Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN111846170A - 一种大范围巡航自主水下机器人结构 - Google Patents

一种大范围巡航自主水下机器人结构 Download PDF

Info

Publication number
CN111846170A
CN111846170A CN202010800188.3A CN202010800188A CN111846170A CN 111846170 A CN111846170 A CN 111846170A CN 202010800188 A CN202010800188 A CN 202010800188A CN 111846170 A CN111846170 A CN 111846170A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot body
autonomous underwater
robot
propeller
underwater vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010800188.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111846170B (zh
Inventor
徐会希
尹远
刘青岳
赵红印
张洪彬
陈仲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN202010800188.3A priority Critical patent/CN111846170B/zh
Publication of CN111846170A publication Critical patent/CN111846170A/zh
Priority to PCT/CN2021/103036 priority patent/WO2022033212A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111846170B publication Critical patent/CN111846170B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/39—Arrangements of sonic watch equipment, e.g. low-frequency, sonar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples
    • G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本发明低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。

Description

一种大范围巡航自主水下机器人结构
技术领域
本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。
背景技术
在建设海洋强国的战略背景下，自主水下机器人在面向大洋科考和深海资源勘查领域有着不可替代的重要的意义。从“深海进入”到“深海探测开发”的跨越过程中，自主水下机器人一直扮演者不可或缺的重要角色。随着探测开发任务的愈加繁重，亟需提升大规模探测作业的效率，所以急需一种低阻、高机动，适用于大规模、长距离探测取样的自主水下机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种大范围巡航自主水下机器人结构，该结构低阻、高速、高机动，适用于大规模、长距离探测取样。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中，机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。
所述主推进器系统包括四个主推进器，四个主推进器沿周向等间距呈十字形布设。
所述主推进器的轴线与所述机器人本体的轴线成20-30度夹角。
所述稳定翼系统包括沿周向且呈“X”型分布的四个稳定翼，该四个稳定翼与四个所述主推进器间隔交替设置。
位于左侧或右侧的两个所述稳定翼上均设有小襟翼，两个所述小襟翼位于同一象限内。
所述机器人本体的艉部为锥形结构。
所述机器人本体的顶部设有频闪灯、组合天线、声通讯机及超短基线。
所述机器人本体的底部设有探测侧扫声呐组合系统、保压采水装置、上浮抛载装置、高度计、多波束、浅地层剖面仪、浅剖接收阵、DVL惯导及深高度组合设备及图像采集系统。
所述机器人本体的前端设有下潜抛载装置、前视声呐及斜下避碰声呐；所述机器人本体的后端设有磁力仪。
所述机器人本体的前端设有牵引环，顶部中间位置设有起吊环。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明采用矢量布局主推进器系统辅助以水平槽道推进器和垂直槽道推进器配合实现高速巡航模式下的空间高机动性，推进器的20-30度矢量布局提供了更长的力矩参数，使机器人的空间机动能力更强。
2.本发明采用X型稳定翼系统实现高速巡航模式下的航行稳定性。
3.本发明采用深海保压采水器对深海水样进行保压采样，实现了自主水下机器人对深海水环境的自主干预。
4.本发明采用前视声呐与高度计实现对复杂海洋环境感知与避碰处理。
5.本发明采用艏顿艉锥的回转体线型设计，在保证机器人有较高容积率的前提下，获得了更小的航行阻力。
附图说明
图1为本发明大范围巡航自主水下机器人结构的主视图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1的左视图；
图4为图1的右视图；
图5为图1的仰视图；
图6为本发明大范围巡航自主水下机器人结构的轴测图。
图中：1为机器人本体，2为前视声呐，3为牵引环，4为频闪灯，5为组合天线，6为水平槽道推进器，7为起吊环，8为声通讯机，9为超短基线，10为右上翼，11为小襟翼，12为磁力仪，13为右推进器，15为右下翼，16为探测侧扫声呐组合系统，17为保压采水装置，18为垂直槽道推进器，19为左上翼，20为上浮抛载装置，21为高度计，22为照明灯，23为照相机，24为摄像机，25为多波束，26为浅地层剖面仪，27为浅剖接收阵，28为DVL惯导及深高度组合设备，29为闪光灯，30为上推进器，31为左下翼，32为下推进器，33为下潜抛载装置，34为斜下避碰声呐，35为左推进器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1-6所示，本发明提供的一种大范围巡航自主水下机器人结构，包括机器人本体1、水平槽道推进器6、垂直槽道推进器18、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体1为回转体结构；水平槽道推进器6和垂直槽道推进器18设置于机器人本体1的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体1的艉部。
本发明的实施例中，主推进器系统包括四个主推进器，四个主推进器沿周向等间距布设。优选地，各主推进器的轴线与机器人本体1的轴线成20-30度夹角。具体地，如图4所示，四个主推进器分别为右推进器13、上推进器30、下推进器32及左推进器35。采用由上推进器30、下推进器32、左推进器35和右推进器13组合而成的矢量布局主推进器系统，辅助以水平槽道推进器6和垂直槽道推进器18配合实现高速巡航模式下的空间高机动性，推进器的20-30度矢量布局提供了更长的力矩参数，使机器人的空间机动能力更强。
本发明的实施例中，如图4所示，稳定翼系统包括沿周向分布的四个稳定翼，且四个稳定翼呈X型结构，该四个稳定翼与四个主推进器间隔交替设置，稳定翼系统可保持高速巡航模式下的航行稳定性。具体地，如图4所示，四个稳定翼分别为右上翼10、右下翼15、左上翼19及左下翼31，位于左侧的两个稳定翼上均设有小襟翼11，两个小襟翼11位于同一象限内。具体地，两个小襟翼11设置于右上翼10和右下翼15的相对面上，两个小襟翼11分别与右上翼10和右下翼15呈30-60°夹角。采用由右上翼10、右下翼15、左上翼19及左下翼31组合而成的X型稳定翼系统，实现高速巡航模式下的航行稳定性，借助X型式布局的稳定翼系统，配备小襟翼11组合实现机器人的快速螺旋下潜与快速螺旋上升。
本发明的实施例中，如图6所示，机器人本体1的艉部为锥形结构，机器人本体1采用艏顿艉锥的回转体线型设计，在保证机器人有较高容积率的前提下，获得了更小的航行阻力。
在上述实施例的基础上，如图1-2所示，机器人本体1的顶部设有频闪灯4、组合天线5、声通讯机8及超短基线9，采用声通讯机8对机器人进行声学信号通讯与遥控；采用超短基线9对机器人进行声学信号定位与监控。
在上述实施例的基础上，如图5所示，机器人本体1的底部设有探测侧扫声呐组合系统16、保压采水装置17、上浮抛载装置20、高度计21、多波束25、浅地层剖面仪26、浅剖接收阵27、DVL惯导及深高度组合设备28及图像采集系统，借助测深侧扫声呐组合系统16执行声学探测使命，完成海底微地形、地貌精细探测。采用保压采水装置17对深海水样进行保压采样；采用浅地层剖面仪26和浅剖接收阵27进行浅底层剖面测量及底质判断。
具体地，如图5所示，图像采集系统包括照明灯22、照相机23、摄像机24及闪光灯29，借助深海照相机23、闪光灯29、照明灯22、摄像机24等设备进行近海底光学探测作业。
进一步地，如图3所示，机器人本体1的前端设有下潜抛载装置33、前视声呐2及斜下避碰声呐34；如图1所示，机器人本体1的后端设有磁力仪12，借助磁力仪12进行深海海底磁力异常数据探测。磁力仪12可根据实际探测需求进行安装或拆卸操作，拆卸后的机器人整体长度更短且阻力更小。所述机器人采用前视声呐2和高度计21实现对复杂海洋环境的感知与避碰处理。
进一步地，机器人本体1的前端设有牵引环3，顶部中间位置设有起吊环7。当机器人执行探测任务期间发现异常数据点，机器人会自动从巡航模式切换为高机动精细探测模式，对该作业点执行精细勘察，同时启动保压采水装置17对异常点进行保压采水取样。
本发明的工作原理为：
机器人水面备潜阶段，在甲板上需要对自容铱星等进行水面校准。机器人从甲板通过起吊钩7起吊布放和挂钩回收，海况较差时借助回头绳索将艏部的牵引环3张紧的方式进行止荡和防摇摆控制。低阻特性结合艉部两个小襟翼板的对称布置，配合下潜电磁铁吸附的下潜抛载装置可实现机器人的快速螺旋式下潜，大大节约了大深度下潜的等待时间，同时在潜水器结束工作使命返航时通过螺旋上浮及低阻特性也可以大幅的缩短水面回收的等待时间，大大提升了大洋科考的工作效率。入水后X型稳定翼系统可保持高速巡航模式下的航行稳定性。借助艉部矢量布局的四个主推进器结合艏部冗余布置的水平和垂直槽道推进器实现水平面和垂直面内对称的快速高机动响应能力。借助艏顿艉锥的回转体流体线型实现超低阻力特性，实现大规模高速巡航模式下的大续航力远航程指标。机器人根据DVL惯导及深高度组合设备和高度计判断下潜深度是否达到预编程设定的深度，然后自主决策继续下潜或启动下潜抛载装置开始探测作业。如达到设定深度并启动下潜抛载装置后，机器人完成从负浮力到正浮力状态切换，此时执行预编程设定的探测使命，借助前视声呐和斜下避碰声呐对深海海底环境进行深度感知，并启动机器人的自主学习模式开始进行声光学探测作业。
本发明具备水下及水面多种定位、通讯、监测组合设备，为机器人的远程监控、在线实时短讯喊话、水面示位与搜寻提供支撑。所述机器人具有声学和光学系统独立探测作业的能力，同时可以根据探测需求进行独立换装。不同探测模式下可根据探测需求进行载荷扩充，实现更强的探测作业能力。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，包括机器人本体(1)、水平槽道推进器(6)、垂直槽道推进器(18)、主推进器系统及稳定翼系统，其中，
机器人本体(1)为回转体结构；
水平槽道推进器(6)和垂直槽道推进器(18)设置于机器人本体(1)的艏部，并且相互垂直；
主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体(1)的艉部。
2.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述主推进器系统包括四个主推进器，四个主推进器沿周向等间距呈十字形布设。
3.根据权利要求2所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述主推进器的轴线与所述机器人本体(1)的轴线成20-30度夹角。
4.根据权利要求2所述的大范围巡航无人自主水下机器人结构，其特征在于，所述稳定翼系统包括沿周向且呈“X”型分布的四个稳定翼，该四个稳定翼与四个所述主推进器间隔交替设置。
5.根据权利要求4所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，位于左侧或右侧的两个所述稳定翼上均设有小襟翼(11)，两个所述小襟翼(11)位于同一象限内。
6.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的艉部为锥形结构。
7.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的顶部设有频闪灯(4)、组合天线(5)、声通讯机(8)及超短基线(9)。
8.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的底部设有探测侧扫声呐组合系统(16)、保压采水装置(17)、上浮抛载装置(20)、高度计(21)、多波束(25)、浅地层剖面仪(26)、浅剖接收阵(27)、DVL惯导及深高度组合设备(28)及图像采集系统。
9.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的前端设有下潜抛载装置(33)、前视声呐(2)及斜下避碰声呐(34)；所述机器人本体(1)的后端设有磁力仪(12)。
10.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的前端设有牵引环(3)，顶部中间位置设有起吊环(7)。
CN202010800188.3A 2020-08-11 2020-08-11 一种大范围巡航自主水下机器人结构 Active CN111846170B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010800188.3A CN111846170B (zh) 2020-08-11 2020-08-11 一种大范围巡航自主水下机器人结构
PCT/CN2021/103036 WO2022033212A1 (zh) 2020-08-11 2021-06-29 一种大范围巡航自主水下机器人结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010800188.3A CN111846170B (zh) 2020-08-11 2020-08-11 一种大范围巡航自主水下机器人结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111846170A true CN111846170A (zh) 2020-10-30
CN111846170B CN111846170B (zh) 2024-07-19

Family

ID=72971317

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010800188.3A Active CN111846170B (zh) 2020-08-11 2020-08-11 一种大范围巡航自主水下机器人结构

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111846170B (zh)
WO (1) WO2022033212A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112977776A (zh) * 2021-03-02 2021-06-18 南京航空航天大学 多段组合式及翼展折叠式水下机器人与运动方式
CN113022827A (zh) * 2021-04-07 2021-06-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种100米级arv水下机器人结构
CN113075567A (zh) * 2021-02-24 2021-07-06 周涵彬 一种深海探测灯续航检测装置
CN113433535A (zh) * 2021-06-23 2021-09-24 中国舰船研究设计中心 一种适用于无人艇的声呐换能器舱
CN113844627A (zh) * 2021-10-22 2021-12-28 杭州电子科技大学 一种水下无人无缆作业型机器人
CN113911303A (zh) * 2021-12-14 2022-01-11 山东绅联药业有限公司 一种通航水域应急扫测用潜航器及使用方法
WO2022033212A1 (zh) * 2020-08-11 2022-02-17 中国科学院沈阳自动化研究所 一种大范围巡航自主水下机器人结构
CN114815859A (zh) * 2022-05-06 2022-07-29 哈尔滨工程大学 一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统
CN115107966A (zh) * 2022-07-04 2022-09-27 中国科学院沈阳自动化研究所 一种6000米级可地质探测的多模式arv结构

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114750909B (zh) * 2022-05-24 2023-05-12 鲁东大学 一种下潜式海洋污染物观测设备及其工作方法
CN115272217B (zh) * 2022-07-22 2023-04-18 湖北工业大学 一种基于声呐图像的水下机器人定位方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101323358A (zh) * 2008-07-08 2008-12-17 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 潜水器艉部结构
CN104648643A (zh) * 2013-11-15 2015-05-27 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人推进装置的布置结构
CN105586253A (zh) * 2016-03-01 2016-05-18 哈尔滨工程大学 基于可控单向阀串联结构的深海海水保压取样器
CN105711777A (zh) * 2016-01-26 2016-06-29 河北工业大学 一种微小型模块化auv
CN107902059A (zh) * 2017-12-17 2018-04-13 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 一种中型模块化auv
CN109374350A (zh) * 2018-11-15 2019-02-22 江苏科技大学 一种小型多点自平衡式深海海水采集系统及其应用
RU2681415C1 (ru) * 2018-05-22 2019-03-06 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат - носитель сменной полезной нагрузки
CN109774900A (zh) * 2017-11-15 2019-05-21 中国科学院沈阳自动化研究所 一种6000米级深海高机动自主水下机器人
CN110386238A (zh) * 2018-04-19 2019-10-29 中国科学院沈阳自动化研究所 一种全海深arv水下机器人结构
CN212500964U (zh) * 2020-08-11 2021-02-09 中国科学院沈阳自动化研究所 大范围巡航自主水下机器人结构

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108312151B (zh) * 2018-01-22 2020-02-07 哈尔滨工程大学 漂流探测水下机器人装置及控制方法
CN209008840U (zh) * 2018-10-11 2019-06-21 交通运输部天津水运工程科学研究所 一种水下航行器尾舵
CN111301646B (zh) * 2020-03-25 2021-11-09 哈尔滨工程大学 一种用于冰下探测的自主式水下机器人
CN111846170B (zh) * 2020-08-11 2024-07-19 中国科学院沈阳自动化研究所 一种大范围巡航自主水下机器人结构

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101323358A (zh) * 2008-07-08 2008-12-17 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 潜水器艉部结构
CN104648643A (zh) * 2013-11-15 2015-05-27 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下机器人推进装置的布置结构
CN105711777A (zh) * 2016-01-26 2016-06-29 河北工业大学 一种微小型模块化auv
CN105586253A (zh) * 2016-03-01 2016-05-18 哈尔滨工程大学 基于可控单向阀串联结构的深海海水保压取样器
CN109774900A (zh) * 2017-11-15 2019-05-21 中国科学院沈阳自动化研究所 一种6000米级深海高机动自主水下机器人
CN107902059A (zh) * 2017-12-17 2018-04-13 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 一种中型模块化auv
CN110386238A (zh) * 2018-04-19 2019-10-29 中国科学院沈阳自动化研究所 一种全海深arv水下机器人结构
RU2681415C1 (ru) * 2018-05-22 2019-03-06 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат - носитель сменной полезной нагрузки
CN109374350A (zh) * 2018-11-15 2019-02-22 江苏科技大学 一种小型多点自平衡式深海海水采集系统及其应用
CN212500964U (zh) * 2020-08-11 2021-02-09 中国科学院沈阳自动化研究所 大范围巡航自主水下机器人结构

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022033212A1 (zh) * 2020-08-11 2022-02-17 中国科学院沈阳自动化研究所 一种大范围巡航自主水下机器人结构
CN113075567A (zh) * 2021-02-24 2021-07-06 周涵彬 一种深海探测灯续航检测装置
CN112977776A (zh) * 2021-03-02 2021-06-18 南京航空航天大学 多段组合式及翼展折叠式水下机器人与运动方式
CN112977776B (zh) * 2021-03-02 2022-05-03 南京航空航天大学 多段组合式及翼展折叠式水下机器人的运动方式
CN113022827A (zh) * 2021-04-07 2021-06-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种100米级arv水下机器人结构
CN113433535A (zh) * 2021-06-23 2021-09-24 中国舰船研究设计中心 一种适用于无人艇的声呐换能器舱
CN113844627A (zh) * 2021-10-22 2021-12-28 杭州电子科技大学 一种水下无人无缆作业型机器人
CN113911303A (zh) * 2021-12-14 2022-01-11 山东绅联药业有限公司 一种通航水域应急扫测用潜航器及使用方法
CN113911303B (zh) * 2021-12-14 2022-05-17 山东绅联药业有限公司 一种通航水域应急扫测用潜航器及使用方法
CN114815859A (zh) * 2022-05-06 2022-07-29 哈尔滨工程大学 一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统
CN115107966A (zh) * 2022-07-04 2022-09-27 中国科学院沈阳自动化研究所 一种6000米级可地质探测的多模式arv结构

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022033212A1 (zh) 2022-02-17
CN111846170B (zh) 2024-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111846170A (zh) 一种大范围巡航自主水下机器人结构
CN212500964U (zh) 大范围巡航自主水下机器人结构
RU2387570C1 (ru) Малогабаритный телеуправляемый подводный аппарат
CN110775226B (zh) 混合能源水下航行器装置
CN111301639A (zh) 一种潜航器回收装置及回收方法
CN111874195B (zh) 一种全海深近海底自主水下机器人结构
CN109633659B (zh) 细小型声呐阵列系统、及结合无人船实现水下监测的装置
CN110386238A (zh) 一种全海深arv水下机器人结构
CN102351032A (zh) 双体潜水器
WO2022199158A1 (zh) 一种可自主拼接的模块化全向无人船
WO2022033210A1 (zh) 一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构
KR20150140172A (ko) 드론 비행체를 이용한 해저 스캐닝 탐사 시스템 및 그 드론 비행체
Salumäe et al. Design principle of a biomimetic underwater robot u-cat
US20140378012A1 (en) Vessel
US10556640B2 (en) Unmanned semi-submarine
CN110606174A (zh) 一种用于水下观测打捞救援的机器人装置
Yoshida et al. An autonomous underwater vehicle with a canard rudder for underwater minerals exploration
CN112722217A (zh) 一种海底充电式游爬双模水下航行器
CN112937779A (zh) 大型远洋海道测量船
Jeong et al. Catabot: Autonomous surface vehicle with an optimized design for environmental monitoring
CN213768181U (zh) 一种适用多种工况履带式rov
CN210592376U (zh) 一种拖曳自航两用多自由度操纵水下航行器
Conry et al. BIOSwimmer: Enabling technology for port security
CN211223801U (zh) 一种用于水下观测打捞救援的机器人装置
CN113232809A (zh) 模块化小型auv装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant