现有AVH功能的触发条件必须是制动踏板踩下且维持一段时间，从而导致在车辆处于滑行停车工况时，无法实现自动驻车。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种电动汽车自动驻车系统及方法，旨在解决如何在车辆处于滑行停车工况时，实现自动驻车的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种电动汽车自动驻车系统，所述电动汽车自动驻车系统包括：车身稳定控制设备、电机控制设备、电动车整车控制设备以及电子驻车设备；
所述车身稳定控制设备，用于获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至所述电机控制设备；
所述电机控制设备，用于获取所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述目标车辆是否处于溜车状态；
所述电机控制设备，还用于在所述目标车辆处于所述溜车状态时，根据预设驻车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行，以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态；
所述电机控制设备，还用于在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备；
所述电动车整车控制设备，用于获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件；
所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时，将所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备，用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
优选地，所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时，查找所述电子驻车状态对应的显示策略；
所述电动车整车控制设备，还用于根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。
优选地，所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备；
所述电机控制设备，还用于根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸载。
优选地，所述车身稳定控制设备，还用于在所述当前车辆状态为踩停状态时，获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备，用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
优选地，所述电动车整车控制设备，用于获取所述目标车辆的当前工况信息，并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件；
所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时，发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备；
所述车身稳定控制设备，还用于根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行，以退出所述自动驻车状态。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种电动汽车自动驻车方法，所述电动汽车自动驻车方法应用于电动汽车自动驻车系统，所述系统包括：车身稳定控制设备、电机控制设备、电动车整车控制设备以及电子驻车设备；所述方法包括：
所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态；
所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至所述电机控制设备；
所述电机控制设备获取所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述目标车辆是否处于溜车状态；
所述电机控制设备在所述目标车辆处于所述溜车状态时，根据预设驻车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行，以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态；
所述电机控制设备在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备；
所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件；
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时，将所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
优选地，所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时，查找所述电子驻车状态对应的显示策略；
所述电动车整车控制设备根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。
优选地，所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备；
所述电机控制设备根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸载。
优选地，所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为踩停状态时，获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件；
所述车身稳定控制设备在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态；
所述车身稳定控制设备在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值；
所述车身稳定控制设备在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
优选地，所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前工况信息，并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件；
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时，发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备；
所述车身稳定控制设备根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行，以退出所述自动驻车状态。
本发明中，通过车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态，车身稳定控制设备在当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至电机控制设备，电机控制设备获取目标车辆的当前车速，并根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态，电机控制设备在目标车辆处于溜车状态时，根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行，以使目标车辆进入扭矩驻车状态，电机控制设备在目标车辆进入扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至电动车整车控制设备，电动车整车控制设备获取目标车辆的当前运行信息，并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件，电动车整车控制设备在目标车辆满足预设溜停自动驻车条件时，将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备，电子驻车设备根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态，从而能够在车辆处于滑行停车工况时，实现自动驻车。
附图说明
图1为本发明电动汽车自动驻车系统第一实施例的结构框图；
图2为本发明电动汽车自动驻车方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明电动汽车自动驻车方法第二实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明电动汽车自动驻车系统第一实施例的结构框图。所述电动汽车自动驻车系统包括：车身稳定控制设备10、电机控制设备20、电动车整车控制设备30以及电子驻车设备40。
所述车身稳定控制设备10，用于获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态。
需要说明的是，车身稳定控制设备10可以是车身稳定控制器(ElectronicStability Controller，ESC)；目标车辆可以是需要进行自动驻车的车辆；踏板开度信息可以是加速踏板开度以及制动踏板开度等；初始车速可以是目标车辆初始时刻的速度；当前车辆状态可以是当前时刻目标车辆的状态，例如，滑停状态、踩停状态以及行驶状态等，本实施例对此不加以限制。
应当理解的是，ESC通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速。
可以理解的是，根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态可以是判断加速踏板开度是否等于预设加速踏板开度阈值，获得加速踏板判断结果，判断制动踏板开度是否等于预设制动踏板开度阈值，获得制动踏板判断结果，判断初始车速是否等于预设车速阈值，获得车速判断结果，根据加速踏板判断结果、制动踏板判断结果以及车速判断结果确定目标车辆的当前车辆状态，其中，预设加速踏板开度阈值可以是加速踏板完全松开时的开度值，预设制动踏板开度阈值可以是制动踏板完全松开时的开度值，在本实施例中，预设车速阈值可以是为0，预设加速踏板开度阈值、预设制动踏板开度阈值可以根据车辆实际情况预先设置。
所述车身稳定控制设备10，还用于在所述当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至所述电机控制设备20。
需要说明的是，溜车检测指令可以是ESC用来控制电机控制设备20运行的指令；电机控制设备20可以是动力控制设备(Power-Control Unit，PCU)。
应当理解的是，在加速踏板开度等于预设加速踏板开度阈值，制动踏板开度等于预设制动踏板开度阈值，且初始车速为0时，判定当前车辆状态为滑停状态。
所述电机控制设备20，用于获取所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述目标车辆是否处于溜车状态。
需要说明的是，当前车速可以是目标车辆当前时刻的车速；溜车状态车辆在大坡度路面或光滑坡道上停稳后再起步上坡时，当右脚离开制动踏板后车辆都会出现不同程度的向后溜车的状态，本实施例对此不加以限制。
应当理解的是，根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态可以是判断当前车速是否大于0，根据判断结果判断所述目标车辆是否处于溜车状态。
所述电机控制设备20，还用于在所述目标车辆处于所述溜车状态时，根据预设驻车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行，以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态。
可以理解的是，在当前车速大于0时，判定目标车辆处于所述溜车状态。
应当理解的是，根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行，以使目标车辆进入扭矩驻车状态预设驻车策略可以是通过目标车辆的驱动电机驱动电机施加正扭矩实现驻车。
所述电机控制设备20，还用于在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备30。
需要说明的是，电动车整车控制设备30可以是电动车整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)
应当理解的是，电机控制设备20发送电子驻车控制请求至电动车整车控制设备30可以是PCU通过CAN总线将电子驻车控制请求发送至电动车VCU。
所述电动车整车控制设备30，用于获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件。
需要说明的是，当前运行信息可以是车辆挡位信号、坡度信号以及驾驶员侧车门信号等，本实施例对此不加以限制。
在本实施例中，在当前运行信息满足以下几种情况时，判定目标车辆满足预设溜停自动驻车条件，但不对本发明的保护范围进行限定：
1、AVH功能打开；
2、车辆挡位信号有效且处于D/R挡；
3、电子驻车系统(Electrical Park Brake，EPB)信号有效且EPB未拉起；
4、坡度信号有效且合理；
5、驾驶员侧车门信号有效且车门关闭；
6、驾驶员安全带有效且系紧；
7、加速踏板信号有效且驾驶员未踩下加速踏板；
8、车速信号有效且车速低于0.5km/h；
9、制动踏板开度信号有效且驾驶员未踩下制动踏板。
进一步地，所述电动车整车控制设备30，还用于在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备20；
所述电机控制设备20，还用于根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸载。
在具体实现中，例如，在目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，VCU不发送EPB拉起请求，PCU按一定梯度控制驱动电机卸扭，车辆直接溜车，此过程中AUTOHOLD灯常亮。
所述电动车整车控制设备30，还用于在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时，将所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备40。
需要说明的是，电子驻车设备40可以是电子驻车器(Electrical Park Brake，EPB)，本实施例对此不加以限制。
应当理解的是，电动车整车控制设备30将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备40可以是VCU通过CAN总线将电子驻车控制请求发送至EPB。
所述电子驻车设备40，用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
应当理解的是，电子驻车设备40根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态可以是EPB通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力来达到控制停车制动。
进一步地，为了使用户能够直接观察到目标车辆的当前驻车状态，所述电动车整车控制设备30，还用于在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时，查找所述电子驻车状态对应的显示策略；
所述电动车整车控制设备30，还用于根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。
应当理解的是，查找电子驻车状态对应的显示策略可以是在预设显示策略库中查找电子驻车状态对应的显示策略，预设显示策略库中包含电子驻车状态与显示策略之间的对应关系，所述对应关系可以根据用户实际需求预先设置，本实施例对比不加以限制。
在具体实现中，例如，AVH功能关闭时，仪表不点灯；AVH功能打开未激活时，仪表AUTO HOLD指示灯常亮且为绿色；驾驶员通过踩停工况激活AVH功能后，仪表AUTO HOLD指示灯闪烁且为绿色，跳转至EPB驻车后，仪表AUTO HOLD指示灯常亮且为绿色；驾驶员通过滑停工况激活AVH功能且EPB驻车后，仪表AVH指示灯常亮且为绿色；AVH功能故障时，仪表AVH指示灯常亮且为红色。
本实施例，通过车身稳定控制设备10获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态，车身稳定控制设备10在当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至电机控制设备20，电机控制设备20获取目标车辆的当前车速，并根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态，电机控制设备20在目标车辆处于溜车状态时，根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行，以使目标车辆进入扭矩驻车状态，电机控制设备20在目标车辆进入扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至电动车整车控制设备30，电动车整车控制设备30获取目标车辆的当前运行信息，并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件，电动车整车控制设备30在目标车辆满足预设溜停自动驻车条件时，将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备40，电子驻车设备40根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态，从而能够在车辆处于滑行停车工况时，实现自动驻车。
基于上述图1所示的实施例，提出本发明电动汽车自动驻车系统的第二实施例。
本实施例中，所述车身稳定控制设备10，还用于在所述当前车辆状态为踩停状态时，获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件。
应当理解的是，在加速踏板开度等于预设加速踏板开度阈值，制动踏板开度不等于预设制动踏板开度阈值，且初始车速为0时，判定当前车辆状态为滑停状态。
在本实施例中，在当前运行信息满足以下几种情况时，判定目标车辆满足预设踩停自动驻车条件，但不对本发明的保护范围进行限定：
1、AVH功能打开；
2、车辆挡位信号有效且处于D/R挡；
3、EPB信号有效且EPB未拉起；
4、坡度信号有效且合理；
5、驾驶员侧车门信号有效且车门关闭；
6、驾驶员安全带有效且系紧；
7、加速踏板信号有效且驾驶员未踩下加速踏板；
8、制动踏板信号有效且驾驶员踩下制动踏板；
9、车速信号有效且车速低于0.5km/h；
10、8和9持续超过300ms。
所述车身稳定控制设备10，还用于在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态。
可以理解的是，车身稳定控制设备10根据预设压力控制策略控制目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态可以是ESC控制目标车辆的制动电机对目标车辆的四个轮子施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态。
所述车身稳定控制设备10，还用于在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值。
需要说明的是，预设时间阈值可以是用户预先设置的时间值，本实施例中以3分钟为例进行说明。
所述车身稳定控制设备10，还用于在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备40。
应当理解的是，车身稳定控制设备10发送电子驻车控制请求至电子驻车设备可以是ESC通过CAN总线发送电子驻车控制请求至EPB。
所述电子驻车设备40，用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
在具体实现中，例如，驾驶员通过踩制动踏板至车速降为0km/h，ESC判断是否满足AVH功能激活条件，若满足，则ESC对目标车轮施加压力，车辆完成驻车后，ESC向VCU反馈完成信号，VCU发送指令至仪表，仪表AVH指示灯闪烁，显示AVH功能已激活；ESC保压3min后请求EPB夹紧，仪表AVH指示灯常亮。
进一步地，所述电动车整车控制设备，用于获取所述目标车辆的当前工况信息，并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件；
所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时，发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备10；
所述车身稳定控制设备10，还用于根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行，以退出所述自动驻车状态。
在本实施例中，在电动车整车控制设备控制目标车辆退出自动驻车状态可以包括以下几种情况，但不对本发明的保护范围进行限定：
1、起步释放
AVH功能激活后，挡位处于D/R，驾驶员踩下加速踏板，VCU判断当前加速踏板开度下对应的电机扭矩值是否满足车辆起步要求，如满足，则发送释放AVH释放指令至ESC/EPB，车辆平稳起步，仪表驻车指示灯熄灭。
2、EPB夹紧后释放
驾驶员通过踩停工况激活AVH功能后，拉起EPB，EPB夹紧后2s，ESC缓慢泄压，仪表驻车指示灯常亮。
3、超时释放
驾驶员通过踩停工况激活AVH功能持续3分钟后，ESC发送请求接管指令至VCU，VCU发送EPB拉起指令至EPB，ESC在发送请求接管指令2s后，判断EPB是否已经夹紧，若夹紧，ESC缓慢泄压，仪表AVH指示灯常亮。
4、驾驶员动作释放
AVH功能激活后，驾驶员执行将车辆挡位切换至N/P、打开主驾车门、解开主驾安全带等任一动作，AVH功能关闭，仪表指示灯熄灭。
本实施例中，通过车身稳定控制设备10在当前车辆状态为踩停状态时，获取目标车辆的当前运行信息，并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件，车身稳定控制设备10在目标车辆满足预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使目标车辆进入自动驻车状态，车身稳定控制设备10在目标车辆进入自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断当前驻车时间是否大于预设时间阈值，车身稳定控制设备10在当前驻车时间大于预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至电子驻车设备40，电子驻车设备40根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态，从而能够提高电动汽车自动驻车的可靠性。
参照图2，本发明电动汽车自动驻车系统提供一种电动汽车自动驻车方法，图2为本发明电动汽车自动驻车方法第一实施例的流程示意图，其电动汽车自动驻车系统包括：车身稳定控制设备、电机控制设备、电动车整车控制设备以及电子驻车设备；所述电动汽车自动驻车方法包括：
步骤S10：所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态。
需要说明的是，车身稳定控制设备可以是车身稳定控制器(ElectronicStability Controller，ESC)；目标车辆可以是需要进行自动驻车的车辆；踏板开度信息可以是加速踏板开度以及制动踏板开度等；初始车速可以是目标车辆初始时刻的速度；当前车辆状态可以是当前时刻目标车辆的状态，例如，滑停状态、踩停状态以及行驶状态等，本实施例对此不加以限制。
应当理解的是，ESC通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速。
可以理解的是，根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态可以是判断加速踏板开度是否等于预设加速踏板开度阈值，获得加速踏板判断结果，判断制动踏板开度是否等于预设制动踏板开度阈值，获得制动踏板判断结果，判断初始车速是否等于预设车速阈值，获得车速判断结果，根据加速踏板判断结果、制动踏板判断结果以及车速判断结果确定目标车辆的当前车辆状态，其中，预设加速踏板开度阈值可以是加速踏板完全松开时的开度值，预设制动踏板开度阈值可以是制动踏板完全松开时的开度值，在本实施例中，预设车速阈值可以是为0，预设加速踏板开度阈值、预设制动踏板开度阈值可以根据车辆实际情况预先设置。
步骤S20：所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至所述电机控制设备。
需要说明的是，溜车检测指令可以是ESC用来控制电机控制设备运行的指令；电机控制设备可以是动力控制设备(Power-Control Unit，PCU)。
应当理解的是，在加速踏板开度等于预设加速踏板开度阈值，制动踏板开度等于预设制动踏板开度阈值，且初始车速为0时，判定当前车辆状态为滑停状态。
步骤S30：所述电机控制设备获取所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述目标车辆是否处于溜车状态。
需要说明的是，当前车速可以是目标车辆当前时刻的车速；溜车状态车辆在大坡度路面或光滑坡道上停稳后再起步上坡时，当右脚离开制动踏板后车辆都会出现不同程度的向后溜车的状态，本实施例对此不加以限制。
应当理解的是，根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态可以是判断当前车速是否大于0，根据判断结果判断所述目标车辆是否处于溜车状态。
步骤S40：所述电机控制设备在所述目标车辆处于所述溜车状态时，根据预设驻车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行，以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态。
可以理解的是，在当前车速大于0时，判定目标车辆处于所述溜车状态。
应当理解的是，根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行，以使目标车辆进入扭矩驻车状态预设驻车策略可以是通过目标车辆的驱动电机驱动电机施加正扭矩实现驻车。
步骤S50：所述电机控制设备在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备。
需要说明的是，电动车整车控制设备可以是电动车整车控制器(Vehicle ControlUnit，VCU)
应当理解的是，电机控制设备发送电子驻车控制请求至电动车整车控制设备可以是PCU通过CAN总线将电子驻车控制请求发送至电动车VCU。
步骤S60：所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件。
需要说明的是，当前运行信息可以是车辆挡位信号、坡度信号以及驾驶员侧车门信号等，本实施例对此不加以限制。
在本实施例中，在当前运行信息满足以下几种情况时，判定目标车辆满足预设溜停自动驻车条件，但不对本发明的保护范围进行限定：
1、AVH功能打开；
2、车辆挡位信号有效且处于D/R挡；
3、电子驻车系统(Electrical Park Brake，EPB)信号有效且EPB未拉起；
4、坡度信号有效且合理；
5、驾驶员侧车门信号有效且车门关闭；
6、驾驶员安全带有效且系紧；
7、加速踏板信号有效且驾驶员未踩下加速踏板；
8、车速信号有效且车速低于0.5km/h；
9、制动踏板开度信号有效且驾驶员未踩下制动踏板。
进一步地，所述步骤S60之后，还包括：
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备；
所述电机控制设备根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸载。
在具体实现中，例如，在目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，VCU不发送EPB拉起请求，PCU按一定梯度控制驱动电机卸扭，车辆直接溜车，此过程中AUTOHOLD灯常亮。
步骤S70：所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时，将所述电子驻车控制请求发送至所述电子驻车设备。
需要说明的是，电子驻车设备可以是电子驻车器(Electrical Park Brake，EPB)，本实施例对此不加以限制。
应当理解的是，电动车整车控制设备将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备可以是VCU通过CAN总线将电子驻车控制请求发送至EPB。
步骤S80：所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
应当理解的是，电子驻车设备根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态可以是EPB通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力来达到控制停车制动。
进一步地，为了使用户能够直接观察到目标车辆的当前驻车状态，所述步骤S80之后，还包括：
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时，查找所述电子驻车状态对应的显示策略；
所述电动车整车控制设备根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。
应当理解的是，查找电子驻车状态对应的显示策略可以是在预设显示策略库中查找电子驻车状态对应的显示策略，预设显示策略库中包含电子驻车状态与显示策略之间的对应关系，所述对应关系可以根据用户实际需求预先设置，本实施例对比不加以限制。
在具体实现中，例如，AVH功能关闭时，仪表不点灯；AVH功能打开未激活时，仪表AUTO HOLD指示灯常亮且为绿色；驾驶员通过踩停工况激活AVH功能后，仪表AUTO HOLD指示灯闪烁且为绿色，跳转至EPB驻车后，仪表AUTO HOLD指示灯常亮且为绿色；驾驶员通过滑停工况激活AVH功能且EPB驻车后，仪表AVH指示灯常亮且为绿色；AVH功能故障时，仪表AVH指示灯常亮且为红色。
本实施例，通过车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据踏板开度信息以及初始车速确定目标车辆的当前车辆状态，车身稳定控制设备在当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至电机控制设备，电机控制设备获取目标车辆的当前车速，并根据当前车速判断目标车辆是否处于溜车状态，电机控制设备在目标车辆处于溜车状态时，根据预设驻车策略控制目标车辆的驱动电机运行，以使目标车辆进入扭矩驻车状态，电机控制设备在目标车辆进入扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至电动车整车控制设备，电动车整车控制设备获取目标车辆的当前运行信息，并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件，电动车整车控制设备在目标车辆满足预设溜停自动驻车条件时，将电子驻车控制请求发送至电子驻车设备，电子驻车设备根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态，从而能够在车辆处于滑行停车工况时，实现自动驻车。
参照图3，图3为本发明电动汽车自动驻车方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，提出本发明电动汽车自动驻车方法的第二实施例。
在本实施例中，所述步骤S10之后，还包括：
步骤S20'：所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为踩停状态时，获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件。
应当理解的是，在加速踏板开度等于预设加速踏板开度阈值，制动踏板开度不等于预设制动踏板开度阈值，且初始车速为0时，判定当前车辆状态为滑停状态。
在本实施例中，在当前运行信息满足以下几种情况时，判定目标车辆满足预设踩停自动驻车条件，但不对本发明的保护范围进行限定：
1、AVH功能打开；
2、车辆挡位信号有效且处于D/R挡；
3、EPB信号有效且EPB未拉起；
4、坡度信号有效且合理；
5、驾驶员侧车门信号有效且车门关闭；
6、驾驶员安全带有效且系紧；
7、加速踏板信号有效且驾驶员未踩下加速踏板；
8、制动踏板信号有效且驾驶员踩下制动踏板；
9、车速信号有效且车速低于0.5km/h；
10、8和9持续超过300ms。
步骤S30'：所述车身稳定控制设备在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态。
可以理解的是，车身稳定控制设备根据预设压力控制策略控制目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态可以是ESC控制目标车辆的制动电机对目标车辆的四个轮子施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态。
步骤S40'：所述车身稳定控制设备在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值。
需要说明的是，预设时间阈值可以是用户预先设置的时间值，本实施例中以3分钟为例进行说明。
步骤S50'：所述车身稳定控制设备在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备。
应当理解的是，车身稳定控制设备发送电子驻车控制请求至电子驻车设备可以是ESC通过CAN总线发送电子驻车控制请求至EPB。
步骤S60'：所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
在具体实现中，例如，驾驶员通过踩制动踏板至车速降为0km/h，ESC判断是否满足AVH功能激活条件，若满足，则ESC对目标车轮施加压力，车辆完成驻车后，ESC向VCU反馈完成信号，VCU发送指令至仪表，仪表AVH指示灯闪烁，显示AVH功能已激活；ESC保压3min后请求EPB夹紧，仪表AVH指示灯常亮。
进一步地，所述步骤S60'之后，还包括：
所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前工况信息，并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件；
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时，发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备；
所述车身稳定控制设备根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行，以退出所述自动驻车状态。
在本实施例中，在电动车整车控制设备控制目标车辆退出自动驻车状态可以包括以下几种情况，但不对本发明的保护范围进行限定：
1、起步释放
AVH功能激活后，挡位处于D/R，驾驶员踩下加速踏板，VCU判断当前加速踏板开度下对应的电机扭矩值是否满足车辆起步要求，如满足，则发送释放AVH释放指令至ESC/EPB，车辆平稳起步，仪表驻车指示灯熄灭。
2、EPB夹紧后释放
驾驶员通过踩停工况激活AVH功能后，拉起EPB，EPB夹紧后2s，ESC缓慢泄压，仪表驻车指示灯常亮。
3、超时释放
驾驶员通过踩停工况激活AVH功能持续3分钟后，ESC发送请求接管指令至VCU，VCU发送EPB拉起指令至EPB，ESC在发送请求接管指令2s后，判断EPB是否已经夹紧，若夹紧，ESC缓慢泄压，仪表AVH指示灯常亮。
4、驾驶员动作释放
AVH功能激活后，驾驶员执行将车辆挡位切换至N/P、打开主驾车门、解开主驾安全带等任一动作，AVH功能关闭，仪表指示灯熄灭。
本实施例中，通过车身稳定控制设备在当前车辆状态为踩停状态时，获取目标车辆的当前运行信息，并根据当前运行信息判断目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件，车身稳定控制设备在目标车辆满足预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使目标车辆进入自动驻车状态，车身稳定控制设备在目标车辆进入自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断当前驻车时间是否大于预设时间阈值，车身稳定控制设备在当前驻车时间大于预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至电子驻车设备，电子驻车设备根据电子驻车控制请求控制目标车辆的刹车设备运行，以使目标车辆进入电子驻车状态，从而能够提高电动汽车自动驻车的可靠性。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动汽车自动驻车系统，其特征在于，所述电动汽车自动驻车系统包括：车身稳定控制设备、电机控制设备、电动车整车控制设备以及电子驻车设备；
所述车身稳定控制设备，用于获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至所述电机控制设备；
所述电机控制设备，用于获取所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述目标车辆是否处于溜车状态；
所述电机控制设备，还用于在所述目标车辆处于所述溜车状态时，根据预设驻车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行，以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态；
所述电机控制设备，还用于在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备；
所述电动车整车控制设备，用于获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件；
所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送所述电子驻车控制请求至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备，用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
2.如权利要求1所述的电动汽车自动驻车系统，其特征在于，所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时，查找所述电子驻车状态对应的显示策略；
所述电动车整车控制设备，还用于根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。
3.如权利要求1所述的电动汽车自动驻车系统，其特征在于，所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备；
所述电机控制设备，还用于根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸载。
4.如权利要求1所述的电动汽车自动驻车系统，其特征在于，所述车身稳定控制设备，还用于在所述当前车辆状态为踩停状态时，获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值；
所述车身稳定控制设备，还用于在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备，用于根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
5.如权利要求4所述的电动汽车自动驻车系统，其特征在于，所述电动车整车控制设备，用于获取所述目标车辆的当前工况信息，并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件；
所述电动车整车控制设备，还用于在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时，发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备；
所述车身稳定控制设备，还用于根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行，以退出所述自动驻车状态。
6.一种电动汽车自动驻车方法，其特征在于，所述电动汽车自动驻车方法应用于电动汽车自动驻车系统，所述系统包括：车身稳定控制设备、电机控制设备、电动车整车控制设备以及电子驻车设备；所述方法包括：
所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态；
所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为滑停状态时，发送溜车检测指令至所述电机控制设备；
所述电机控制设备获取所述目标车辆的当前车速，并根据所述当前车速判断所述目标车辆是否处于溜车状态；
所述电机控制设备在所述目标车辆处于所述溜车状态时，根据预设驻车策略控制所述目标车辆的驱动电机运行，以使所述目标车辆进入扭矩驻车状态；
所述电机控制设备在所述目标车辆进入所述扭矩驻车状态时，发送电子驻车控制请求至所述电动车整车控制设备；
所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件；
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送所述电子驻车控制请求至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
7.如权利要求6所述的电动汽车自动驻车方法，其特征在于，所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆进入所述电子驻车状态时，查找所述电子驻车状态对应的显示策略；
所述电动车整车控制设备根据所述显示策略控制所述目标车辆的显示设备运行。
8.如权利要求6所述的电动汽车自动驻车方法，其特征在于，所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设溜停自动驻车条件的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆不满足所述预设溜停自动驻车条件时，发送扭矩卸载请求至所述电机控制设备；
所述电机控制设备根据预设扭矩卸载策略控制所述目标车辆的驱动电机进行扭矩卸载。
9.如权利要求8所述的电动汽车自动驻车方法，其特征在于，所述车身稳定控制设备获取目标车辆的踏板开度信息以及初始车速，并根据所述踏板开度信息以及所述初始车速确定所述目标车辆的当前车辆状态的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述车身稳定控制设备在所述当前车辆状态为踩停状态时，获取所述目标车辆的当前运行信息，并根据所述当前运行信息判断所述目标车辆是否满足预设踩停自动驻车条件；
所述车身稳定控制设备在所述目标车辆满足所述预设踩停自动驻车条件时，根据预设压力控制策略控制所述目标车辆的制动电机对目标车轮施加压力，以使所述目标车辆进入自动驻车状态；
所述车身稳定控制设备在所述目标车辆进入所述自动驻车状态后，获取当前驻车时间，并判断所述当前驻车时间是否大于预设时间阈值；
所述车身稳定控制设备在所述当前驻车时间大于所述预设时间阈值时，发送电子驻车控制请求至所述电子驻车设备；
所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态。
10.如权利要求9所述的电动汽车自动驻车方法，其特征在于，所述电子驻车设备根据所述电子驻车控制请求控制所述目标车辆的刹车设备运行，以使所述目标车辆进入电子驻车状态的步骤之后，所述电动汽车自动驻车方法还包括：
所述电动车整车控制设备获取所述目标车辆的当前工况信息，并根据所述当前工况信息判断所述目标车辆是否满足预设自动驻车退出条件；
所述电动车整车控制设备在所述目标车辆满足所述预设自动驻车退出条件时，发送释放压力请求至所述车身稳定控制设备；
所述车身稳定控制设备根据所述释放压力请求控制所述目标车辆的制动电机运行，以退出所述自动驻车状态。
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