CN111921878B - 自动仓储扫码分类方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动仓储扫码分类方法，其包括如下步骤：1）、自动上料工序；2）、扫码检测工序；3）、仓储收料工序。本发明一方面通过对分流传输至传输支路上的装载箱进行对位调整，使得不管产品的种类如何，架盘都层叠在以装载箱的相邻侧边为基准的装载箱内，进而便于架盘的取料；另一方面，通过扫码暂存工位及转载机构的设置，能够快速实现前后两批次层叠架盘连续扫码检测，进而提升扫码检测分类的效率，而且还能够确保每批次检测产品能够层叠收盘至原来的装载箱。

Description

自动仓储扫码分类方法

技术领域

本发明属于产品扫码分类领域，具体涉及一种自动仓储扫码分类方法。

背景技术

目前，针对一些需要放置在架盘上的产品扫码包装而言，基本上都是多个架盘层叠在一个装载箱内，在装载箱上对应形成有识别码，具体的流程如下：

自动上料、读取装载箱识别码（每种产品对应一种识别码）→系统获取整箱的产品种类→自装载箱中一盘一盘取出拍照读码→检查有没有错误或漏失→读完无误再一盘一盘放回静电箱→OK整箱流出,完成架盘上每个产品的扫码，进而为仓储提供依据，同时，在检查中若有NG，则进入NG缓存区，并报警提示，人工处理。

然而，在上述仓储扫码过程中存在以下缺陷：

1）、由于装载箱是统一的标准件，而产品的种类是多样化的，因此，所选择的架盘大小也会随之改变，这样一来，在装载箱取出架盘时，由于取料标准是统一的，因此，针对不同大小的架盘取放时，会出现取盘错位或者取盘失败等现象发生，给实际的扫码检测带来不便；

2）、在拍照读码时，基本上是逐个产品进行操作，这样不仅效率低，而且很容易造成产品的漏拍或漏扫码（漏检测），直接导致NG产品流出厂家；

3）、自装载箱取出后的架盘经过检测后，是无法直接存放至原来的装载箱中，必须是在检测出口处叠放，待全部架盘腾出后，再将装载箱移动至检测出口处，再由取料机械手将架盘逐个的存放至装载箱，因此，在检测后的装箱过程中，不仅影响了装箱的效率，而且必须要完成前一个装箱工作后，才能进行下一个装载箱的取料检测工作，进而也影响了检测的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种改进的自动仓储扫码分类方法。

为解决以上技术问题，本发明采取如下技术方案：

一种自动仓储扫码分类方法，该方法所采用的自动仓储扫码分类设备包括：自动上料系统，其包括传输主路、与传输主路相连接的多条传输支路、设置在传输主路上与传输支路一一对应的转角接驳机构、以及设置在每条所述传输支路上的装载箱对位调整单元，其中装载箱在所述的装载箱对位调整单元调整下，盛装在装载箱内的架盘以装载箱相邻两侧内壁为定位基准层叠设置；

扫码检测系统，其包括扫码上料工位、扫码检测工位、分别设置在扫码上料工位入口和扫码检测工位出口的进料横移机械手和出料横移机械手，扫码上料工位和扫码检测工位处于传输支路的同侧，且在扫码上料工位和扫码检测工位之间还设有扫码暂存工位，扫码暂存工位和扫码上料工位之间设有第一扫码转载机构，扫码暂存工位和扫码检测工位之间设有第二扫码转载机构，第一扫码转载机构包括沿着竖直方向以每层架盘的高度为运动基准逐层升降运动的升降单元、位于升降单元形成的工作区内且与升降单元相对错开的横移单元，横移单元与传输支路平行，且前后端部形成扫码暂存工位和扫码上料工位，升降单元有两组，且分别对应设置在扫码暂存工位和扫码上料工位内，其中两组升降单元能够同步升降或相独立运动设置，

仓储收料系统，其包括与传输支路相连通的第一传输辅路和第二传输辅路，其中所述第一传输辅路与合格区连通，第二传输辅路与NG 缓存区连通，

该方法包括如下步骤：

1）、自动上料工序：装载箱在传输主路上直线传输，并通过对应设置的转角接驳机构的抬升运动，实现传输支路的分流，接着在装载箱对位调整单元的对位调整下，位于装载箱内的架盘自相邻两侧贴合在装载箱的相邻内壁，且层叠在装载箱中，然后向扫码上料工位的入口传输；

2）、扫码检测工序：当前一个满载的装载箱传输至扫码上料工位入口时，进料横移机械手将装载箱内的架盘逐个的取送，并在升降单元的逐层下降的将架盘堆叠在扫码上料工位上，直至取空装载箱，空的装载箱向扫码检测工位的出口传输并至扫码检测工位的出口处等待，此时堆叠的架盘落在横移单元的后端，然后在横移单元的传送下，层叠的架盘向前端所在的所述扫码暂存工位，并由所述扫码暂存工位内的升降单元逐步上升，第二扫码转载机构逐个将架盘取送至扫码检测工位进行逐盘扫码检测，检测后的架盘由出料横移机械手取放至扫码检测工位出口处等待的装载箱中进行层叠收盘，其中在第一扫码转载机构将扫码上料工位上堆叠的架盘移送至扫码暂存工位的同时，重复步骤1），下一个装载箱移动至扫码上料工位的入口，进料横移机械手将装载箱内的架盘逐个的取送至扫码上料工位堆叠，直至取空下一个装载箱，并且下一个装载箱在传输支路上并排等待，待前一个装载箱内所有架盘内的产品完成扫码检测和层叠收盘时，下一个装载箱补位等待下一批次架盘的层叠收盘，重复上述工序，逐批次完成装载箱内产品的扫码检测，并且每批次产品能够层叠收盘至原来的装载箱；

3）、仓储收料工序：在上述步骤2）中每一批次完成扫码检测的架盘收盘至原始存放的装载箱，根据每个装载箱内产品检测结果，分别通过第一传输辅路径和第二传输辅路径传送至对应的合格区和NG缓存区。

优选地，转角接驳机构，其用于装载箱自传输主路向传输支路转向接驳，传输主路包括多根且间隔分布的传输辊，其中多根传输辊顶面对齐并形成主传输面，传输支路位于主传输面的一侧，且传输支路所形成的传输面位于主输送面的侧上方，转角接驳机构包括暗藏在传输主路所形成主输送面下方的接驳架、与传输支路传输方向相同且设置在接驳架上的传输单元、以及驱动传输单元向上顶出或向下缩回主输送面的升降器，其中传输单元具有两组或多组，且两组或多组传输单元与多根传输辊相错位分布，多组传输单元的上表面齐平，当传输单元的上表面向上冒出主传输面且与传输面齐平时，传输单元运动将装载箱传递至传输面上。

优选地，两组或多组传输单元之间能够同步升降运动和传输运动。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，传输单元包括安装座、设置在安装座上的带轮、环形传送带、以及马达，其中相邻两组传输单元的环形传送带平行设置，且环形传送带与传输辊相对错开设置。

优选地，每一个传输单元有三个带轮，且分别为位于上部且齐平设置的第一带轮和第二带轮、位于下部的第三带轮，环形传送带套设在第一带轮、第二带轮和第三带轮上。这样设置的好处，有足够的空间实现传输单元上下运动，也进一步增大了上升的运动行程，以满足不同接驳要求的需要。

进一步的，第三带轮位于第一带轮和第二带轮之间的下方，两组或多组传输单元通过同步轴将相邻两个第三带轮同步连接，马达用于驱动同步轴的转动以带动环形传送带转动。在此，还要说明的是，第三带轮是主动轮，也可以理解为张紧轮。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，传输单元有两组，且两组安装座固定在同一个载架板上，升降器对应设置在载架板和接驳架之间，马达位于两个环形传送带之间。这样的布局，能够合理的利用空间，而且便于各部件的组装和拆卸。

优选地，升降器为竖直方向的伸缩杆件，载架板底部设有多根沿着竖直方向延伸且滑动穿过接驳架的导向杆。通过导向杆的导向，进一步确保升降的稳定性。

进一步的，在接驳架上对应设有滑套，导向杆滑动设置在滑套中。延长杆件的使用寿命，同时，滑套包括上滑套和下滑套，其中当载架板下行并抵触在上滑套上时，传输单元缩回主输送面的下方。也就是说，上滑套还可以当作载架板下行限位的配合部件。

具体的，导向杆有四根，且绕着升降器的周向均匀分布，转角接驳机构还包括用于将每两根导向杆底部连接、且相互平行设置的限位连杆；设置在限位连杆上的接触式传感器，其中接触式传感器随导向杆上升并被接驳架抵触时，传输单元的上表面向上冒出主传输面且与传输面齐平。在此，通过接触式传感器的设置，以便于上行限位的控制，从而保证传输单元的上表面与传输面齐平

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，装载箱对位调整单元包括设置在传输支路的移动路径上且能够上下运动的定位挡块、设置在传输支路内部且用于驱动装载箱相对翻折运动的调节组件，装载箱呈开口朝上的方形体，且装载箱的长度方向与传输支路的传输辊长度方向垂直，调节组件包括设置在传输支路上的第一翻折机构和第二翻折机构，其中第一翻折机构用于驱动装载箱以箱底左或右侧长边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐；第二翻折机构用于驱动装载箱以箱底前或后侧短边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐。

优选地，装载箱对位调整单元的步骤如下：

A）、装载箱在传输支路的传输面上向前传输，并自前端部与定位挡块抵触，实现装载箱在传输支路上的定位；

B）、先由第一翻折机构驱动装载箱以箱底左或右侧长边为转动中心 向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐；再由第二翻折机构驱动装载箱以箱底前或后侧短边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐；

C)、定位挡块缩回传输支路内，装载箱在传输支路的传输下继续向前并传输至扫码上料工位入口，供进料横移机械手的取料。

进一步的，第一翻折机构为能够向上顶升或缩回传输支路内部的第一顶升部件，且第一顶升部件对应设置在长边转动中心的相对侧边；第二翻折机构为能够向上顶升或缩回传输支路内部的第二顶升部件，且第二顶升部件对应设置在短边转动中心的相对侧边。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，每组升降单元包括对应设置在扫码上料工位或扫码暂存工位上的载架、用于驱动载架上下运动的驱动组件，其中载架上形成有避让空间，且当载架下降至横移单元所形成输送面下方时，横移单元自避让空间中穿出设置。这样一来，不仅使得整个扫码检测系统结构紧凑，占用空间小，而且便于扫码上料工位和扫码暂存工位之间的架盘传递，同时，在载架的下降和抬升过程中，便于架盘在扫码上料工位的层叠和架盘逐个的向扫码检测工位供料，提高检测效率。

优选地，两组升降单元的载架一体设置，在完成架盘批次向扫码检测工位转载后，载架的后端部开始下一装载箱内架盘的堆叠。

或者，两组升降单元的载架相对独立设置，其中在进行架盘批次向所述扫码检测工位转载的同时，位于所述扫码上料工位的载架反向运行进行下一批次架盘的层叠上料。

具体的，横移单元包括两组相同步且沿着平行于传输支路长度方向延伸的环形传输带、以及将两组环形传输带同步转动的同步传动件。在环形传输带的传输下，十分方便层叠架盘自扫码上料工位向扫码暂存工位横移。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，扫码检测工位包括与传输支路平行的扫码输送线、设置在扫码输送线上且并排设置的多个扫码枪和与扫码枪相对应的摄像头，其中扫码枪和摄像头能够在架盘的移动中，逐排的对架盘上产品进行扫码和拍照，以进行对比检测。这样不仅能高效实现每个架盘上产品的检测，而且防止出现漏检测。

优选地，扫码输送线为环形带，且环形带上至少能够并排放置三个架盘，扫码枪和摄像头对应设置在扫码输送线中部的上方。这样一来，大幅度增加检测效率，同时也能够便于收盘和上盘的衔接操作。

优选地，进料横移机械手和出料横移机械手的结构相同，且均包括取料夹头、驱动取料夹头上下升降运动的升降部件、以及驱动取料夹头横移的横移部件，其中取料夹头包括夹座、设置在夹座上的多个负压吸附头、以及负压源和气管。在取料夹头进行取料时，采用负压吸附的模式吸取架盘，然后直线运动，将架盘送至对应位置后泄压，架盘脱离取料夹头。

优选地，第二扫码转载机构包括横移导轨、滑动设置在横移导轨上的滑动小车、设置在滑动小车上的转载夹头，其中转载夹头能够上下升降运动，且转载夹头包括转载座、设置在转载座上的多个负压吸附嘴、以及负压源和气管。本例中，转载夹头采用负压吸附的模式吸取架盘，在滑动小车的移动下进行架盘转载，在转载夹头升降运动中将架盘送至对应位置后泄压，架盘脱离转载夹头下落至扫码检测工位上。

此外，每一个装载箱的侧边设有识别码，其中识别码与产品的种类对应，当装载箱分流至传输支路上时，通过扫码识别码获知产品信息，然后在扫码和拍照后进行产品对比检测，以判断架盘中所对应产品是否合格，一旦出现NG，同时形成记录，在第二传输辅路径传输下将带有NG的装载箱传输至NG缓存区，且根据记录还能够准确获知装载箱中层叠架盘上NG产品所在架盘的位置；合格的批次产品，从第一传输辅路径传输至合格区。这样检测出NG后，能够快速且准确的找到哪一架盘且具体到对应排所对应的位置，进而便于人工对NG产品进行处理。

由于以上技术方案的实施，本发明与现有技术相比具有如下优点：

本发明一方面通过对分流传输至传输支路上的装载箱进行对位调整，使得不管产品的种类如何，架盘都层叠在以装载箱的相邻侧边为基准的装载箱内，进而便于架盘的取料；另一方面，通过扫码暂存工位及转载机构的设置，能够快速实现前后两批次层叠架盘连续扫码检测，进而提升扫码检测分类的效率，而且还能够确保每批次检测产品能够层叠收盘至原来的装载箱。

附图说明

下面结合附图和具体的实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1为本实施例自动仓储扫码分类设备的俯视示意图；

图2为图1中转角接驳机构的结构示意图；

图3为图1中装载箱对位调整单元的结构示意图；

图4为图1中扫码检测系统的结构示意图；

图5为图4中进料横移机械手的结构示意图；

图6为图4局部结构示意图；

图7为图4中扫码检测工位的结构示意图；

图8为图4中第一扫码转载机构的结构示意图；

图9为图4中第二扫码转载机构的结构示意图；

①、自动上料系统；1、传输主路；10a、传输辊；2、传输支路；3、转角接驳机构；30、接驳架；31、传输单元；310、安装座；311、带轮；b1、第一带轮；b2、第二带轮；b3、第三带轮；312、环形传送带；313、马达；314、载架板；b、同步轴；32、升降器；33、导向杆；34、滑套；340、上滑套；341、下滑套；35、限位连杆；36、接触式传感器；37、保护部件；38、装载箱对位调整单元；380、定位挡块；381、调节组件；a1、第一翻折机构；a2、第二翻折机构；

②、扫码检测系统；4、扫码上料工位；5、扫码检测工位；50、扫码输送线；51、扫码枪；52、摄像头；6、扫码暂存工位；7、进料横移机械手；70、取料夹头；71、升降部件；72、横移部件；8、出料横移机械手；9、第一扫码转载机构；90、升降单元；900、载架；901、驱动组件；91、横移单元；910、环形传输带；911、同步传动件；10、第二扫码转载机构；100、横移导轨；101、滑动小车；102、转载夹头；

③、仓储收料系统；Q、合格区；K、NG缓存区；

X、装载箱；J、架盘。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1所示，自动仓储扫码分类设备，其包括自动上料系统①、扫码检测系统②、仓储收料系统③。

具体的，自动上料系统①包括传输主路1、与传输主路1相连接的多条传输支路2、以及设置在传输主路1上与传输支路2相对应的转角接驳机构3。

本例中，待检测产品并排的架设在架盘J上，多个架盘J层叠的设置在装载箱X中，其中，装载箱X呈开口朝上的方形体，架盘也呈方形。

传输支路2也就是检测分流用的，其主要与每一条检测生产线相连接。

本例中，传输主路1和传输支路2均由传输辊构成，且两者之间垂直设置。

结合图2所示，转角接驳机构3，其用于装载箱X自传输主路1向传输支路2转向接驳。

传输主路1包括多根且间隔分布的传输辊10a，其中多根传输辊10a顶面对齐并形成主传输面，传输支路2位于主传输面的一侧，且传输支路2所形成的传输面位于主输送面的侧上方。

转角接驳机构3包括暗藏在传输主路1所形成主输送面下方的接驳架30、与传输支路2传输方向相同且设置在接驳架30上的传输单元31、以及驱动传输单元31向上顶出或向下缩回主输送面的升降器32。

具体的，传输单元31具有两组，且两组传输单元与多根传输辊10a相错位分布。

本例中，两组传输单元31之间能够同步升降运动和传输运动。

传输单元31包括安装座310、设置在安装座310上的带轮311、环形传送带312、以及马达313，其中相邻两组传输单元31的环形传送带312平行设置，且环形传送带312与传输辊10a相对错开设置。

每一个传输单元31有三个带轮311，且分别为位于上部且齐平设置的第一带轮b1和第二带轮b2、位于下部的第三带轮b3，环形传送带312套设在第一带轮b1、第二带轮b2和第三带轮b3上。这样设置的好处，有足够的空间实现传输单元上下运动，也进一步增大了上升的运动行程，以满足不同接驳要求的需要。

第三带轮b3位于第一带轮b1和第二带轮b2之间的下方，两组传输单元31通过同步轴b将相邻两个第三带轮b3同步连接，马达313用于驱动同步轴b的转动以带动环形传送带312转动。在此，还要说明的是，第三带轮b3是主动轮，也可以理解为张紧轮。

本例中，两组安装座310固定在同一个载架板314上，升降器32对应设置在载架板314和接驳架30之间，马达313位于两个环形传送带312之间。这样的布局，能够合理的利用空间，而且便于各部件的组装和拆卸。

升降器32为竖直方向的伸缩杆件，载架板314底部设有多根沿着竖直方向延伸且滑动穿过接驳架30的导向杆33。通过导向杆33的导向，进一步确保升降的稳定性。

具体的，升降器32为常用的气缸。

本例中，在接驳架30上对应设有滑套34，导向杆33滑动设置在滑套34中。延长杆件的使用寿命。

同时，滑套34包括上滑套340和下滑套341，其中当载架板314下行并抵触在上滑套340上时，传输单元31缩回主输送面的下方。也就是说，上滑套还可以当作载架板下行限位的配合部件。

具体的，导向杆33有四根，且绕着升降器32的周向均匀分布。

转角接驳机构3还包括用于将每两根导向杆33底部连接、且相互平行设置的限位连杆35；设置在限位连杆35上的接触式传感器36，其中接触式传感器36随导向杆33上升并被接驳架30抵触时，传输单元31的上表面向上冒出主传输面且与传输面齐平。在此，通过接触式传感器的设置，以便于上行限位的控制，从而保证传输单元的上表面与传输面齐平。

此外，在每一根限位连杆35还设有保护部件37，当传输单元的上表面与传输面齐平时，载架板314架在保护部件37上端部，这样防止意外造成接触式传感器36的损坏。

综上，本实施例装载箱转向过程如下：

装载箱X在传输主路1上直线传输，并通过对应设置的转角接驳机构3的抬升运动，实现多个传输支路2的分流，分流后的装载箱X移动至对应的传输支路2上。

具体的，当装载箱X移动至传输支路2所对应的传输主路1所在位置时，通过暗藏的转角机构3的设置，由两组传输单元31的上表面向上冒出传输主路1的主传输面且与传输支路2的传输面齐平时，两组传输单元31的两个环形传送带312同步运动，将载架箱传递至传输支路2的传输面上。

结合图3所示，本例中的自动上料系统①还包括设置在传输支路2上的装载箱对位调整单元38。

具体的，装载箱对位调整单元38包括设置在传输支路2的移动路径上且能够上下运动的定位挡块380、设置在传输支路2内部且用于驱动装载箱X相对翻折运动的调节组件381。

本例中，调节组件381包括设置在传输支路2上的第一翻折机构a1和第二翻折机构a2，其中第一翻折机构a1和第二翻折机构a2分别为暗藏在传输支路2的传输辊下方的第一顶升气缸和第二顶升气缸。

装载箱X的长度方向与传输支路2的传输辊长度方向垂直。第一顶升气缸位于传输辊的右侧，且能够自相邻两个传输辊之间伸出或收回辊输面（传输支路2的多个传输辊的上表面形成辊输面），这样一来，第一翻折机构a1用于驱动装载箱X以箱底右侧长边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘J向装载箱X的左侧边靠齐。第二顶升气缸位于辊输面的入口处，装载箱X自入口向出口传输，且能够自相邻两个传输辊之间伸出或收回辊输面，这样一来，第二翻折机构a2用于驱动装载箱X以箱底后侧短边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱X的前侧边靠齐。因此，在第一顶升气缸和第二顶升气缸的运动调节下，所有架盘均以装载箱的前侧和左侧内壁为基准整齐堆叠，进而便于取料。

结合图4所示，扫码检测系统②包括扫码上料工位4、扫码检测工位5、扫码暂存工位6、分别设置在扫码上料工位4入口和扫码检测工位5出口的进料横移机械手7和出料横移机械手8、设置在扫码上料工位4和扫码暂存工位6之间的第一扫码转载机构9、设置在扫码检测工位5和扫码暂存工位6之间的第二扫码转载机构10。

结合图5所示，进料横移机械手7，其包括取料夹头70、驱动取料夹头70上下升降运动的升降部件71、以及驱动取料夹头70横移的横移部件72，其中在进料横移机械手7取料中，驱动取料夹头70能够自装载箱X中逐个取出架盘J，并在驱动取料夹头70的横移下，向扫码上料工位4传输。

取料夹头70包括夹座、设置在夹座上的多个负压吸附头、以及负压源和气管。

具体的，在取料夹头70进行取料时，采用负压吸附的模式吸取架盘J，然后直线运动，将架盘J送至对应位置后泄压，架盘J脱离取料夹头70。

至于出料横移机械手8，其结构和进料横移机械手7相同。

结合图6所示，扫码检测工位5与传输支路2平行设置，第二扫码转载机构10的运动方向、进料横移机械手7运动方向、及出料横移机械手8运动方向三者平行，第一扫码转载机构9的运动方向与第二扫码转载机构10的运动方向垂直设置。优化布局，使得生产线结构紧凑，而且能够最佳地实现自装载箱取出的架盘在检测之后，能够被原始存放的装载箱进行层叠收盘，同时，耗时短，效率高。

结合图7所示，扫码检测工位5包括与传输支路2平行的扫码输送线50、设置在扫码输送线50上且并排设置的多个扫码枪51和与扫码枪51相对应的摄像头52，其中扫码枪51和摄像头52能够在架盘J的移动中，逐排的对架盘J上产品进行扫码和拍照，以进行对比检测。这样不仅能高效实现每个架盘上产品的检测，而且防止出现漏检测。

扫码输送线50上并排放置三个架盘J，且扫码枪51和摄像头52对应设置在扫码输送线50中部的上方。这样一来，大幅度增加检测效率，同时也能够便于收盘和上盘的衔接操作。

结合图8所示，第一扫码转载机构9包括沿着竖直方向上下层叠升降运动的升降单元90、与升降单元90错开的横移单元91。

具体的，升降单元90包括位于扫码上料工位4和扫码暂存工位6之间的载架900、用于驱动载架900上下运动的驱动组件901，其中，载架900与传输支路2传输方向平行，且中部形成有避让区。

本例中，升降单元90有两组，对应设置在横移单元91前后端部并形成扫码暂存工位6和扫码上料工位4。

驱动组件901可以采用常规的丝杆螺母结构，只要能够上下升降运动，且升降过程是逐步式（或者步进式）的进行即可。

横移单元91，其包括两组相同步且沿着载架长度方向延伸的环形传输带910、以及将两组环形传输带910同步转动的同步传动件911。

这样一来，其上料过程如下：进料横移机械手7自装载箱X中取出架盘J后，向扫码上料工位4所在的载架上传输，且每取一个架盘，载架900下降一层，直到装载箱中全部取出架盘后，此时的载架900下落至环形传输带910所形成的输送面下方（此时，环形传输带910自避让区穿出），且层叠的架盘架设在环形传输带910的后端部。

层叠架盘转载过程如下：由环形传输带910的运转，将层叠的架盘水平向前运动，即可实现层叠的架盘转载至环形传输带910的前端，此时扫码暂存工位6所在的载架900上升并托起层叠的架盘J，完成层叠的架盘J由扫码上料工位4向扫码暂存工位6转载。

层叠架盘的检测供料：当层叠的架盘J位于扫码暂存工位6上后，第二扫码转载机构10逐盘将架盘J向扫码输送线50横传，同时，在第二扫码转载机构10每送一次架盘J时，扫码暂存工位6所在的载架900上升一层，直到完成所对应批次所有架盘J的取送。

本例中，上述第一扫码转载机构9的设置，便于扫码上料工位4和扫码暂存工位6之间的架盘J传递，同时，在载架的下降和抬升过程中，便于架盘J在扫码上料工位4的层叠和架盘J逐个的向扫码检测工位5供料。

与此同时，通过两组升降单元90相对独立设置，使得架盘层叠上料和供料之间可以完全分开且同步进行，尽可能缩短上料和供料时间，提高上料和供料效率。

结合图9所示，第二扫码转载机构10包括横移导轨100、滑动设置在横移导轨100上的滑动小车101、设置在滑动小车101上的转载夹头102，其中转载夹头102能够上下运动调节地设置在滑动小车101上。

具体的，转载夹头102包括转载座、设置在转载座上的多个负压吸附嘴、以及负压源和气管。

此外，上述架盘的移动过程中，只要采用取料夹头转载的，全部采用负压吸附的方式进行吸取架盘。

具体的，转载夹头102能够上下升降运动，且转载夹头102采用负压吸附的模式吸取架盘J，在滑动小车101的移动下进行架盘J的转载，在转载夹头102升降运动中将架盘J送至对应位置后泄压，架盘J脱离转载夹头102下落至扫码检测工位5上。

本例中，仓储收料系统③，其用于检测后装载箱X的仓储，且仓储收料系统③具有两条传输辅路径，该两条传输辅路径分别为第一传输辅路径和第二传输辅路径，其中第一传输辅路径通向合格区Q，第二传输辅路径通向NG缓存区K。

至于第一传输辅路径和第二传输辅路径，可以采用常规的传输辊传输。

此外，每一个装载箱X的侧边设有识别码，其中识别码与产品的种类对应，当装载箱X分流至传输支路2上时，通过扫码识别码获知产品信息，然后在扫码和拍照后进行产品对比检测，以判断架盘中所对应产品是否合格，如有NG，形成记录，将所收盘的NG产品所在的装载箱传输至NG缓存区。

同时，在检测出NG后，能够准确获知装载箱中层叠架盘中NG所在架盘的位置。这样检测出NG后，能够快速且准确的找到哪一架盘且具体到对应排所对应的位置，进而便于人工对NG产品进行处理。

综上，本实施的自动仓储扫码分类方法，其包括如下步骤：

1）、自动上料工序：装载箱X在传输主路1上直线传输，并通过对应设置的转角接驳机构3的抬升和直线传输运动，实现传输支路2的分流，接着在装载箱对位调整单元38的对位调整下，位于装载箱X内的架盘J自相邻两侧贴合在装载箱X的相邻内壁，且层叠在装载箱X中，然后向扫码上料工位4的入口传输；

2）、扫码检测工序：当前一个满载的装载箱X传输至扫码上料工位4入口时，进料横移机械手7将装载箱X内的架盘J逐个的取送，并在升降单元90的逐层下降的将架盘J堆叠在扫码上料工位4上，直至取空装载箱X，空的装载箱X向扫码检测工位5的出口传输并至扫码检测工位5的出口处等待，此时堆叠的架盘J落在横移单元91的后端，然后在横移单元91的传送下，层叠的架盘J向前端所在的扫码暂存工位6，并由扫码暂存工位6内的升降单元90逐步上升，第二扫码转载机构10逐个将架盘J取送至扫码检测工位5进行逐盘扫码检测，检测后的架盘J由出料横移机械手8取放至扫码检测工位5出口处等待的装载箱X中进行层叠收盘，其中在第一扫码转载机构9将扫码上料工位4上堆叠的架盘J移送至扫码暂存工位6的同时，重复步骤1），下一个装载箱X移动至扫码上料工位4的入口，进料横移机械手7将装载箱X内的架盘J逐个的取送至扫码上料工位4堆叠，直至取空下一个装载箱X，并且下一个装载箱X在传输支路2上并排等待，待前一个装载箱X内所有架盘J内的产品完成扫码检测和层叠收盘时，下一个装载箱X补位等待下一批次架盘的层叠收盘，重复上述工序，逐批次完成装载箱X内产品的扫码检测，并且每批次产品能够层叠收盘至原来的装载箱X；

3）、装箱仓储工序：在上述步骤2）中每一批次完成扫码检测的架盘J收盘至原始存放的装载箱X，一旦所对应批次中存在检测NG时，所对应的装载箱X在第二传输辅路径的传输下传输至NG缓存区K，并且由检测结果的记录，能够准确获知装载箱X中层叠架盘上NG产品所在架盘的位置；合格的批次产品，从第一传输辅路径传输至合格区Q。

以上对本发明做了详尽的描述，但本发明不限于上述的实施例。凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动仓储扫码分类方法，该方法所采用的自动仓储扫码分类设备包括：

自动上料系统，其包括传输主路、与传输主路相连接的多条传输支路、以及设置在传输主路上与传输支路一一对应的转角接驳机构；

扫码检测系统，其包括扫码上料工位、扫码检测工位、分别设置在扫码上料工位入口和扫码检测工位出口的进料横移机械手和出料横移机械手；

仓储收料系统，其包括与所述传输支路相连通的第一传输辅路和第二传输辅路，其中所述第一传输辅路与合格区连通，第二传输辅路与NG 缓存区连通，

其特征在于：

所述的自动上料系统还包括设置在每条所述传输支路上的装载箱对位调整单元，其中装载箱在所述的装载箱对位调整单元调整下，盛装在装载箱内的架盘以装载箱相邻两侧内壁为定位基准层叠设置；

所述扫码上料工位和扫码检测工位处于传输支路的同侧，且在所述扫码上料工位和所述扫码检测工位之间还设有扫码暂存工位，所述扫码暂存工位和所述扫码上料工位之间设有第一扫码转载机构，所述的扫码暂存工位和所述扫码检测工位之间设有第二扫码转载机构，所述的第一扫码转载机构包括沿着竖直方向以每层架盘的高度为运动基准逐层升降运动的升降单元、位于所述升降单元形成的工作区内且与所述升降单元相对错开的横移单元，所述横移单元与所述传输支路平行，且前后端部形成所述扫码暂存工位和所述扫码上料工位，所述升降单元有两组，且分别对应设置在所述扫码暂存工位和所述扫码上料工位内，其中两组所述升降单元能够同步升降或相独立运动设置，

该方法包括如下步骤：

1）、自动上料工序：装载箱在传输主路上直线传输，并通过对应设置的转角接驳机构的抬升运动，实现传输支路的分流，接着在装载箱对位调整单元的对位调整下，位于装载箱内的架盘自相邻两侧贴合在装载箱的相邻内壁，且层叠在装载箱中，然后向扫码上料工位的入口传输；

2）、扫码检测工序：当前一个满载的装载箱传输至扫码上料工位入口时，进料横移机械手将装载箱内的架盘逐个的取送，并在升降单元的逐层下降的将架盘堆叠在扫码上料工位上，直至取空装载箱，空的装载箱向扫码检测工位的出口传输并至扫码检测工位的出口处等待，此时堆叠的架盘落在横移单元的后端，然后在横移单元的传送下，层叠的架盘向前端所在的所述扫码暂存工位，并由所述扫码暂存工位内的升降单元逐步上升，第二扫码转载机构逐个将架盘取送至扫码检测工位进行逐盘扫码检测，检测后的架盘由出料横移机械手取放至扫码检测工位出口处等待的装载箱中进行层叠收盘，其中在第一扫码转载机构将扫码上料工位上堆叠的架盘移送至扫码暂存工位的同时，重复步骤1），下一个装载箱移动至扫码上料工位的入口，进料横移机械手将装载箱内的架盘逐个的取送至扫码上料工位堆叠，直至取空下一个装载箱，并且下一个装载箱在传输支路上并排等待，待前一个装载箱内所有架盘内的产品完成扫码检测和层叠收盘时，下一个装载箱补位等待下一批次架盘的层叠收盘，重复上述工序，逐批次完成装载箱内产品的扫码检测，并且每批次产品能够层叠收盘至原来的装载箱；

3）、仓储收料工序：在上述步骤2）中每一批次完成扫码检测的架盘收盘至原始存放的装载箱，根据每个装载箱内产品检测结果，分别通过第一传输辅路径和第二传输辅路径传送至对应的合格区和NG缓存区。

2.根据权利要求1所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：所述的转角接驳机构包括暗藏在所述传输主路所形成主输送面下方的接驳架、与所述传输支路传输方向相同且设置在接驳架上的传输单元、以及驱动所述传输单元向上顶出或向下缩回所述主输送面的升降器。

3.根据权利要求1所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：所述的装载箱对位调整单元包括设置在传输支路的移动路径上且能够上下运动的定位挡块、设置在传输支路内部且用于驱动装载箱相对翻折运动的调节组件，所述装载箱呈开口朝上的方形体，且所述装载箱的长度方向与传输支路的传输辊长度方向垂直，所述的调节组件包括设置在传输支路上的第一翻折机构和第二翻折机构，其中第一翻折机构用于驱动装载箱以箱底左或右侧长边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐；第二翻折机构用于驱动装载箱以箱底前或后侧短边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐。

4.根据权利要求3所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：所述装载箱对位调整单元的步骤如下：

A）、装载箱在传输支路的传输面上向前传输，并自前端部与定位挡块抵触，实现装载箱在传输支路上的定位；

B）、先由第一翻折机构驱动装载箱以箱底左或右侧长边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐；再由第二翻折机构驱动装载箱以箱底前或后侧短边为转动中心向上翻转，此时层叠架盘向装载箱相对应侧边靠齐；

C)、定位挡块缩回传输支路内，装载箱在传输支路的传输下继续向前并传输至扫码上料工位入口，供所述进料横移机械手的取料。

5.根据权利要求3或4所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：所述的第一翻折机构为能够向上顶升或缩回所述传输支路内部的第一顶升部件，且所述第一顶升部件对应设置在长边转动中心的相对侧边；所述的第二翻折机构为能够向上顶升或缩回所述传输支路内部的第二顶升部件，且所述第二顶升部件对应设置在短边转动中心的相对侧边。

6.根据权利要求1所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：所述的扫码检测工位与所述传输支路平行设置，所述第二扫码转载机构的运动方向、所述进料横移机械手运动方向、及所述出料横移机械手运动方向三者平行，所述第一扫码转载机构的运动方向与所述第二扫码转载机构的运动方向垂直设置。

7.根据权利要求6所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：每组所述升降单元包括对应设置在所述扫码上料工位或所述扫码暂存工位上的载架、用于驱动所述载架上下运动的驱动组件，其中所述载架上形成有避让空间，且当所述载架下降至所述横移单元所形成输送面下方时，所述横移单元自所述避让空间中穿出设置。

8.根据权利要求7所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：两组所述升降单元的载架一体设置，在完成架盘批次向所述扫码检测工位转载后，所述载架的后端部开始下一装载箱内架盘的堆叠；或者两组所述升降单元的载架相对独立设置，其中在进行架盘批次向所述扫码检测工位转载的同时，位于所述扫码上料工位的载架反向运行进行下一批次架盘的层叠上料。

9.根据权利要求1所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：所述扫码检测工位包括与所述传输支路平行的扫码输送线、设置在所述扫码输送线上且并排设置的多个扫码枪和与所述扫码枪相对应的摄像头，其中所述扫码枪和所述摄像头能够在架盘的移动中，逐排的对架盘上产品进行扫码和拍照，所述的扫码输送线为环形带，且所述环形带上至少能够并排放置三个架盘，所述扫码枪和摄像头对应设置在所述扫码输送线中部的上方。

10.根据权利要求1所述的自动仓储扫码分类方法，其特征在于：每一个所述装载箱的侧边设有识别码，其中所述识别码与产品的种类对应，当所述装载箱分流至传输支路上时，通过扫码识别码获知产品信息，然后在扫码和拍照后进行产品对比检测，以判断架盘中所对应产品是否合格，一旦出现NG，同时形成记录，在第二传输辅路径传输下将带有NG的装载箱传输至NG缓存区，且根据记录还能够准确获知装载箱中层叠架盘上NG产品所在架盘的位置；合格的批次产品，从第一传输辅路径传输至合格区。

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