CN111976720A - 自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，在不存在障碍物时，根据环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，根据预设碰撞点约束条件及第一相对距离确定泊车入库路径信息，根据泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据环境区域图像、预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。

Description

自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在科技和经济日新月异发展的今天，为了提高车辆使用者在生活中的舒适性，对车辆功能提出了更多实用性的需求。当下汽车一系列技术的改进为了更适合实际情况，多会考虑对车辆进行自主代客泊车的方法。

现有技术中，对车辆进行自主代客泊车的方法是基于停车场基础设施升级建设以适应代客泊车功能的方法，但是，需开发配套的停车场后台管理调度系统，布置大量场端传感器，系统实施难度大，成本投入高昂，难以大面积推广实施，或基于对车辆自身升级改造的方法，依赖高精度地图、高精度定位，融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多源传感器数据以构建高等级的自动驾驶系统，但是，车端改造程度大，且对算法要求较高，开发难度大，因此，如何在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自主式代客泊车方法，所述自主式代客泊车方法包括以下步骤：

在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

优选地，所述根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离的步骤，包括：

根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息；

根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件；

在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。

优选地，所述根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息的步骤，包括：

获取所述目标停车位的车位入库角坐标；

确定所述车位入库角坐标与所述当前车辆信息之间的相对位置关系；

根据所述第一相对距离、所述相对位置关系及所述车位入库角坐标确定泊车入库路径信息。

优选地，所述根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件的步骤之后，还包括：

在所述空闲停车位不满足所述预设停车条件时，采集当前车辆对应的车道图像；

根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息；

根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制。

优选地，所述根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息的步骤，包括：

对所述车道图像进行边缘检测处理，获得车道线的二值化图像；

对所述二值化图像进行车道线拟合处理，得到对应的车道线拟合参数；

根据所述车道线拟合参数确定与所述车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息。

优选地，所述根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制的步骤之后，还包括：

获取所述当前车辆的行使距离；

判断所述行使距离是否大于预设距离阈值；

在所述行使距离大于所述预设距离阈值时，控制所述当前车辆进入停车等待状态，并发送当前泊车状态信息至用户终端。

优选地，所述判断所述环境区域图像内是否存在障碍物的步骤之后，还包括：

若存在所述障碍物，则控制所述当前车辆进入停车等待状态，并获取所述当前车辆的等待时长；

判断所述等待时长是否大于预设等待时长阈值；

在所述等待时长大于所述预设等待时长阈值时，发送当前泊车状态信息至用户终端。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自主式代客泊车装置，所述自主式代客泊车装置包括：

采集模块，用于在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断模块，用于判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

判定模块，用于在不存在所述障碍物时，根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

确定模块，用于根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

控制模块，用于根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自主式代客泊车设备，所述自主式代客泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自主式代客泊车程序，所述自主式代客泊车程序被所述处理器执行时实现如上文所述的自主式代客泊车方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自主式代客泊车程序，所述自主式代客泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的自主式代客泊车方法的步骤。

本发明中，首先在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，然后判断所述环境区域图像内是否存在障碍物，若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，之后根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息，最后根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但系统实施难度大，操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明通过环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，之后根据预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自主式代客泊车设备的结构示意图；

图2为本发明自主式代客泊车方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自主式代客泊车方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明自主式代客泊车装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自主式代客泊车设备结构示意图。

如图1所示，该自主式代客泊车设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自主式代客泊车设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自主式代客泊车程序。

在图1所示的自主式代客泊车设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述自主式代客泊车设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自主式代客泊车程序，并执行本发明实施例提供的自主式代客泊车方法。

基于上述硬件结构，提出本发明自主式代客泊车方法的实施例。

参照图2，图2为本发明自主式代客泊车方法第一实施例的流程示意图，提出本发明自主式代客泊车方法第一实施例。

在第一实施例中，所述自主式代客泊车方法包括以下步骤：

步骤S10：在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像。

需要说明的是，本实施例的执行主体是自主式代客泊车设备，其中，该设备是具有图像处理、数据处理、数据通信及程序运行等功能的自主式代客泊车设备，也可为其他设备，本实施例对此不做限制。

所述车辆泊车指令可以为用户利用第三方终端开启车辆泊车功能，也可以是用户触发车辆泊车启动按钮等，本实施例并不加以限制。

其中，多颗鱼眼摄像头和超声波雷达组成本发明方案的环境感知系统，探测范围覆盖车辆周围完整区域，用于进行车道识别，车位搜索，确定行车边界，以及感知自车行驶区域内的障碍目标等，其中鱼眼摄像头采集环境图像，获取障碍物尺寸信息，超声波雷达探测障碍物距离。

所述环境区域图像通过环境感知系统获取以当前车辆为原点，以预设距离为半径的周围环境图像，也可以为车辆前方预设距离范围内的周围环境图像，周围环境图像中包括车位及障碍物等。

所述预设距离和预设距离范围都为用户自定义设置，可以为8米，也可以为9米等，本实施例并不加以限制。

步骤S20：判断所述环境区域图像内是否存在障碍物。

在环境区域图像中查找是否存在空闲停车位，所述空闲停车位为可以方便用户停车的车位，在环境区域图像中存在多个停车位，但有的停车位已有车辆停放，因此，需要在环境区域图像中的多个停车位中进行筛选，以获得空闲停车位，并在环境区域图像中用线框将空闲停车位进行圈画，所述空闲停车位可以为单个，也可以为多个等。

所述障碍物为可以影响车辆向前行驶的障碍物，也可以为影响车辆正常停车的障碍物，获取障碍物的尺寸大小、距离，根据障碍物的尺寸大小、距离与预设阈值来确定是否为影响车辆向前行驶的障碍物和影响车辆正常停车的障碍物。

所述预设阈值也为用户自定义设置，可以为面积，也可以为长度等，本实施例并不加以限制。

所述判断所述环境区域图像内是否存在障碍物的步骤之后，若存在所述障碍物，获取障碍物信息，则根据障碍物信息控制所述当前车辆进入停车等待状态，并获取所述当前车辆的等待时长，判断所述等待时长是否大于预设等待时长阈值，在所述等待时长大于所述预设等待时长阈值时，发送当前泊车状态信息至用户终端。

步骤S30：若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离。

可以理解的是，若存在障碍物，获取障碍物信息，障碍物信息包括障碍物面积或距离，但障碍物面积较小或长度较短或距离较远，可以忽视障碍物，判定为不存在障碍物。

所述目标停车位为用户根据多个空闲停车位中选取一个可以正常停车的停车位，可以通过计算空闲停车位的尺寸大小，将空闲停车位的尺寸大小与当前车辆的尺寸大小进行比较，若空闲停车位的尺寸大小满足所述当前车辆的尺寸需求，则判定所述空闲停车位为目标停车位。

所述根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离的步骤为根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息，之后根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件，在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。

所述预设停车条件可以为空闲停车位面积，也可以为空闲停车位大小尺寸等，所述当前车辆信息可以为车辆面积或车辆大小尺寸等。

此外，由于图像中获取的停车位面积与车辆面积存在比例不一致的情况，可以利用图像变换原理，也可以利用坐标转化公式等处理方式，使得停车位面积与车辆面积比例一致，以便于查找符合预设停车条件的目标停车位。

根据当前车辆坐标与目标停车位坐标计算车辆与目标车位之间的第一相对距离，所述第一相对距离为车辆与目标停车位之间的距离信息，可以用5米或6米等来表示，本实施例并不加以限制。

步骤S40：根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息。

所述根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息的步骤，获取所述目标停车位的车位入库角坐标，确定所述车位入库角坐标与所述当前车辆信息之间的相对位置关系，根据所述第一相对距离、所述相对位置关系及所述车位入库角坐标确定泊车入库路径信息。

所述当前车辆信息还包括车辆的四角坐标，将所述四角坐标与车位入库角坐标进行比较，使得车辆可以在保持不碰撞的情况下顺利进入停车位。

也就是说，所述预设碰撞点约束条件可以为车辆入库时车轮不压车位的角点及边线，并保证一定的距离安全阈值。其中，入库路径信息是根据入库角点和自车的相对位置关系，计算出入库的路径。

步骤S50：根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

需要说明的是，车辆进入车库以后，两侧或单侧的摄像头识别车位线，跟所述车道线检测类似，得到和车位线相对的夹角和距离，求解方向盘转角控制量，控制车辆在车库内前后来回移动修正车辆位置，使车辆最终在车库内保持居中平行，并将泊车状态信息发送至用户移动终端用于提示用户完成泊车。

为了便于理解，以下进行举例说明：

步骤一、代客泊车启动阶段

若沿当前道路行驶存在可用停车位，用户即可将车辆放置于当前道路任一便于停车的位置(如车库入口)，通过用户终端或车机界面启动代客泊车系统，然后驾驶员可下车离开。

步骤二、车位找寻阶段

控制单元利用图像处理技术处理车辆侧向图像数据，分析计算当前位置有无可用停车位。同时，系统根据超声波雷达探测数据识别自车行驶区域内的障碍目标，若存在危险阈值障碍物，则进行主动安全避撞，车辆停车等待，待危险解除后，恢复泊车进程，若无障碍物，且当前位置无可用停车位，控制单元利用图像处理技术分析计算前向摄像头采集的车道图像，识别车道线，得到自车相对车道线的距离和航向角信息，精确定位车辆在车道内的位置和姿态。从而对车辆进行横向姿态控制及纵向速度控制，使车辆在车道内匀速跟随车道线向前自动行驶，并持续搜索停车位。

可以理解的是，泊车进程异常处理，泊车过程中若出现危险障碍物长时间未解除、长距离未搜索到可用停车位、泊车不成功等异常情况，车辆制动等待，并将状态信息传输到用户终端，以便用户实时掌控车辆。

步骤三、泊车阶段

车位搜索成功后，控制单元根据车位和自车的相对位置关系以及避撞点约束规划泊车入库路径，控制车辆沿规划轨迹泊车入库，并揉库修正车辆的位置和姿态，完成泊车。

由上可知，本发明采用低成本的超声波雷达和鱼眼摄像头传感器组合构建感知系统，系统构成简单，并且可复用现有车载传感器，无需配置额外的感知传感器，系统以图像识别的方式确定行车边界，检测停车位，实现停车点到停车位之间的自主行走、主动避撞、全自动泊车等功能，成本低廉，以轻量级的技术方案实现代客泊车，并且无需对停车场进行改造，无需任何先验地图，不依赖高精度地图、高精度定位、场端传感器以及激光雷达等大量额外昂贵的专属部件及系统，极大降低了代客泊车系统成本以及开发难度，系统适用范围广，可广泛推广实施。

本实施例中，首先在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，然后判断所述环境区域图像内是否存在障碍物，若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，之后根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息，最后根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但系统实施难度大，操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，之后根据预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。

此外，参照图3，图3为基于上述自主式代客泊车方法第一实施例，提出本发明自主式代客泊车方法第二实施例。

在第二实施例中，自主式代客泊车方法中所述步骤S30，还包括：

步骤S301：若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息。

在环境区域图像中查找是否存在空闲停车位，所述空闲停车位为可以方便用户停车的车位，在环境区域图像中存在多个停车位，但有的停车位已有车辆停放，因此，需要在环境区域图像中的多个停车位中进行筛选，以获得空闲停车位，并在环境区域图像中用线框将空闲停车位进行圈画，所述空闲停车位可以为单个，也可以为多个等。

所述空闲停车位的位置信息为空闲停车位在图像中通过图像变换原理得到的车位坐标信息，所述当前车辆信息为通过图像变换原理或其他定位方式得到车辆坐标信息。

步骤S302：根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件。

所述预设停车条件可以为空闲停车位面积，也可以为空闲停车位大小尺寸等，所述当前车辆信息可以为车辆面积或车辆大小尺寸等。

此外，由于图像中获取的停车位面积与车辆面积可以会存在比例不一致的情况，可以利用图像变换原理或坐标转换公式等处理方式，使得停车位面积与车辆面积比例一致，以便于查找符合预设停车条件的目标停车位。

步骤S303：在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。

所述目标停车位为用户根据多个空闲停车位中选取一个可以正常停车的停车位，可以通过计算空闲停车位的尺寸大小，将空闲停车位的尺寸大小与当前车辆的尺寸大小进行比较，若空闲停车位的尺寸大小大于所述当前车辆的尺寸大小或满足所述当前车辆的停车尺寸要求时，则判定所述空闲停车位为目标停车位。

所述确定与目标车位之间的第一相对距离的步骤为根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息，之后根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件，在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。

进一步地，在当前位置中未搜索到停车位或所述空闲停车位不满足所述预设停车条件时，采集当前车辆对应的车道图像，根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息，也就是说，若当前位置无可用停车位，控制单元利用图像处理技术分析计算前向摄像头采集的车道图像，识别车道线，得到自车相对车道线的距离和航向角信息，精确定位车辆在车道内的位置和姿态。从而对车辆进行横向姿态控制及纵向速度控制，使车辆在车道内匀速跟随车道线向前自动行驶，并持续搜索停车位。

所述根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息的步骤为对所述车道图像进行边缘检测处理，获得车道线的二值化图像，对所述二值化图像进行车道线拟合处理，通过最小二乘求解公式计算对应的车道线拟合参数，根据所述车道线拟合参数确定与所述车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息。

根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制。

所述车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制为根据车辆纵轴线和车道线的夹角(即前面所述航向角)，求解方向盘转角控制量，根据所述方向盘转角控制量控制车辆转向，使车辆和车道线保持平行，速度控制，读取车辆速度，控制车辆的加速度和减速度值，使车辆保持匀速向前行驶。

所述根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制的步骤之后，控制车辆向前行驶并持续搜索停车位，获取所述当前车辆的行使距离，判断所述行使距离是否大于预设距离阈值，在所述行使距离大于所述预设距离阈值时，控制所述当前车辆进入停车等待状态，并发送当前泊车状态信息至用户终端。

在本实施例中，首先根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息，根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件，之后在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。相较于现有技术，需要单个排查适合车辆的停车位，过程较为繁琐，而本发明通过根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件，来确定与目标车位之间的第一相对距离，从而提高了查找效率，并能够精准确定目标停车位。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自主式代客泊车程序，所述自主式代客泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的自主式代客泊车方法的步骤。

此外，参照图4，本发明实施例还提出一种自主式代客泊车装置，所述自主式代客泊车装置包括：

采集模块4001，用于在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断模块4002，用于判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

判定模块4003，用于在不存在所述障碍物时，根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

确定模块4004，用于根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

控制模块4005，用于根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

本实施例中，首先在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像，然后判断所述环境区域图像内是否存在障碍物，若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，之后根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息，最后根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。相较于现有技术，需停车场后台管理调度系统从云端向车辆发送指令引导车辆自动行驶完成泊车操作，但系统实施难度大，操作过程较为繁琐，且成本投入高昂，而本发明根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离，之后根据预设碰撞点约束条件及与第一相对距离确定泊车入库路径信息，以实现泊车操作，从而在降低成本和操作复杂度的情况下，实现了车辆到停车位之间的自动驾驶功能。

本发明自主式代客泊车装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自主式代客泊车方法，其特征在于，所述自主式泊车方法包括以下步骤：

在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

若不存在所述障碍物，则根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离的步骤，包括：

根据所述环境区域图像确定空闲停车位的位置信息和当前车辆信息；

根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件；

在所述空闲停车位满足所述预设停车条件，将所述空闲停车位作为目标停车位，以确定与所述目标车位之间的第一相对距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息的步骤，包括：

获取所述目标停车位的车位入库角坐标；

确定所述车位入库角坐标与所述当前车辆信息之间的相对位置关系；

根据所述第一相对距离、所述相对位置关系及所述车位入库角坐标确定泊车入库路径信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述当前车辆信息判断所述空闲停车位是否满足预设停车条件的步骤之后，还包括：

在所述空闲停车位不满足所述预设停车条件时，采集当前车辆对应的车道图像；

根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息；

根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道图像确定与车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息的步骤，包括：

对所述车道图像进行边缘检测处理，获得车道线的二值化图像；

对所述二值化图像进行车道线拟合处理，得到对应的车道线拟合参数；

根据所述车道线拟合参数确定与所述车道线之间的第二相对距离和车辆航向角信息。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相对距离和所述车辆航向角信息进行车辆横向姿态控制和车辆纵向速度控制的步骤之后，还包括：

获取所述当前车辆的行使距离；

判断所述行使距离是否大于预设距离阈值；

在所述行使距离大于所述预设距离阈值时，控制所述当前车辆进入停车等待状态，并发送当前泊车状态信息至用户终端。

7.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断所述环境区域图像内是否存在障碍物的步骤之后，还包括：

若存在所述障碍物，则控制所述当前车辆进入停车等待状态，并获取所述当前车辆的等待时长；

判断所述等待时长是否大于预设等待时长阈值；

在所述等待时长大于所述预设等待时长阈值时，发送当前泊车状态信息至用户终端。

8.一种自主式代客泊车装置，其特征在于，所述自主式代客泊车装置包括：

采集模块，用于在接收到车辆泊车指令时，采集车辆周围的环境区域图像；

判断模块，用于判断所述环境区域图像内是否存在障碍物；

判定模块，用于在不存在所述障碍物时，根据所述环境区域图像确定与目标停车位之间的第一相对距离；

确定模块，用于根据预设碰撞点约束条件及所述第一相对距离确定泊车入库路径信息；

控制模块，用于根据所述泊车入库路径信息进行车辆控制，以实现泊车操作。

9.一种自主式代客泊车设备，其特征在于，所述自主式代客泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自主式代客泊车程序，所述自主式代客泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自主式代客泊车方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自主式代客泊车程序，所述自主式代客泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自主式代客泊车方法的步骤。

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