CN112071111B - 管理装置、车辆管理方法、记录介质及车辆管理系统 - Google Patents

Abstract

提供在代客泊车中能够更准确地管理驻车空间的驻车状况的管理装置、车辆管理方法、记录介质及车辆管理系统。参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息来将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导的管理装置具备：通信部，其接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及提取部，其基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间。

Description

管理装置、车辆管理方法、记录介质及车辆管理系统

技术领域

本发明涉及管理装置、车辆管理方法、程序及车辆管理系统。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。应用此，已知有与自动驾驶车辆通信而向设施所附带的停车场内的空闲空间引导自动驾驶车辆而使自动驾驶车辆自动驻车的自动代客泊车的技术。在该代客泊车的技术中，已知有与多个车辆通信，从车辆接收表示车辆脱离了驻车状态这一情况的信号，从而管理多个车辆间的相互的驻车状况的系统(例如参照日本国特开2011-209779号公报)。

发明内容

然而，在以往的技术中，在车辆驻车到了与被指定的驻车位置不同的驻车位置的情况下，存在管理着的驻车位置与实际的驻车位置不同的情况。因此，即便向在管理上成为了空车的位置引导了其他车辆的情况下，也实际上成为有其他车辆驻车着这样的事态，关于这样的事态没有充分研究。

本发明的方案的目的之一在于提供在代客泊车中能够更准确地管理驻车空间的驻车状况的管理装置、车辆管理方法、程序及车辆管理系统。

本发明的第一方案涉及一种管理装置，其参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导，其中，所述管理装置具备：通信部，其接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及提取部，其基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间。

本发明的第二方案以上述第一方案的管理装置为基础，也可以是，所述管理装置接收的所述驻车状况信息是表示在所述车辆正在到所述目标的驻车空间行驶着的期间与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间的驻车状况的信息。

本发明的第三方案以上述第一或第二方案的管理装置为基础，也可以是，所述管理装置还具备变更部，所述变更部基于从所述车辆接收到的信息，来变更关于由所述提取部提取到的驻车空间的驻车状况的所述管理信息。

本发明的第四方案以上述第一至第三方案中任一方案的管理装置为基础，也可以是，所述管理装置还具备异常判定部，所述异常判定部基于由所述提取部提取的提取结果来判定异常。

本发明的第五方案以上述第一至第四方案中任一方案的管理装置为基础，也可以是，所述管理装置以使外界获知性能高的车辆到目标的驻车空间的距离比外界获知性能低的车辆到目标的驻车空间的距离长的方式生成引导路径。

本发明的第六方案涉及一种车辆管理方法，其使计算机进行的处理包括：参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间。

本发明的第七方案涉及一种记录介质，其记录有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间；。

本发明的第八方案的车辆管理系统包括：管理装置，其参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；以及车辆控制装置，其具备与所述管理装置通信的通信部和对所述车辆的周边状况进行识别的识别部，且搭载于所述车辆，所述车辆控制装置还具备生成部，所述生成部基于由所述识别部识别到的结果，来生成包括表示在所述车辆通过的驻车空间是否有其他车辆驻车的信息的驻车状况信息，并使用所述通信部向所述管理装置发送所述驻车状况信息，所述管理装置还具备提取部，所述提取部基于从所述车辆控制装置接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间。

根据上述第一～第八方案，在代客泊车中能够更准确地管理驻车空间的驻车状况。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性地表示自动泊车事件被执行的场景的图。

图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是示意性地表示第一车辆的路径的一例的图。

图6是示意性地表示第二车辆的路径的一例的图。

图7是示意性地表示第二车辆的自动修正驻车的一例的图。

图8是示意性地表示第三车辆的路径的一例的图。

图9是表示在车辆系统中执行的处理的一例的流程图。

图10是表示图9所示的处理的后续的一例的流程图。

图11是表示在停车场管理装置中执行的处理的一例的流程图。

图12是示意性地表示第五车辆的路径的一例的图。

图13是示意性地表示第六车辆的修正路径的一例的图。

图14是表示在第五车辆中执行的处理的一例的流程图。

图15是表示在第六车辆中执行的处理的一例的流程图。

图16是表示在停车场管理装置中执行的处理的另一例的流程图。

图17是表示图16的处理的后续的一例的流程图。

图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照附图来说明本发明的车辆管理系统、车辆管理方法及程序的实施方式。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备车外相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、机器通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机、360度相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由车外相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将车外相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30可以通过由利用者进行的手动操作来接受来自利用者的指示，也可以识别利用者的声音来接受来自利用者的指示。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几号的车道上行驶这样的决定。

推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140、信息生成部150及通信管理部152。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。

例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从车外相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如可以被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由车外相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以基于本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来识别本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130例如具备驻车空间识别部131和驻车状况识别部132。它们的结构在后述的自动泊车事件中起动。详细情况见后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不委托于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点可以是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

以下，将自动泊车事件中的按照停车场管理装置400的引导而进行自动驻车及自动出库的事件记作自动泊车事件。自动驻车包括通过引导下的自动驾驶而从停车场的入口入场并行驶到驻车空间的动作和通过引导下的自动驾驶而驻车于驻车空间的动作。自动出库是通过引导下的自动驾驶而行驶到停车场的出口并从停车场出场之后，驻车于使乘员乘车的区域(例如后述的停止区域310)为止的动作。在引导下的自动驾驶中，本车辆M例如在由停车场管理装置400引导的路径上一边凭借自力进行感测一边移动。

需要说明的是，停车场管理装置400是管理停车场的管理装置的一例，管理对象不限定于停车场。例如，只要是多个车辆通过相同的两个以上的地点的设施即可，也可以是任何设施。

在引导下的自动驾驶中，停车场管理装置400例如决定成为目标的驻车空间(以下记作第一目标驻车空间)，并基于停车场内的地图来生成用于去往第一目标驻车空间的大体的行驶路径。在该情况下，本车辆M基于由停车场管理装置400制作的大体的行驶路径，来生成目标轨道。大体的行驶路径例如包括到达目标之前通过的线路(通路)、行驶距离、通过的驻车空间的数量、转弯位置、或者转弯方向(右转、左转等)等，表示参照这些信息而用于行驶到目的地的路径。例如，大体的行驶路径表现为在××通路上行进○○米而左转、在线路ID001的通路上行进与X个驻车空间相应的量之后左转而驻车于线路ID002的通路的跟前起第5号的驻车空间等。

需要说明的是，不限定于此，也可以是，在引导下的自动驾驶中，停车场管理装置400生成目标轨道，本车辆M按照由停车场管理装置400生成的目标轨道行驶。不过，在以后的说明中，如上所述，停车场管理装置400生成大体的行驶路径，本车辆M生成目标轨道。

行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部141、目标位置修正部142及驻车位置修正部143。关于这些构成要素的功能的详细情况见后述。需要说明的是，驻车位置修正部143是在第二实施方式那样的情景中发挥功能的结构，关于详细情况在第二实施方式中说明。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于在存储器中存储的目标轨道中随附的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动泊车事件-入库时]

在此，关于入库时的自动驻车事件中的主要用于使本车辆M驻车于第一目标驻车空间的处理而以下进行说明，关于生成驻车状况信息的处理见后述。

自动泊车控制部141例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M驻车于驻车空间内。图3是示意性地表示自动泊车事件被执行的场景的图。在从道路Rd到访问对象设施为止的路径上，设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而穿过闸门300-in并行进到停止区域310。停止区域310面向与访问对象设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设置有用于避雨雪的遮檐。

本车辆M在停止区域310放下乘员之后，开始以无人方式进行自动驾驶并移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件可以是使用了本车辆M的利用者或者拥有者的终端装置的由利用者或者拥有者进行的某操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。例如，在从本车辆M的利用者使用终端装置而接受到自动驻车的委托的情况下，停车场管理装置400基于从终端装置接收到的信息，来对本车辆M指示自动驻车事件的开始，执行用于进行自动驻车的引导。不限定于此，自动驻车的委托也可以使用HMI30来接受。例如，在本车辆M使用HMI30从利用者接受到自动驻车的委托的情况下，本车辆M开始自动驻车事件，停车场管理装置400执行用于进行自动驻车的引导。

自动泊车控制部141在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M从停止区域310到停车场PA为止，按照停车场管理装置400的引导，一边凭借自力进行感测一边移动。例如，由停车场管理装置400指示到目标的驻车空间为止的大体的路径，本车辆M一边凭借自力感测，一边在由停车场管理装置400指示的路径上行驶。

图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息431、驻车空间状态表432等信息。

通信部410通过无线与本车辆M、其他车辆通信。控制部420例如具备路径生成部421、车辆间调整部422、记录部423、提取部424、变更部425及异常判定部426。关于记录部423、提取部424、变更部425及异常判定部426的详细情况见后述。

路径生成部421基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。例如，路径生成部421生成上述的大体的路径，并将表示所生成的大体的路径的信息向车辆发送，由此将车辆向第一目标驻车空间引导。

停车场地图信息431是几何地表示停车场PA的构造的信息。另外，停车场地图信息431包括每个驻车空间PS的坐标、辨别信息等。在驻车空间状态表432中，例如对于作为驻车空间PS的辨别信息的驻车空间ID，对应有表示是空状态还是满(驻车中)状态的状态、以及在是满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID。驻车空间ID可以是通过对在上述的驻车空间PS附设的显示物进行识别而得到的驻车空间的辨别信息，也可以是在未附设显示物的停车场中由停车场管理装置400分配的辨别信息。

路径生成部421当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表432而提取状态为空状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息431取得所提取出的驻车空间PS的位置，并生成到所取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的大体的路径，且使用通信部410将表示所生成的大体的路径的信息向车辆发送。

车辆间调整部422基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

在从停车场管理装置400接收到表示大体路径的信息的车辆(以下设为是本车辆M)中，自动泊车控制部141生成基于大体路径的目标轨道。另外，当靠近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部131识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，并识别驻车空间PS的详细的位置而向自动泊车控制部141提供。自动泊车控制部141接受到该详细的位置而修正目标轨道，使本车辆M驻车于驻车空间PS。

[自动泊车事件-出库时]

在此，关于出库时的自动驻车事件中的主要用于使本车辆M出库的处理而以下进行说明，关于生成驻车状况信息的处理的说明，与入库时的处理同样而予以省略。

自动泊车控制部141及通信装置20在本车辆M驻车中也维持着动作状态。例如，停车场管理装置400的路径生成部421例如在从利用者的终端装置接收到车迎接请求的情况下，生成从驻车空间PS到停止区域310的路径，并将路径向本车辆M发送。本车辆M的自动泊车控制部141在接收到表示路径的信息的情况下，使本车辆M的系统起动，使本车辆M沿着路径移动到停止区域310。此时，停车场管理装置400的车辆间调整部422与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。当使本车辆M移动到停止区域310而使乘员搭乘时，自动泊车控制部141停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。

[自动泊车事件-入库时(第一目标驻车空间空着的情况)]

驻车状况识别部132在本车辆M行驶中，识别附设于驻车空间PS的显示物。“附设显示物”例如可以包括绘制有对各驻车空间PS进行辨别的数字、文字等、埋设了绘制有对各驻车空间PS进行辨别的数字、文字等的标牌等的情况等。另外，“附设于驻车空间PS”可以是附设于驻车空间PS的区域内，也可以是附设于驻车空间PS的跟前的通路、驻车空间PS附近的壁、柱。驻车状况识别部132通过识别该显示物，来取得各驻车空间PS的辨别信息(以下记作驻车空间辨别信息)。例如，驻车状况识别部132通过对拍摄到显示物的图像进行图像处理，来取得驻车空间辨别信息。

显示物例如包括显示有对各驻车空间PS进行辨别的数字、文字的组合的显示物、将对该驻车空间PS进行辨别的数字、文字的组合进行编码的二维码等。例如，驻车状况识别部132通过识别在设置于停车场PA的驻车空间PS中的与本车辆M行驶着的通路(包括车道)相邻的驻车空间PS附设的显示物，来取得驻车空间辨别信息。

在取得了驻车空间辨别信息的情况下，驻车状况识别部132识别表示在该驻车空间PS(即与本车辆M行驶的路径相邻的驻车空间PS)中是否有其他车辆驻车的驻车状况。在识别到在该驻车空间PS中有其他车辆驻车的情况(即识别到驻车车辆的情况)下，驻车状况识别部132识别在驻车的其他车辆(驻车车辆)的牌照显示着的数字、文字。

另外，在不存在附设于驻车空间PS的显示物的情况下，驻车状况识别部132也可以基于对驻车空间PS进行划分的驻车框线等来识别各驻车空间PS，并识别所识别到的驻车空间PS的位置。例如，驻车状况识别部132识别设置于停车场PA的驻车空间PS中的与本车辆M行驶着的通路相邻的驻车空间PS。驻车状况识别部132识别所识别到的驻车空间PS是在由停车场管理装置400指示的大体路径上行驶着的途中第几个通过的驻车空间PS、或者是从向停车场PA入场起行驶了○○km时通过的驻车空间PS。驻车状况识别部132对识别到驻车空间PS的位置后的驻车空间PS的驻车状况进行识别。驻车状况是表示在对象的驻车空间PS中是否有其他车辆驻车的信息。

另外，在不存在附设于驻车空间PS的显示物的情况下，驻车状况识别部132也可以基于识别到驻车框线时的本车辆M的位置，来对识别到驻车框线后的驻车空间PS的位置(例如停车场地图中的坐标、由纬度和经度表示的位置等)进行识别。

另外，驻车状况识别部132也可以识别在不是与本车辆M行驶的通路相邻的驻车空间的驻车空间中存在的驻车车辆。例如，在通路的尽头的跟前右转的情况下，也可以识别在通路的尽头的驻车空间存在的驻车车辆。

信息生成部150例如基于在本车辆M正在到第一目标驻车空间行驶着的期间由驻车状况识别部132识别的识别结果，来生成表示驻车空间PS的驻车状况的驻车状况信息。需要说明的是，信息生成部150也可以基于在本车辆M从驻车空间PS出场的期间由驻车状况识别部132识别到的识别结果，来生成表示驻车空间PS的驻车状况的驻车状况信息。例如，信息生成部150针对识别到的每个驻车空间PS而生成驻车状况信息。不过，在以后的说明中，如上述那样，在正在到第一目标驻车空间行驶着的期间识别驻车状况。

驻车状况信息例如包括表示在本车辆M通过了的驻车空间PS中是否有其他车辆驻车的信息。例如，在由驻车状况识别部132识别到在本车辆M通过了的驻车空间PS中存在的驻车车辆的情况下，信息生成部150生成表示驻车状况为“有驻车”的信息和表示识别到的驻车车辆的辨别信息(例如车辆号码)的信息。在未由驻车状况识别部132识别到在本车辆M通过了的驻车空间PS中存在的驻车车辆的情况下，信息生成部150生成表示驻车状况为“无驻车”的信息。

另外，驻车状况信息也可以包括表示由驻车状况识别部132识别到其他车辆的驻车的有无的驻车空间PS的位置、辨别信息的信息(以下记作确定信息)。确定信息是通过驻车空间PS的位置、辨别信息来确定各驻车空间的信息。各驻车空间在车辆通过时被各车辆的识别部130识别。以下，说明确定信息为驻车空间辨别信息的例子。信息生成部150将由驻车状况识别部132取得的驻车空间辨别信息与表示在驻车空间PS中是否有其他车辆驻车的信息建立对应关系而生成驻车状况信息。

需要说明的是，在不存在附设于驻车空间PS的显示物的情况下，信息生成部150作为确定信息而生成驻车位置信息。例如，信息生成部150导出在本车辆M通过时由驻车状况识别部132识别到的驻车空间PS的通过的顺序，生成表示所导出的顺序的驻车位置信息。另外，信息生成部150也可以针对每个驻车空间，导出从向停车场PA入场起到本车辆M通过时被驻车状况识别部132识别到的时间点为止而本车辆M行驶了的距离，生成表示所导出的距离的驻车位置信息。另外，信息生成部150也可以针对每个驻车空间，取得在本车辆M通过时被驻车状况识别部132识别到时由导航装置50确定的本车辆M的位置，生成表示所取得的本车辆M的位置的驻车位置信息。

通信管理部152使用通信装置20将由信息生成部150生成的信息向停车场管理装置400发送。例如，通信管理部152将由信息生成部150生成的驻车状况信息在每当生成时(针对每个驻车空间PS)向停车场管理装置400发送。

当靠近第一目标驻车空间时，驻车空间识别部131识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，识别第一目标驻车空间的详细的位置而向自动泊车控制部141提供。

当使本车辆M驻车于第一目标驻车空间时，信息生成部150生成驻车完成信息。例如，信息生成部150生成将自身的车辆ID与表示由停车场管理装置400指示的第一目标驻车空间的辨别信息建立了对应关系的驻车完成信息。通信管理部152使用通信装置20将由信息生成部150生成的驻车完成信息向停车场管理装置400发送。

图5是示意性地表示第一车辆C1的引导路径的一例的图。从停车场管理装置400指示的第一车辆C1的引导路径是去往第一目标驻车空间(ID：[023])的路径R11。驻车状况为如图示的驻车空间状态表432所示那样。在驻车空间状态表432中，驻车空间(ID：[021])和驻车空间(ID：[024])为满状态，但驻车空间(ID：[022])和驻车空间(ID：[023])为空状态。需要说明的是，实际的驻车状况也与由驻车空间状态表432管理着的状态一致。

第一车辆C1当靠近驻车空间(ID：[023])时，识别对驻车空间(ID：[023])进行划分的驻车框线，基于对驻车空间(ID：[023])的详细的位置进行识别的结果，来修正目标轨道。然而，设为第一车辆C1将对旁边的驻车空间(ID：[022])进行划分的驻车框线误识别为目标的驻车空间。在该情况下，第一车辆C1驻车于驻车空间(ID：[022])。

第一车辆C1生成将自身的车辆ID与表示由停车场管理装置400指示的第一目标驻车空间的信息建立了对应关系的驻车完成信息，将所生成的驻车完成信息向停车场管理装置400发送。例如，第一车辆C1生成表示向驻车空间(ID：[023])完成了车辆ID“C1”的驻车这一情况的驻车完成信息，将所生成的驻车完成信息向停车场管理装置400发送。需要说明的是，第一目标驻车空间由停车场管理装置400进行了指示，因此也可以不包含于驻车完成信息。在该情况下，第一车辆C1将自身的车辆ID与表示驻车完成了这一情况的信息建立对应关系而向停车场管理装置400发送。

并且，车辆管理装置400将表示驻车空间(ID：[023])成为满状态且驻车了的车辆为第一车辆C1这一情况使用车辆ID而写入驻车空间状态表432。接下来，停车场管理装置400参照驻车空间状态表432，将第二车辆C2的第一目标驻车空间决定为驻车空间(ID：[022])，生成第二车辆C2的路径，并向第二车辆C2发送。

图6是示意性地表示第二车辆C2的引导路径的一例的图。第二车辆C2的引导路径是去往第一目标驻车空间(ID：[022])的路径R12。如上述那样，在驻车空间状态表432中，驻车空间(ID：[022])为空状态，驻车空间(ID：[023])为满状态。然而，实际的驻车状态如图6所示那样，驻车空间(ID：[022])为满状态，驻车空间(ID：[023])为空状态。因此，第二车辆C2在沿着路径R12进行自动行驶并抵达了第一目标驻车空间(ID：[022])的附近的情况下，识别到在第一目标驻车空间(ID：[022])中有第一车辆C1驻车。因此，第二车辆C2执行修正目标的驻车空间的自动修正驻车。

目标位置修正部142在第一目标驻车空间中有其他车辆驻车的情况下，基于由驻车状况识别部132识别的识别结果，来从距第一目标驻车空间近的驻车空间PS中搜寻没有其他车辆驻车的第二目标驻车空间。目标位置修正部142基于由驻车空间识别部131识别的识别结果，朝向搜出的第二目标驻车空间修正目标轨道，使本车辆M驻车于第二目标驻车空间。

例如，第二车辆C2在识别到存在于第一目标驻车空间(ID：[022])的第一车辆C1的情况下，生成误驻车信息。误驻车信息例如包括被识别到驻车于第一目标驻车空间这一情况的其他车辆的辨别信息，是表示在应该为空状态的第一目标驻车空间中有其他车辆驻车的信息。

另外，在向第二目标驻车空间的驻车完成了的情况下，第二车辆C2生成表示向第二目标驻车空间的驻车完成了的驻车完成信息。在该例子中，第二车辆C2生成表示向驻车空间(ID：[023])完成了车辆ID“C2”的车辆的驻车这一情况的驻车完成信息。第二车辆C2将所生成的误驻车信息和驻车完成信息向停车场管理装置400发送。

[停车场管理装置-变更处理]

提取部424参照驻车空间状态表432，基于从车辆接收到的驻车状况信息，来提取由停车场管理装置400管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间PS。例如，提取部424在接收到误驻车信息的情况下，提取误驻车信息所包含的驻车空间PS来作为驻车状况不同的驻车空间PS。不限定于此，提取部424也可以参照驻车空间状态表432，提取与驻车状况信息所示的实际的驻车状况不同的驻车空间PS，来作为驻车状况不同的驻车空间PS。

变更部425在由提取部424提取到与实际的驻车状况不同的驻车空间的情况下，在驻车空间状态表432中变更所提取的驻车空间的驻车状况。变更部425将由停车场管理装置400管理着的驻车状况改写为实际的驻车状况。

另外，变更部425判定是否存在将与实际的驻车状况不同而驻车空间状态表432的驻车状况被变更了的驻车空间设为第一目标驻车空间的车辆。在存在将驻车空间状态表432的驻车状况被变更了的驻车空间设为第一目标驻车空间的车辆的情况下，变更部425将该车辆的目标变更为第三目标驻车空间。例如，变更部425将距第一目标驻车空间近的驻车空间中的没有其他车辆驻车的驻车空间决定为第三目标驻车空间。在存在多个没有其他车辆驻车的驻车空间的情况下，变更部425将距第一驻车空间最近且没有其他车辆驻车的驻车空间决定为第三目标驻车空间。

异常判定部426基于由提取部424提取的提取结果，来判定是否发生了异常。异常例如包括暂时系统发生了异常但之后恢复了那样的暂时缺陷等。图示虽省略，例如存在如下情况：在由停车场管理装置400管理着的驻车状况下，在驻车空间(ID：[024])不存在驻车车辆，实际上在驻车空间(ID：[024])存在驻车车辆。在该情况下，在停车场管理装置400中，可能发生不能从车辆接收驻车完成信息的事态、不能将驻车完成信息反映到表中的事态。异常判定部426在由停车场管理装置400管理着的驻车状况下不存在的驻车车辆实际上在驻车空间驻车中的情况下，判定为发生了异常。

[自动泊车事件-入库时(第一目标驻车空间为满状态的情况)]

在第一目标驻车空间中识别到其他车辆的情况下，目标位置修正部142基于与第一目标驻车空间相邻的驻车空间的驻车状况的识别结果，来确定没有其他车辆驻车的驻车空间PS(以下记作第二目标驻车空间)。目标位置修正部142生成用于向所确定的第二目标驻车空间驻车的目标轨道，使本车辆M驻车于第二目标驻车空间。

图7是示意性地表示第二车辆C2的自动修正驻车的一例的图。第二车辆C2识别为与第一目标驻车空间(ID：[022])相邻的驻车空间(ID：[023])的驻车状况为不存在驻车车辆的空状态。第二车辆C2将驻车空间(ID：[023])决定为第二目标驻车空间，沿着用于向第二目标的驻车空间驻车的路径R13而生成目标轨道并进行驻车。

另外，第二车辆C2在识别到驻车空间(ID：[022])时，识别驻车了的第一车辆C1的车辆号码“C1”，生成表示在驻车空间(ID：[022])有车辆ID“C1”驻车的误驻车信息。在向第二目标驻车空间完成驻车之后，第二车辆C2生成表示向驻车空间(ID：[023])完成了车辆ID“C2”的驻车的驻车完成信息。第二车辆C2将所生成的误驻车信息和驻车完成信息向停车场管理装置400发送。需要说明的是，第二车辆C2可以在所生成的时机顺次发送误驻车信息和驻车完成信息，也可以在相同的时机一起发送。

然后，车辆管理装置400将驻车空间(ID：[022])成为满状态且驻车了的车辆为第一车辆C1这一情况写入驻车空间状态表432。另外，车辆管理装置400将与驻车空间(ID：[023])建立了对应关系的车辆ID从“C1”改写为“C2”。

[自动泊车事件-入库时(外界获知性能高的车辆的情况)]

停车场管理装置400的路径生成部421也可以以外界获知性能高的车辆(以下称作高性能车辆)的到第一目标驻车空间的距离比外界获知性能低的车辆(以下称作一般车辆)的到第一目标驻车空间的距离长的方式生成引导路径。路径生成部421例如从各车辆接收表示车辆的外界获知性能的信息，在满足预先定义的高性能车辆的条件的情况下，判定为外界获知性能高的车辆。预先定义的高性能车辆的条件例如包括车辆周边的识别精度(例如相机的分辨率、其他传感器的精度等)为阈值以上的情况。表示车辆的外界获知性能的信息可以是各车辆朝向停车场管理装置400进行发送，也可以在对通过的车辆的外界获知性能进行检测的装置设置于停车场PA的情况下，对车辆的外界获知性能进行检测的装置朝向停车场管理装置400发送。

例如，路径生成部421选择距停车场PA的入口最近的驻车空间来作为一般车辆的第一目标驻车空间，选择距停车场PA的入口最远的驻车空间作为高性能车辆的第一目标驻车空间。不限定于此，路径生成部421也可以对于一般车辆和高性能车辆均选择相同的驻车空间PS作为第一目标驻车空间，在一般车辆的情况下将到第一目标驻车空间为止的路径设为最短距离的路径，在高性能车辆的情况下将到第一目标驻车空间为止的路径设为绕远的路径。

图8是示意性地表示第三车辆C3的引导路径的一例的图。第三车辆C3为高性能车辆的一例。在图中由虚线表示的路径是第三车辆C3去往第一目标驻车空间(PS1)的最短距离的路径。停车场管理装置400不生成最短距离的路径，而生成路径R14来作为第三车辆C3的引导路径。第三车辆C3例如针对在路径R14上行驶时通过的左右的驻车空间PS的全部而生成驻车状况状信息，向停车场管理装置400发送。

[流程图]

图9是表示在车辆系统1中执行的处理的一例的流程图。

首先，自动泊车控制部141判定是否从停车场管理装置400接收到表示引导路径的信息(步骤S101)。在接收到表示引导路径的信息的情况下，自动泊车控制部141沿着引导路径生成目标轨道，以所生成的目标轨道使本车辆M行驶(步骤S103)。接下来，驻车状况识别部132在识别到在与行驶着的通路相邻的驻车空间PS附设的显示物的情况下(步骤S105)，将识别结果向信息生成部150输出。需要说明的是，在未识别到在与行驶着的通路相邻的驻车空间PS附设的显示物的情况下，向后述的步骤S117转移。信息生成部150基于由驻车状况识别部132识别的识别结果，来生成驻车空间辨别信息(步骤S107)。

接下来，驻车状况识别部132判定在生成了驻车空间辨别信息的驻车空间PS中是否有其他车辆驻车(步骤S109)。在生成驻车空间辨别信息的驻车空间PS中有其他车辆驻车的情况下，信息生成部150生成包括表示驻车状况为“有驻车”的信息、被识别到的驻车车辆的辨别信息(例如车辆号码)、以及驻车空间辨别信息的驻车状况信息(步骤S111)。另一方面，在步骤S109中在生成了驻车空间辨别信息的驻车空间PS没有其他车辆驻车的情况下，信息生成部150生成包括表示驻车状况为“无驻车”的信息、驻车空间辨别信息的驻车状况信息(步骤S113)。

通信管理部152使用通信装置20，将在步骤S111中生成的驻车状况信息、或者由步骤S113生成的驻车状况信息向停车场管理装置400发送(步骤S115)。

接下来，驻车空间识别部131判定是否识别到第一目标驻车空间的驻车框线(步骤S117)。在未识别到第一目标驻车空间的驻车框线的情况下，返回步骤S105而反复进行处理。另一方面，在识别到第一目标驻车空间的驻车框线的情况下，驻车空间识别部131向图10所示的处理转移。

图10是表示图9所示的处理的后续的一例的流程图。在识别到第一目标驻车空间的驻车框线的情况下，驻车状况识别部132判定在第一目标驻车空间是否有其他车辆驻车(步骤S119)。在驻车状况识别部132识别到在第一目标驻车空间没有其他车辆驻车的情况下，自动泊车控制部141基于由驻车空间识别部131识别的识别结果，来修正目标轨道，使本车辆M驻车于第一目标驻车空间(步骤S121)。然后，在驻车完成了的情况下(步骤S123)，信息生成部150生成驻车完成信息(步骤S125)，通信管理部152将所生成的驻车完成信息向停车场管理装置400发送(步骤S127)。

需要说明的是，驻车状况识别部132通过识别在驻车空间PS附设的显示物来取得驻车空间辨别信息，并基于所取得的驻车空间辨别信息来判定是否为第一目标驻车空间。在未在驻车空间PS附设显示物的情况下，驻车状况识别部132也可以识别驻车空间的位置，基于被识别到的驻车空间的位置来判定是否为第一目标驻车空间。

另一方面，在步骤S119中识别到在第一目标驻车空间有其他车辆驻车的情况下，目标位置修正部142基于由驻车状况识别部132识别的识别结果，来从距第一目标驻车空间近的驻车空间PS中选择没有其他车辆驻车的第二目标驻车空间(步骤S129)。目标位置修正部142朝向所选择的第二目标的驻车空间修正目标轨道，使本车辆M驻车于第二目标驻车空间(步骤S131)。接下来，在驻车完成了的情况下(步骤S133)，信息生成部150生成误驻车信息(步骤S135)，生成驻车完成信息(步骤S137)。然后，通信管理部152将所生成的误驻车信息和驻车完成信息向停车场管理装置400发送(步骤S127)。

图11是表示在停车场管理装置400中执行的处理的一例的流程图。停车场管理装置400例如针对车辆通过的每个驻车空间、或者每个驻车状况信息而执行以下的处理。首先，提取部424判定是否使用通信部410而接收到驻车状况信息(步骤S201)。在接收到驻车状况信息之前，提取部424反复进行步骤S201的处理。

例如，车辆识别在去往第一目标驻车空间的途中通过的驻车空间PS的驻车状况，将驻车状况信息向停车场管理装置400发送。在接收到驻车状况信息的情况下，提取部424参照驻车空间状态表432，将由停车场管理装置400管理着的驻车状况与驻车状况信息所示的实际的驻车状况进行比较(步骤S203)。在管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的情况下(步骤S205)，提取部424基于比较结果，来提取管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间PS(步骤S207)。然后，变更部425针对所提取的驻车空间PS，将由停车场管理装置400管理着的驻车状况(驻车空间状态表432的“状态”)变更为实际的驻车状况(步骤S209)。

接下来，变更部425判定当前是否存在将在步骤S209中驻车状况从“空”变更为“满”后的驻车空间PS作为第一目标驻车空间而在引导路径上行驶中的车辆(步骤S211)。例如，表示各驻车空间PS在当前时间点是否被设定成了第一目标驻车空间的信息、朝向该第一目标驻车空间而执行着自动驻车的车辆的车辆ID等可以包含于驻车空间状态表432。变更部425判定驻车状况从“空”变更为“满”后的驻车空间PS在驻车空间状态表432中是否被设定成了第一目标驻车空间。

在存在将驻车状况从“空”变更为“满”后的驻车空间PS作为第一目标驻车空间而在引导路径上行驶中的车辆的情况下，变更部425决定出距驻车状况从“空”变更为“满”后的第一目标驻车空间近的驻车空间中的没有其他车辆驻车的驻车空间PS，来作为第三目标驻车空间。然后，变更部425将对象车辆的目标变更为第三目标驻车空间(步骤S213)。

由此，即便在停车场PA未设置足够的相机、高性能的传感器的情况下，也能够在停车场PA内提取在驻车空间状态表432中管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间。另外，在驻车状况不实的情况下，能够将在驻车空间状态表432中管理着的驻车状况订正为实际的驻车状况。因而，不使停车场的设备高性能化，就能够提高在驻车空间状态表432中管理的驻车状况的准确性。

另外，进行自动驻车或自动出库的车辆能够基于识别部130的识别结果来生成驻车状况信息，并向停车场管理装置400发送，因此与将新的相机、传感器设置于停车场PA相比，能够抑制成本。

另外，停车场管理装置400从去往第一目标驻车空间的车辆接收关于相邻的通过通路的全部的驻车空间PS的驻车状况信息，因此能够提高在驻车空间状态表432中管理的驻车状况的准确性。

[实施方式的总结]

如以上所说明那样，本实施方式的车辆管理系统具备：管理装置，其参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；通信部，其接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及提取部，其基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间，由此能够简单取得驻车状况并向管理装置侧通知，能够在代客泊车中更准确地管理驻车空间的驻车状况。

需要说明的是，说明了通信管理部152将所生成的驻车状况信息向停车场管理装置400发送的例子，但也可以将所生成的驻车状况信息向驻车车辆发送，请求驻车车辆对停车场管理装置400发送所生成的驻车状况信息。例如，通信管理部152在识别到本车辆M通过的驻车空间PS的情况下，代替将驻车状况信息向停车场管理装置400发送，而将识别到的驻车空间PS的驻车空间辨别信息(或者驻车位置信息)向在所识别到的驻车空间PS驻车的第四车辆发送。第四车辆向停车场管理装置400发送将接收到的驻车位置信息与自身的车辆ID建立了对应关系的信息。停车场管理装置400基于从第四车辆接收到的信息，来判定第四车辆实际驻车的驻车空间PS的位置与在驻车空间状态表432中管理着的驻车空间PS的位置是否一致。在驻车空间PS的位置不一致的情况下，变更部425将由停车场管理装置400管理着的驻车状况变更为实际的驻车状况。由此，从驻车中的第四车辆将实际的驻车状况向停车场管理装置400上传，能够减少自动驻车中的本车辆M的通信负荷。

[第二实施方式]

在上述的第一实施方式中，说明了停车场管理装置400基于从车辆接收到的驻车状况信息，来变更驻车空间状态表432的例子。在第二实施方式中，说明在向与由停车场管理装置400进行的引导不同的目标误驻车了的情况下，在车辆侧修正驻车状况，在停车场管理装置400不变更驻车空间状态表432的例子。除了该点以外，关于与第一实施方式同样的内容的详细的说明予以省略，关于不同的内容而以下进行说明。

图12是示意性地表示第五车辆C5的引导路径的一例的图。第五车辆C5按照停车场管理装置400的引导，在路径R21上行驶而预定向第一目标驻车空间(ID：[023])自动驻车。第五车辆C5在通过驻车空间(ID：[025])时，生成表示驻车空间(ID：[025])的驻车空间辨别信息，识别到在驻车空间(ID：[025])有第六车辆C6驻车。在该情况下，第五车辆C5将所生成的驻车空间辨别信息向第六车辆C6发送。以下，说明第五车辆C5针对在通过时识别到的驻车空间而生成驻车空间辨别信息的例子，但不限定于此。例如，第五车辆C5也可以在通过时生成表示各驻车空间的驻车位置信息。

接下来，第五车辆C5在通过驻车空间(ID：[024])时，生成表示驻车空间(ID：[024])的驻车空间辨别信息，识别到在驻车空间(ID：[024])没有其他车辆驻车。在该情况下，第五车辆C5生成包括所生成的驻车空间辨别信息和表示驻车状况为“无驻车”的信息的驻车状况信息，并向停车场管理装置400发送。

第六车辆C6在从第五车辆C5接收到驻车空间辨别信息的情况下，从自身的存储部读出在自动驻车时由停车场管理装置400引导了的第一目标驻车空间的辨别信息，将所读出的第一目标驻车空间的辨别信息与所接收到的驻车空间辨别信息进行比较。在该例子中，第六车辆C6的第一目标驻车空间的辨别信息为[024]，从第五车辆C5接收到的驻车空间辨别信息为[025]。第六车辆C6在第一目标驻车空间的辨别信息与从第五车辆C5接收到的驻车空间辨别信息不一致的情况下，向第一目标驻车空间移动。即，第六车辆C6走出所驻车的驻车空间(ID：[025])而向旁边的驻车空间(ID：[024])移动。

驻车位置修正部143在从其他车辆接收到通过位置或辨别信息来确定驻车空间PS的确定信息的情况下，判定由从其他车辆接收到的确定信息确定出的驻车空间是否与由停车场管理装置400指定的第一目标驻车空间一致。在判定为一致的情况下，驻车位置修正部143不修正本车辆M的驻车位置。另一方面，在判定为不一致的情况下，驻车位置修正部143以将本车辆M的驻车位置修正为由停车场管理装置400指定的第一目标驻车空间的方式，使本车辆M自动驻车。即，驻车位置修正部143使本车辆M向当初的第一目标驻车空间移动。

图13是示意性地表示第六车辆C6的修正路径的一例的图。第六车辆C6的驻车位置修正部143基于从第五车辆C5接收到的驻车空间的确定信息和由停车场管理装置400指定的第一目标驻车空间，来以当前驻车的驻车空间的位置为基准而决定要移动到的驻车空间处于哪个位置。在图示的例子中，第六车辆C6决定为当前驻车的驻车空间(ID：[025])的右侧旁为车辆空间(ID：[024])且是正确的驻车空间(第一目标驻车空间)。第六车辆C6生成用于走出当前驻车的驻车空间(ID：[025])而向右侧旁的驻车空间(ID：[024])驻车的路径R22。第六车辆C6在向驻车空间(ID：[024])的驻车完成了的情况下，生成修正信息，并向停车场管理装置400发送。修正信息例如包括确定在移动(修正)前误驻车到的驻车空间的确定信息和确定在移动(修正)后驻车到的驻车空间的确定信息。

[流程图]

图14是表示在第五车辆C5中执行的处理的一例的流程图。

需要说明的是，针对与参照图9而说明的处理同样的处理，标注同一附图标记。首先，第五车辆C5的自动泊车控制部141判定是否从停车场管理装置400接收到了表示路径的信息(步骤S101)。在接收到表示路径的信息的情况下，第五车辆C5的自动泊车控制部141将接收到的与路径相关的信息(包括表示第一目标驻车空间、路程的信息)保存于自身的存储部，并且沿着路径生成目标轨道，以所生成的目标轨道来使第五车辆C5行驶(步骤S104)。

接下来，第五车辆C5的驻车状况识别部132在识别到驻车空间PS(ID：[025])的驻车框线的情况下(步骤S105)，将识别结果向信息生成部150输出。第五车辆C5的信息生成部150基于由驻车状况识别部132识别的识别结果，来生成驻车空间PS(ID：[025])的驻车空间辨别信息(步骤S107)。

接下来，第五车辆C5的驻车状况识别部132判定在生成了驻车空间辨别信息的驻车空间PS(ID：[025])是否有其他车辆驻车(步骤S109)。由于在生成了驻车空间辨别信息的驻车空间PS有第六车辆C6驻车，因此第五车辆C5的信息生成部150生成包括表示驻车状况为“有驻车”的信息、被识别到的驻车车辆的辨别信息(例如车辆号码)、以及驻车空间辨别信息的驻车状况信息(步骤S111)。然后，第五车辆C5的通信管理部152使用通信装置20将在步骤S111中生成的驻车状况信息向停车场管理装置400发送(步骤S115)。

接下来，第五车辆C5的通信管理部152使用通信装置20将在步骤S107中生成的驻车空间辨别信息向第六车辆C6发送(步骤S116)。第五车辆C5的驻车空间识别部131判定是否识别到第一目标驻车空间的驻车框线(步骤S117)。在未识别到第一目标驻车空间的驻车框线的情况下，返回步骤S105而反复进行处理。另一方面，在识别到第一目标驻车空间的驻车框线的情况下，第五车辆C5的驻车空间识别部131向图10所示的处理转移。

图15是表示在第六车辆C6中执行的处理的一例的流程图。

第六车辆C6的自动泊车控制部141判定向第一目标驻车空间的驻车是否完成了(步骤S301)。在向第一目标驻车空间的驻车完成了的情况下，第六车辆C6的驻车位置修正部143判定是否从其他车辆接收到驻车空间辨别信息(步骤S303)。在该例子中，第六车辆C6从第五车辆C5接收到驻车空间辨别信息，判定第一目标驻车空间的辨别信息与从第五车辆C5接收到的驻车空间辨别信息是否一致(步骤S305)。在该例子中，第六车辆C6的第一目标驻车空间的辨别信息为[024]，从第五车辆C5接收到的驻车空间辨别信息为[025]，因此第六车辆C6的驻车位置修正部143判定为不一致。

然后，第六车辆C6的驻车位置修正部143向第一目标驻车空间修正驻车位置(步骤S307)。即，第六车辆C6走出所驻车的驻车空间(ID：[025])而向旁边的驻车空间(ID：[024])移动。然后，信息生成部150生成修正信息，通信管理部152将所生成的修正信息向停车场管理装置400发送(步骤S309)。在该例子中，第六车辆C6的信息生成部150生成包括确定移动(修正)前的驻车空间的确定信息(ID：[025])和确定移动(修正)后的驻车空间的确定信息(ID：[024])的修正信息。接下来，第六车辆C6的自动泊车控制部141判定第六车辆C6是否从驻车空间退出了(步骤S311)。在第六车辆C6未从驻车空间退出的情况下，返回步骤S303而反复进行处理。

另一方面，在第六车辆C6从驻车空间退出了的情况下，结束处理。

图16是表示在停车场管理装置400中执行的处理的另一例的流程图。需要说明的是，关于与参照图11而说明过的内容同样的内容，标注同一附图标记而省略详细的说明。在步骤S211中，在判定为当前存在预定向驻车状况从“空”变更为“满”后的驻车空间PS驻车的车辆的情况下，变更部425判定是否接收到与驻车状况从“空”变更为“满”后的驻车空间PS相关的修正信息(步骤S212)。在未接收到修正信息的情况下，变更部425向图17的处理转移。

图17是表示图16的处理的后续的一例的流程图。变更部425在接收到修正信息的情况下，基于修正信息所包含的修正前的驻车空间辨别信息(ID：[025])，将在驻车空间状态表432中与驻车空间辨别信息(ID：[025])建立了对应关系的“状态”改写为“空”(步骤S221)。接下来，变更部425基于修正信息所包含的修正后的驻车空间辨别信息(ID：[024])，将在驻车空间状态表432中与驻车空间辨别信息(ID：[024])建立了对应关系的“状态”改写为“满”(步骤S223)。

接下来，变更部425判定当前是否存在预定向在步骤S223中驻车状况从“空”变更为“满”的驻车空间PS驻车的车辆(步骤S225)。在当前存在预定向驻车状况从“空”变更为“满”后的驻车空间PS驻车的车辆的情况下，变更部425将距驻车状况从“空”变更为“满”后的第一目标驻车空间近的驻车空间中的没有其他车辆驻车的驻车空间PS决定为第三目标驻车空间。然后，变更部425将对象车辆的目标变更为第三目标驻车空间(步骤S227)。

由此，无需使停车场的设备高性能化，就能够配合在驻车空间状态表432中管理的驻车状况而调整停车场内的驻车车辆的驻车位置。

[硬件结构]

图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，并由CPU100-2执行。由此，可实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下这样表现。

管理装置构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够进行自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；

接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及

基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

例如也可以是，在停车场PA内制作瞄准点(aiming spot)，在车辆的软件方面可能的范围内，各车辆进行瞄准。另外，也可以是，在驻车开始时，各车辆通过瞄准点，在进行瞄准之后，开始驻车。瞄准例如是对车外相机10、雷达装置12、或者探测器14等的光轴的朝向进行测定并调整的处理。在瞄准点例如也可以设定有进行瞄准的设备。停车场管理装置400与设置于该瞄准点的通信器材进行通信，取得表示通过瞄准点的车辆的外界获知性能的精度的信息。

另外，也可以是，在车辆侧，提取由停车场管理装置400管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间PS，并仅将与所提取的驻车空间PS相关的驻车状况信息向停车场管理装置400发送。例如，自动驾驶控制装置100具有与停车场管理装置400所具备的提取部424同样的功能结构。停车场管理装置400可以将驻车空间状态表432的全部的信息向车辆发送，也可以仅将关于与引导的路径相邻的驻车空间的满空的“状态”的信息向车辆发送。例如，停车场管理装置400向车辆发送如下信息，所述信息是表示按照通过的通路的驻车空间的排列顺序排列的满空的“状态”的信息，具体而言是表示车辆通过的左侧的驻车空间PS的驻车状况为“满、空、空、满、空…”的信息。

需要说明的是，信息生成部150也可以基于由在驻车空间PS驻车中的其他车辆的识别部识别到的识别结果，来生成驻车状况信息。例如，通信管理部152针对由驻车状况识别部132识别到的驻车车辆而发送要求发送识别结果的请求指令。驻车车辆基于自己驻车的驻车空间的确定信息来生成表示驻车车辆驻车的驻车状况信息、或者生成关于周边的驻车空间PS的驻车状况信息。

该驻车车辆将所生成的驻车状况信息向发送了请求指令的车辆或停车场管理装置400发送。在前者的情况下，本车辆M的信息生成部150基于从驻车车辆接收到的识别结果，来生成驻车状况信息。在后者的情况下，停车场管理装置400基于从本车辆M接收到的驻车状况信息和从驻车车辆接收到的驻车状况信息，来更新驻车空间状态表432。需要说明的是，在由本车辆M识别到的驻车状况与由驻车车辆识别到的驻车状况不一致的情况下，本车辆M可以基于由外界获知性能高的一方的车辆识别到的驻车状况来生成驻车状况信息，停车场管理装置400可以基于由外界获知性能高的一方的车辆识别到的驻车状况来更新驻车空间状态表432。

Claims (8)

1.一种管理装置，其参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导，其中，

所述管理装置具备：

通信部，其接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及

提取部，其基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间，

以使外界获知性能高的车辆到目标的驻车空间的距离比外界获知性能低的车辆到目标的驻车空间的距离长的方式生成引导路径。

2.根据权利要求1所述的管理装置，其中，

所述管理装置接收的所述驻车状况信息是表示在所述车辆正在到所述目标的驻车空间行驶着的期间与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间的驻车状况的信息。

3.根据权利要求1或2所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备变更部，所述变更部基于从所述车辆接收到的信息，来变更关于由所述提取部提取到的驻车空间的驻车状况的所述管理信息。

4.根据权利要求1或2所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备异常判定部，所述异常判定部基于由所述提取部提取的提取结果来判定异常。

5.根据权利要求3所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备异常判定部，所述异常判定部基于由所述提取部提取的提取结果来判定异常。

6.一种车辆管理方法，其中，

所述车辆管理方法使计算机进行的处理包括：

参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；

接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及

基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间，

以使外界获知性能高的车辆到目标的驻车空间的距离比外界获知性能低的车辆到目标的驻车空间的距离长的方式生成引导路径。

7.一种记录介质，其记录有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；

接收驻车状况信息，所述驻车状况信息是基于对所述车辆的周边状况进行识别的识别部的识别结果而生成的信息，表示在与所述车辆行驶的路径相邻的驻车空间是否有其他车辆驻车；以及

基于所接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间，

以使外界获知性能高的车辆到目标的驻车空间的距离比外界获知性能低的车辆到目标的驻车空间的距离长的方式生成引导路径。

8.一种车辆管理系统，其中，

所述车辆管理系统包括：

管理装置，其参照表示多个驻车空间的驻车状况的管理信息，将能够自动行驶的车辆向目标的驻车空间引导；以及

车辆控制装置，其具备与所述管理装置通信的通信部和对所述车辆的周边状况进行识别的识别部，且搭载于所述车辆，

所述车辆控制装置还具备生成部，所述生成部基于由所述识别部识别到的结果，来生成包括表示在所述车辆通过的驻车空间是否有其他车辆驻车的信息的驻车状况信息，并使用所述通信部向所述管理装置发送所述驻车状况信息，

所述管理装置还具备提取部，所述提取部基于从所述车辆控制装置接收到的所述驻车状况信息，来提取由所述管理信息管理着的驻车状况与实际的驻车状况不同的驻车空间，

以使外界获知性能高的车辆到目标的驻车空间的距离比外界获知性能低的车辆到目标的驻车空间的距离长的方式生成引导路径。

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