CN112013854B - 高精地图的检验方法及装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种高精地图的验证方法及装置，包括：在高精地图中确定路径起点和路径终点；基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数；基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线；将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数；基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域；通过对比第一行驶路线和第二行驶路线，实现判断高精地图中特定区域的道路信息是否准确且全面；能够提高高精地图的验证效率，同时降低验证成本。

Description

高精地图的检验方法及装置

技术领域

本公开涉及数据分析技术领域，尤其涉及高精地图的检验方法及装置。

背景技术

不同于仅仅从图像层面体现地貌、建筑、道路等因素的传统地图，高精地图作为辅助驾驶/自动驾驶技术的重要组成部分，其更加注重“导航”功能。在高精地图当中，一般需要包含驾驶所需的几乎全部道路信息，例如每条道路有几条车道、不同道路的车道之间的连接关系、以及各类交通标志和信号灯信息等。通过高精地图，可以获得车辆在路面上全部的行驶规则，继而完成行驶路线的规划。

显而易见的是，高精地图能够直接决定行驶路线的规划是否高效、是否安全、是否会出现违章等情况。是为辅助驾驶/自动驾驶技术的重要前提条件。所以，高精地图中的各种道路信息务必要求准确。在高精地图绘制完成以后，必须对其准确性进行严格的检验，确保准确性达标方可以投入后续使用。

在现阶段，高精地图的检验往往是通过人工检验的方式。即指派工作人员现场核对实际的道路信息与高精地图中所描述的道路信息是否一致。不过由于高精地图覆盖范围广泛，涉及信息量极其庞大。使用人工检验的方式会消耗大量人力，成本高昂而且效率低下。另外工作人员的失误导致产生误差的情况，也难以完全避免。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种高精地图的检验方法及装置，通过对比车辆的实际行驶路线，和高精地图规划得到的行驶路线，来对高精地图的准确性进行验证。

根据本申请的第一个方面，提供了一种高精地图的验证方法，包括：

在高精地图中确定路径起点和路径终点；

基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数；

基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线；

将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数；

基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域。

根据本申请的第二个方面，提供了一种高精地图的验证装置，包括：

选点模块，用于在高精地图中确定路径起点和路径终点；

第一路线模块，用于基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数；

第二路线模块，用于基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线；

检验模块，用于将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数；基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面中所述的高精地图的验证方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述第一方面中所述的高精地图的验证方法。

与现有技术相比，采用根据本申请提供的高精地图的验证方法及装置，通过对比分析实际发生的第一行驶路线，和通过高精地图规划得到的第二行驶路线，实现判断高精地图中特定区域的道路信息是否准确且全面；由此实现了基于数据计算分析对于高精地图进行验证，取代了人工验证过程。能够提高高精地图的验证效率，同时降低验证成本。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图；

图2为本申请另一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图；

图3为本申请又一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图；

图4为本申请又一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图；

图5为本申请一示例性实施例提供的高精地图的验证装置的结构示意图；

图6为本申请另一示例性实施例提供的的高精地图的检验装置中所述检验模块504的结构示意图；

图7为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

在高精地图当中，一般需要包含驾驶所需的几乎全部道路信息。也就是说，除了描绘道路的基本分布情况以外，更需要丰富且全面的具体信息。例如每条道路有几条车道、不同道路的车道之间的连接关系(此处所谓连接关系，指车道与车道之间允许变道的位置。比如前一条道路的最右侧车道能够通过“右转”的方式，连接至下一条道路的所有车道，这就是一种连接关系；或者同一条道路的相邻两条车道之间可以变道，也是一种连接关系)、以及各类交通标志和信号灯信息等。

基于高精地图当中的道路信息，可以规划得到遵守交通规则的前提下，车辆所有可能的行驶路线。高精地图能够直接决定行驶路线的规划是否高效、是否安全、是否会出现违章等情况，所以务必要求准确。

在现阶段，高精地图的检验往往是通过人工检验的方式。即指派工作人员现场核对实际的道路信息与高精地图中所描述的道路信息是否一致。不过由于高精地图覆盖范围广泛，涉及信息量极其庞大。使用人工检验的方式会消耗大量人力，成本高昂而且效率低下。

在本申请中，将提供一种高精地图的检验方法及装置，通过对比分析车辆的实际行驶路线，和高精地图规划得到的行驶路线，实现了基于数据计算分析验证高精地图的准确性，判断错误位置，取代了人工验证过程。能够提高高精地图的验证效率，同时降低验证成本。

示例性方法

图1是本申请一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图1所示，本实施例包括如下步骤：

步骤101，在高精地图中确定路径起点和路径终点。

本实施例中，将选取高精地图中的特定区域来进行道路信息的验证。此特定区域，即是包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域。也就是，通过分析从所述路径地点至路径终点的行驶路线，来判断该区域内涉及的道路信息是否准确。

步骤102、基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数。

所述行驶轨迹库中，包括了在高精地图对应的道路网范围内，大量车辆在道路上真实发生的行驶轨迹。当行驶轨迹库中的样本数量足够多，即可认为在这一空间范围内所有可能的行驶路线，都已经存在于所述行驶轨迹库当中。

根据所述路径起点和路径终点，可以在所述行驶轨迹库中获取所有从所述路径起点至所述路径终点的行驶轨迹。本步骤中以此作为第一行驶路线。并确定所述第一行驶路线的种类数。同时认为，所述第一行驶路线体现了在实际情况下，从所述路径起点至所述路径终点车辆所有可能的行驶路线。

步骤103、基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线。

根据前述可知，所述道路信息包含驾驶所需的各类交通信息。具体可包括车道分布信息、车道连接信息、交通标示信息和/或信号灯信息。

本步骤中基于相同的路径起点和路径终点，利用高级地图中当前包括的道路信息进行路径规划，以得到第二行驶路线。同时认为，所述第二行驶路线体现了在当前的高精地图中，从所述路径起点至所述路径终点车辆所有可能的行驶路线。

步骤104、将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数。

本步骤中，将对前述得到的所述第一行驶路线和第二行驶路线进行对比分析。即判断二者当中有多少种行驶路线的路径是相同的。换言之，当一种第一行驶路线存在路径相同的第二行驶路线，意味着这条实际存在的路径，已经能够通过高精地图规划得到。

所以本步骤中，将此类与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线。同时，确定所述第三行驶路线的种类数。

步骤105、基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域。

可以理解的是，假如所述特定区域内所有实际存在的路径，均可以通过高精地图规划得到，则意味着高精地图中这部分道路信息已经准确且全面。否则如果一部分实际存在的路径无法通过高精地图规划得到，将意味着道路信息存在错误或者缺失。

所以本实施例中，将基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，来验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域。如果，所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数，则认为该地图区域中，所有实际存在的路径，均可以通过高精地图规划得到，即初步验证合格，还需进一步判断。相反如果所述第一行驶路线的种类数大于所述第三行驶路线的种类数，则认为该地图区域中，一部分实际存在的路径无法通过高精地图规划得到，即高精地图信息存在错误或者缺失，验证不合格。

通过以上技术方案可知，本实施例存在的有益效果是：通过对比分析实际发生的第一行驶路线，和通过高精地图规划得到的第二行驶路线，实现判断高精地图中特定区域的道路信息是否准确且全面；由此实现了基于数据计算分析对于高精地图进行验证，取代了人工验证过程。能够提高高精地图的验证效率，同时降低验证成本。

如图1所示仅为本申请所述方法的基础实施例，在其基础上进行一定的优化和拓展，还能够得到所述方法的其他优选实施例。

如图2所示，是本申请另一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上。本实施例中，将在图1所示实施例的基础上，进一步公开对于高精地图中错误的道路信息的分析及处理步骤。如图2所示，本实施例包括如下步骤：

步骤201、在高精地图中确定路径起点和路径终点。

步骤202、基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线。

在本实施例中，所述第二行驶路线的具体内容，可以是基于所述高精地图的道路信息进行深度优先搜索(Depth-first Search,DFS)或宽度优先搜索(Broad-firstSearch,BFS)，搜索从所述路径起点至所述路径终点的所有可能路径，得到的路径表达式。

所述路径表达式的格式可参考以下：

如路径的实际内容为：从起点出发→由车道25向车道26变道→左转→进入下一道路的车道30→到达终点。

则相应的路径表达式为：“go→25→26→left→30→stop”。其中，go代表所述路径起点，stop代表所述路径终点；数字25、26、30均代表高精地图中相应车道的编号；left代表左转。

步骤203、基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数。

本实施例中，将从所述行驶轨迹库中获取连续的GPS坐标，即获取所述第一行驶路线的具体信息内容。为了便于后续的对比分析，优选的还可以基于所述高精地图，将所述连续的GPS坐标转换得到基于所述道路信息的路径表达式，以所述路径表达式表达所述第一行驶路线。

所述路径表达式的格式与步骤202中所描述一致。将所述第一行驶路线和第二行驶路线转换为相同格式进行后续对比分析，能够提高分析计算的效率。当一种第一行驶路线与一种第二行驶路线路径表达式相同，则认为二者路径相同。

步骤204、将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数。

步骤205、当所述第一行驶路线的种类数大于所述第三行驶路线的种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识。

为了便于说明，在本实施例中将所述第一行驶路线的种类数记作b，将所述第三行驶路线的种类数记作c。其中，b和c均为正整数。基于前述已知，当b＞c，意味着一部分实际存在的路径无法通过高精地图规划得到，即包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域中道路信息存在错误或者缺失。因此，本步骤中将在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识。

基于上述步骤，能够判断获悉道路信息有误。而为了进一步的分析获得错误的道路信息的具体内容和位置，步骤205中所述的标记错误标识，将具体包括以下步骤

步骤251、确定与所述第二行驶路线的路径不相同的第一行驶路线，以作为第四行驶路线。

步骤252、基于所述第四行驶路线与所述道路信息，确定所述道路信息中的错误信息。

步骤253、基于所述错误信息，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识。

在步骤251～步骤253中，将基于所述第四行驶路线，即部分实际存在却无法通过高精地图规划得到的路径，来分析错误的道路信息的具体内容和位置。可以理解的是，之所以无法通过高精地图规划得到所述第四行驶路线，必然是由于错误的道路信息所导致。则根据所述第四行驶路线进行逆向的分析，即可找到所述错误信息的具体内容和位置。进而对其进行标记，并还可以进行后续修改，更新所述高精地图。

通过以上技术方案可知，本实施例在前述实施例的基础上，进一步实现的有益效果是：将所述第一行驶路线和第二行驶路线转换为相同格式进行后续对比分析，能够提高分析计算的效率；根据所述第四行驶路线进行逆向的分析，找到所述错误信息的具体内容和位置，进而实现了对于错误信息的发现和修正。

如图3所示，是本申请又一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上。图2所示实施例中步骤201～步骤204在本实施例中为相同步骤，因此不再赘述。本实施例中，将在图2所示实施例的基础上，进一步公开当所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数情况下的后续步骤。如图3所示，本实施例额外包括如下步骤：

步骤305、当所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数时，确定所述第二行驶路线的种类数和参考种类数。

在其他一些实施例中，如果所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数，亦可直接认为该区域的验证合格。但本实施例中为进一步保障验证的精确性，将进一步的包括在此种情况下的自信认定过程。

本实施例中，将确定所述第二行驶路线的种类数，记作a。其中a为正整数。并确定一个参考系数ratio。其中0＜ratio＜1。并且，将所述第二行驶路线的种类数和参考系数的乘积ratio*a作为所述第二行驶路线的参考种类数。也就是说，所述第二行驶路线的参考种类数大于0且小于所述第二行驶路线的种类数。

步骤306、当所述第三行驶路线的种类数小于或等于所述第二行驶路线的种类数，且大于或等于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识。

步骤307、当所述第三行驶路线的种类数小于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记待定标识。

即，当ratio*a≤c≤a，则认为包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域内的道路信息完全正确，进而标记正确标识。当ratio*a＞c，则认为所述第三行驶路线数量过少，不足以判定包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域内的道路信息完全正确，进而标记待定标识。

以上算法意味着，所述第三行驶路线的种类数c，必须达到一定数量(不低于ratio*a)，才能够认为道路信息正确。否则将认为样本数量过少，无法判断。

这是因为某些路径上，可能行驶轨迹库中包括的行驶轨迹较少。由于第一行驶路线样本容量过小，便不能认为在这一空间范围内所有可能的行驶路线，都已经通过所述第一行驶路线反映出来。此时只能认为样本数量过少无法判断。

而又因为，所述第三行驶路线是所述第一行驶路线的一个子集，那么在第一行驶路线数量过少的情况下，所述第三行驶路线也必定数量过少。所以此处通过比较第三行驶路线的种类数c与第二行驶路线的参考种类数ratio*a，来判断样本容量是否足够，即进行自信认定。

通过以上技术方案可知，本实施例进一步实现的有益效果是：确保验证结果具有统计学上足够的数据支持，进一步提高了验证的准确性。

根据前述已知，在其他一些实施例中，如果所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数，可直接认为该区域的验证合格；即在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识。且如图3所示实施例中步骤306所描述，在满足此种情况下也可在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识。总之，一旦标记正确标识，就意味着验证结果认为包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域内，道路信息全部正确。

不过，上述实施例中所述的包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域，仅仅为所述高精地图的一部分。而如果要对所述高精地图进行完整的验证，则需要重复多次的执行上述实施例中所述的方法。

如图4所示，是本申请又一示例性实施例提供的高精地图的验证方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上。本实施例中，将在图1～3所示实施例的基础上，进一步的公开如何实现对于高精地图全部区域的验证。图4所示实施例包括以下步骤：

步骤401、预先设定参考点集合，从所述参考点集合中，随机选取两个参考点，分别作为路径起点和路径终点。

步骤402、当所述参考点集合中任意两个参考点之间的高精度地图区域均标记正确标识，则所述高精地图验证结果为合格。

本实施例中涉及的具体验证方式，可参见图1～3所示实施例的描述，在此不重复叙述。本实施例中方法，即将图1～3所示实施例所述的方法作为一个“基本单位”重复执行，进而完成全部区域验证的过程。

在本实施例中，将在所述高精地图中选定多个参考点，所述多个参考点能够覆盖所述高精地图的全部区域。进而基于多数多个参考点设定参考点集合。

在每一次验证过程中，将从所述参考点集合中，随机选取两个参考点，分别作为路径起点和路径终点。若包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识，则认为该区域验证通过。

重复多次执行上述方法，直到所述参考点集合中任意两个参考点之间的高精度地图区域均标记正确标识，便可认为所述高精地图中的所有区域均已经通过验证。所述高精地图验证结果为合格。

通过以上技术方案可知，本实施例进一步实现的有益效果是：公开了高精地图的整体验证方法，是本申请技术方案整体更加完整，公开更加充分具体。

示例性装置

图5是本申请一示例性实施例提供的高精地图的检验装置的结构示意图。本实施例所述装置，即用于执行图1～4所述方法的实体装置。其技术方案本质上与上述实施例一致，上述实施例中的相应描述同样适用于本实施例中。本实施例中所述装置包括：

选点模块501，用于在高精地图中确定路径起点和路径终点。

第一路线模块502，用于基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数。

第二路线模块503，用于基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线。

检验模块504，用于将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数；基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域。

图6是本申请另一示例性实施例提供的高精地图的检验装置中所述检验模块504的结构示意图。如图6所示，在另一个示例性实施例中，所述检验模块504包括：

错误标记单元611，用于在所述第一行驶路线的种类数大于所述第三行驶路线的种类数时，确定与所述第二行驶路线的路径不相同的第一行驶路线，以作为第四行驶路线；基于所述第四行驶路线与所述道路信息，确定所述道路信息中的错误信息；基于所述错误信息，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识。

正确标记单元612，用于在所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数时，确定所述第二行驶路线的种类数和参考种类数，所述第二行驶路线的参考种类数大于0且小于所述第二行驶路线的种类数；并在所述第三行驶路线的种类数小于或等于所述第二行驶路线的种类数，且大于或等于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识。

待定标记单元613，用于在第三行驶路线的种类数小于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记待定标识。

示例性电子设备

下面，参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图7图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图7所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的高精地图的验证方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的高精地图的验证方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的高精地图的验证方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种高精地图的验证方法，包括：

在高精地图中确定路径起点和路径终点；

基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数；

基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线；

将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数；

基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域；

所述验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域包括：

当所述第一行驶路线的种类数大于所述第三行驶路线的种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识；

当所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数时，确定所述第二行驶路线的种类数和参考种类数，所述第二行驶路线的参考种类数大于0且小于所述第二行驶路线的种类数；

当所述第三行驶路线的种类数小于或等于所述第二行驶路线的种类数，且大于或等于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识；

当所述第三行驶路线的种类数小于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记待定标识。

2.根据权利要求1所述方法，所述在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识包括：

确定与所述第二行驶路线的路径不相同的第一行驶路线，以作为第四行驶路线；

基于所述第四行驶路线与所述道路信息，确定所述道路信息中的错误信息；

基于所述错误信息，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识。

3.根据权利要求1所述方法，所述在高精地图中确定路径起点和路径终点包括：

预先设定参考点集合，从所述参考点集合中，随机选取两个参考点，分别作为路径起点和路径终点。

4.根据权利要求3所述方法，还包括：

当所述参考点集合中任意两个参考点之间的高精度地图区域均标记正确标识，则所述高精地图验证结果为合格。

5.根据权利要求1～4任意一项所述方法，所述道路信息包括：

车道分布信息、车道连接信息、交通标示信息和/或信号灯信息。

6.一种高精地图的检验装置，包括：

选点模块，用于在高精地图中确定路径起点和路径终点；

第一路线模块，用于基于行驶轨迹库，获取从所述路径起点至所述路径终点的第一行驶路线，确定所述第一行驶路线的种类数；

第二路线模块，用于基于高精地图中的道路信息，获取从所述路径起点至所述路径终点的第二行驶路线；

检验模块，用于将与所述第二行驶路线的路径相同的第一行驶路线确定为第三行驶路线，并确定所述第三行驶路线的种类数；基于所述第一行驶路线的种类数以及所述第三行驶路线的种类数，验证包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域；

所述验证模块包括：

错误标记单元，用于当所述第一行驶路线的种类数大于所述第三行驶路线的种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记错误标识；

正确标记单元，用于当所述第一行驶路线的种类数等于所述第三行驶路线的种类数时，确定所述第二行驶路线的种类数和参考种类数，所述第二行驶路线的参考种类数大于0且小于所述第二行驶路线的种类数；并在当所述第三行驶路线的种类数小于或等于所述第二行驶路线的种类数，且大于或等于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记正确标识；

待定标记单元，用于当所述第三行驶路线的种类数小于所述第二行驶路线的参考种类数时，在包括所述路径起点及所述路径终点的高精度地图区域标记待定标识。

7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的高精地图的检验方法。

8.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的高精地图的检验方法。

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