Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN111836185A - 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111836185A
CN111836185A CN201910324228.9A CN201910324228A CN111836185A CN 111836185 A CN111836185 A CN 111836185A CN 201910324228 A CN201910324228 A CN 201910324228A CN 111836185 A CN111836185 A CN 111836185A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base station
distance
measurement
position coordinates
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910324228.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111836185B (zh
Inventor
朱绍明
陈泓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority to CN201910324228.9A priority Critical patent/CN111836185B/zh
Priority to PCT/CN2019/119626 priority patent/WO2020215711A1/zh
Publication of CN111836185A publication Critical patent/CN111836185A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111836185B publication Critical patent/CN111836185B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，获取第二测量位置与各基站之间的距离；按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，获取第三测量位置与各基站之间的距离；根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站的位置坐标。本发明实施例可以根据预设路线中的位置坐标，以及在位置坐标所获得的位置坐标到各基站的距离，确定基站位置坐标，从而实现快速建立基站坐标系统，避免人工测量偏差，使定位更加准确。

Description

一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及移动机器人的控制技术领域，尤其涉及一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来，基于红外、激光、超声波、蓝牙、紫蜂协议(Zigbee)以及超宽带(UltraWide Band，UWB)等技术建立的局部基站式定位技术越来越成熟。以基于移动机器人的局部基站式定位为例。如图1a所示，移动机器人在场地A上进行作业。移动机器人的局部基站式定位系统包括：3个不位于同一条直线上的基站：基站1、基站2以及基站3，以及设置在移动机器人内部的控制系统。各移动机器人的控制系统可以测试或者获得到移动机器人各基站的距离：到基站1的距离L1、到基站2的距离L2、以及到基站3的距离L3，并根据获得的距离实现自动定位。
要通过局部基站式定位系统完成定位功能，首先需要确定各基站的位置坐标信息以完成基站坐标系统的建立。现有技术主要是通过人工设立原点，并测量、计算、输入各基站的位置坐标信息来完成基站坐标系统的建立。
发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术的缺陷在于，对于家用服务机器人来说，需要用户自己确定各基站的位置坐标信息，建立基站坐标系统，增加了用户使用难度，而且人工建立坐标系统存在难以避免的人工测量偏差，降低了定位的准确性。
发明内容
本发明实施例提供一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质，以优化现有的确定基站位置坐标的方式，实现快速建立基站坐标系统，避免人工测量偏差。
第一方面，本发明实施例提供了一种基站位置坐标的确定方法，包括：
获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；
按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离；
按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离；
根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
第二方面，本发明实施例还提供了一种基站位置坐标的确定装置，包括：
第一距离获取模块，用于获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；
第二距离获取模块，用于按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离；
第三距离获取模块，用于按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离；
位置坐标确定模块，用于根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在所述平面直角坐标系中的位置坐标。
第三方面，本发明实施例还提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本发明实施例所述的基站位置坐标的确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的基站位置坐标的确定方法。
本发明实施例的技术方案，通过按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并分别获取第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置与各基站之间的距离，然后根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标，解决了现有技术对于家用服务机器人来说，需要用户自己确定各基站的位置坐标信息，建立基站坐标系统，增加用户使用难度，存在难以避免的人工测量偏差，降低定位的准确性的问题，可以在基站设置完成后，根据预设路线中的位置坐标，以及在位置坐标所获得的位置坐标到各基站的距离，确定基站位置坐标，从而实现快速建立基站坐标系统，避免人工测量偏差，使定位更加准确。
附图说明
图1a为一种移动机器人的局部基站式定位系统的示意图；
图1b为本发明实施例一提供的一种基站位置坐标的确定方法的流程图；
图1c为本发明实施例一提供的一种局部基站式定位系统的示意图；
图2a为本发明实施例二提供的一种基站位置坐标的确定方法的流程图；
图2b为本发明实施例二提供的一种局部基站式定位系统的示意图；
图3a为本发明实施例三提供的一种基站位置坐标的确定方法的流程图；
图3b为本发明实施例三提供的一种局部基站式定位系统的示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种基站位置坐标的确定装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1b为本发明实施例一提供的一种基站位置坐标的确定方法的流程图。本实施例可适用于的情况，该方法可以由本发明实施例提供的基站位置坐标的确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在自移动设备中。例如，移动机器人。如图1b所示，本实施例的方法具体包括：
步骤101、获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离。
其中，在自移动设备作业的场地上有电子边界(例如，割草机器人运行的草坪上的电子边界)或者实物边界(例如，吸尘器机器人的墙壁)。自移动设备在边界内自动运行，在短时间内利用航迹推算得到比较精确的行走距离和转弯角度。
基站可以设置在场地内、场地边界线上和/或场地边界外附近。可选的，基站设置在场地边界外附近，这样可以不阻碍自移动设备运行。各基站有对应的编码。自移动设备可以测试或者获得到各基站的距离，并根据获得的距离实现自动定位，还可以通过航迹推算装置(惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪或轮速反馈装置等)进行航迹推算。
自移动设备作业的场地附近设置至少三个基站B1、B2、…、Bt(t≥3且为整数)。在基站坐标系统建立阶段，基站Bi的位置坐标(xi,yi)为待求量(i＝1,2,…,t，且t≥3)。
第一测量位置是自移动设备的初始位置，记为P1(m1,n1)。自移动设备可以测量第一测量位置P1(m1,n1)与基站Bi之间的距离，记为L1i。
步骤102、按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离。
可选的，第一移动路线为由第一测量位置沿直线行走第一距离至第二测量位置。第一距离记为s1。
自移动设备由第一测量位置P1(m1,n1)沿直线行走第一距离s1至第二测量位置P2(m2,n2)。自移动设备可以测量第二位置P2(m2,n2)与基站Bi之间的距离，记为L2i。
步骤103、按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离。
可选的，第二移动路线为按照垂直于第一移动路线的方向，由第二测量位置沿直线行走第二距离至第三测量位置。第二距离记为s2。
自移动设备在第二测量位置P2(m2,n2)旋转90°后，由第二测量位置P2(m2,n2)沿直线行走第二距离s2至第三测量位置P3(m3,n3)。自移动设备可以测量第三测量位置P3(m3,n3)与基站Bi之间的距离，记为L3i。
步骤104、根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
其中，将第一测量位置确定为平面直角坐标系的原点。将从第一测量位置指向第二测量位置的方向确定为平面直角坐标系的X轴方向。将从第二测量位置指向第三测量位置的方向确定为平面直角坐标系的Y轴方向。
对于任一基站Bi，有
Figure BDA0002035670020000051
Figure BDA0002035670020000052
Figure BDA0002035670020000053
m2＝m3＝m1+s1，式(4),
n3＝n1+s2＝n2+s2，式(5)。
结合式(1)～(5)，可解得
Figure BDA0002035670020000061
Figure BDA0002035670020000062
根据式(6)～(7)可以计算出任一基站Bi在平面直角坐标系中的位置坐标。式(6)和式(7)即为坐标计算函数。由此，可以根据式(6)和式(7)得到各基站的位置坐标，完成基站坐标系统建立。
其中，xi为基站Bi在平面直角坐标系中的横坐标，yi为基站Bi在平面直角坐标系中的纵坐标，L1i为第一测量位置与基站Bi之间的距离，L2i为第二测量位置与基站Bi之间的距离，L3i为第三测量位置与基站Bi之间的距离，s1为第一距离，s2为第二距离，m1为第一测量位置在平面直角坐标系中的横坐标。i＝1,2,…,t，且t≥3。
可选的，根据预设的测量次数，采用多次测量取平均值的方式，获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离、第二测量位置与至少三个基站之间的距离、以及第二测量位置与至少三个基站之间的距离。
可选的，第一测量位置P1设置在基站(充电站)内或边界线上的特定位置，并定义第一测量位置P1的坐标值为(0,0)，则第二测量位置为P2(s1,0)，第三测量位置为P3(s1,s2)。将第一测量位置P1(0,0)、第二测量位置P2(s1,0)以及第三测量位置为P3(s1,s2)带入式(6)～(7)，可解得
Figure BDA0002035670020000063
Figure BDA0002035670020000064
可根据式(8)～(9)计算出任一基站Bi在平面直角坐标系中的位置坐标。由此，得到各基站的位置坐标，完成基站坐标系统建立。
本发明实施例提供了一种基站位置坐标的确定方法，通过按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并分别获取第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置与各基站之间的距离，然后根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标，解决了现有技术对于家用服务机器人来说，需要用户自己确定各基站的位置坐标信息，建立基站坐标系统，增加用户使用难度，存在难以避免的人工测量偏差，降低定位的准确性的问题，可以在基站设置完成后，根据预设路线中的位置坐标，以及在位置坐标所获得的位置坐标到各基站的距离，确定基站位置坐标，从而实现快速建立基站坐标系统，避免人工测量偏差，使定位更加准确。
在一种具体实施方式中，可以利用基站B1、B2、…、Bt(t≥3且为整数)之间的距离互测进行基站坐标系统的建立。对于多于三个基站的情况，可以根据基站间的互测距离直接建立坐标系。如图1c所示，如果只有三个基站，则需进行一些额外辅助处理。已知，基站B1和基站B2之间的距离为r12，基站B2和基站B3之间的距离为r23，基站B1和基站B3之间的距离为r13。其中r12、r23、以及r13可采用多次测量求平均值的方式减小误差。以B1(0,0)为平面直角坐标系的原点，以矢量
Figure BDA0002035670020000071
方向为X轴方向、以垂直于矢量
Figure BDA0002035670020000072
方向为Y轴方向，则可知B2(r12,0)。进而，B3(x3,y3)为待求量。
对于基站B3(x3,y3)，有
Figure BDA0002035670020000073
Figure BDA0002035670020000074
结合式(10)～(11)，有
Figure BDA0002035670020000075
Figure BDA0002035670020000076
由于y3具有互为相反数的两个值，所以可以由用户根据基站的实际布置情况，通过人机界面或远程终端(例如，手机应用)选择正确的一组坐标值。或者，将基站B3设置在X轴方向的固定一侧(例如，X轴的上方)，则y3固定地取正值，由此即可自动计算出基站B3的坐标值。
实施例二
图2a为本发明实施例二提供的一种基站位置坐标的确定方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，自移动设备的作业场地周边布置了三个基站。
相应的，如图2a所示，本实施例的方法包括：
步骤201、获取第一测量位置与三个基站之间的距离。
其中，如图2b所示，自移动设备作业的场地附近设置三个基站：B1、B2、B3。在基站坐标系统建立阶段，基站B1的位置坐标(x1,y1)、基站B2的位置坐标(x2,y2)以及基站B3的位置坐标(x3,y3)为待求量。
第一测量位置是自移动设备的初始位置，记为P1(m1,n1)。自移动设备测量第一测量位置P1(m1,n1)与基站B1之间的距离，记为L11；测量第一测量位置P1(m1,n1)与基站B2之间的距离，记为L12；测量第一测量位置P1(m1,n1)与基站B3之间的距离，记为L13。
步骤202、按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离。
其中，自移动设备由第一测量位置P1(m1,n1)沿直线行走第一距离s1至第二测量位置P2(m2,n2)。自移动设备测量第二位置P2(m2,n2)与基站B1之间的距离，记为L21；测量第二位置P2(m2,n2)与基站B2之间的距离，记为L22；测量第二位置P2(m2,n2)与基站B3之间的距离，记为L23。
步骤203、按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离。
其中，自移动设备在第二测量位置P2(m2,n2)旋转90°后，由第二测量位置P2(m2,n2)沿直线行走第二距离s2至第三测量位置P3(m3,n3)。自移动设备测量第三测量位置P3(m3,n3)与基站B1之间的距离，记为L31；测量第三测量位置P3(m3,n3)与基站B2之间的距离，记为L32；测量第三测量位置P3(m3,n3)与基站B3之间的距离，记为L33。
步骤204、根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
其中，将第一测量位置P1(m1,n1)确定为平面直角坐标系的原点。将从第一测量位置P1(m1,n1)指向第二测量位置P2(m2,n2)的方向确定为平面直角坐标系的X轴方向。将从第二测量位置P2(m2,n2)指向第三测量位置P3(m3,n3)的方向确定为平面直角坐标系的Y轴方向。
根据以下坐标计算函数，计算基站Bi的位置坐标(xi,yi)：
Figure BDA0002035670020000091
Figure BDA0002035670020000092
其中，xi为基站i在平面直角坐标系中的横坐标，yi为基站i在平面直角坐标系中的纵坐标，L1i为第一测量位置与基站i之间的距离，L2i为第二测量位置与基站i之间的距离，L3i为第三测量位置与基站i之间的距离，s1为第一距离，s2为第二距离，m1为第一测量位置在平面直角坐标系中的横坐标。i＝1,2,…,t，且t＝3。
由此，得到基站B1的位置坐标(x1,y1)、基站B2的位置坐标(x2,y2)以及基站B3的位置坐标(x3,y3)，完成基站坐标系统建立。
本发明实施例提供了一种基站位置坐标的确定方法，通过按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并分别获取第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置与各基站之间的距离，然后根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与三个基站之间的距离，建立平面直角坐标系，确定三个基站在平面直角坐标系中的位置坐标，可以在三个基站设置完成后，根据预设路线中的位置坐标，以及在位置坐标所获得的位置坐标到各基站的距离，确定基站位置坐标，从而实现快速建立基站坐标系统，避免人工测量偏差，使定位更加准确。
实施例三
图3a为本发明实施例三提供的一种基站位置坐标的确定方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，在确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标之后，可以还包括：按照第三移动路线由第四测量位置沿直线行走第三距离至第五测量位置，并获取第五测量位置与各基站之间的距离；根据预设的位置偏差、设定数量的步长、以及各基站的当前位置坐标，确定与各基站分别对应的至少一个参考位置坐标；根据与各基站分别对应的至少一个参考位置坐标，以及第五测量位置与各基站之间的距离，确定第五测量位置的至少一个参考位置坐标；计算第五测量位置的各参考位置坐标与第四测量位置之间的参考距离；分别计算各参考距离与第三距离的差值；获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
相应的，如图3a所示，本实施例的方法包括：
步骤301、获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离。
步骤302、按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离。
步骤303、按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离。
步骤304、根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
步骤305、按照第三移动路线由第四测量位置沿直线行走第三距离至第五测量位置，并获取第五测量位置与各基站之间的距离。
其中，在确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标后，可以不断对各基站位置坐标进行优化。已知第四测量位置的位置坐标Pj(mj,nj)。第四测量位置可以与第三测量位置为同一位置，或者为预设的其他测量位置。经过k(k≥0且为整数)次优化的基站Bi的当前位置坐标记为
Figure BDA0002035670020000111
(i＝1,2,…,t，且t≥3)。
自移动设备从第四测量位置Pj(mj,nj)沿直线行走第三距离sj至第五测量位置Pj+1(mj+1,nj+1)。其中，sj由自移动设备的航迹推算装置得到并控制自移动设备实现。自移动设备在第五测量位置Pj+1(mj+1,nj+1)时，可测得位置Pj+1(mj+1,nj+1)与基站Bi之间的距离为L(j+1)i(i＝1,2,…,t，且t≥3)。
步骤306、根据预设的位置偏差、设定数量的步长、以及各基站的当前位置坐标，确定与各基站分别对应的至少一个参考位置坐标。
其中，对于任一基站Bi，预设其通过计算得到的位置坐标具有位置偏差Δd。各基站的当前位置坐标为
Figure BDA0002035670020000112
定义基站Bi的参考位置坐标为
Figure BDA0002035670020000113
u为步长。其中，u＝0,±1,±2,…,±umax，umax为正整数。即根据预设的位置偏差、设定数量的步长、以及各基站的当前位置坐标，确定与各基站分别对应的2umax+1个参考位置坐标。
可选的，umax＝10。
步骤307、根据与各基站分别对应的至少一个参考位置坐标，以及第五测量位置与各基站之间的距离，确定第五测量位置的至少一个参考位置坐标。
其中，利用基站Bi的参考位置坐标
Figure BDA0002035670020000114
(针对u的每个取值)和第五测量位置与各基站之间的距离L(j+1)i计算位置Pj+1的参考位置坐标P(j+1)u(m(j+1)u,n(j+1)u)，有
Figure BDA0002035670020000121
根据式(10)，可解得m(j+1)u和n(j+1)u的值，即得到2umax+1个第五测量位置Pj+1的参考位置坐标P(j+1)u(m(j+1)u,n(j+1)u)。
步骤308、计算第五测量位置的各参考位置坐标与第四测量位置之间的参考距离。
其中，根据以下距离计算函数，计算第五测量位置Pj+1的每个参考位置坐标(m(j+1)u,n(j+1)u)与第四测量位置Pj(mj,nj)之间的参考距离：
Figure BDA0002035670020000122
其中，scju为参考距离。
步骤309、分别计算各参考距离与第三距离的差值。
其中，第三距离为实测距离sj。根据以下差值计算函数，计算Pj与Pj+1之间的实测距离sj与每个参考距离scju的差值：
Δsju＝|sj-scju|，
其中，Δsju为实测距离sj与参考距离scju的差值。
步骤310、获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
其中，获取各参考距离与第三距离的差值中的最小差值，并确定与最小差值对应的步长u，记为C。即当u＝C时所计算的参考距离与第三距离的差值ΔsjC为各参考距离与第三距离的差值Δsju中的最小差值。与最小差值对应的基站Bi的参考位置坐标为
Figure BDA0002035670020000123
可选的，根据以下坐标计算函数，计算基站Bi的优化位置坐标：
Figure BDA0002035670020000124
Figure BDA0002035670020000131
其中，
Figure BDA0002035670020000132
为基站Bi的优化位置坐标中的横坐标，
Figure BDA0002035670020000133
为基站Bi的优化位置坐标中的纵坐标，
Figure BDA0002035670020000134
为基站Bi的当前位置坐标中的横坐标，
Figure BDA0002035670020000135
为基站Bi的当前位置坐标中的纵坐标，
Figure BDA0002035670020000136
为与最小差值对应的基站Bi的参考位置坐标中的横坐标，
Figure BDA0002035670020000137
为与最小差值对应的基站Bi的参考位置坐标中的纵坐标，k为与当前位置坐标对应的历史优化次数。C为与最小差值对应的步长。Δd为预设的位置偏差。i＝1,2,…,t，且t≥3。
可选的，获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标，可以包括：在确定各参考距离与第三距离的差值满足预设数值条件时，获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
定义最大距离偏差为R。预设数值条件可以为最小差值ΔsjC≥R。判断各参考距离与第三距离的差值是否满足预设数值条件。若是，则获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标；若否，则判断可能是因为打滑等导致ΔsjC值误差大，那么这次计算不对基站位置进行优化，停止当前计算过程。
预设数值条件还可以为任一Δsju＞R，或者
Figure BDA0002035670020000138
可选的，为了减少优化期间计算次数，位置偏差Δd的初始值较大。当后面距离偏差Δsju越来越小时，Δd取值也会越来越小。如此重复进行，对基站位置进行优化，直到航迹计算出的距离和根据基站计算出的距离稳定在给定的阈值范围内为止。
如图3b所示，移动设备作业的场地附近设置三个基站：B1、B2、B3。对经过k(k≥0且为整数)次优化的基站B1、基站B2、以及基站B3的当前位置坐标：
Figure BDA0002035670020000141
以及
Figure BDA0002035670020000142
进行第k+1次优化。
本发明实施例提供了一种基站位置坐标的确定方法，通过根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标，可以对计算得到的位置坐标进行优化，提高位置坐标的准确度。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种基站位置坐标的确定装置的结构示意图。如图4所示，所述装置可以配置于自移动设备中，包括：第一距离获取模块401、第二距离获取模块402、第三距离获取模块403以及位置坐标确定模块404。
其中，第一距离获取模块401，用于获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；第二距离获取模块402，用于按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离；第三距离获取模块403，用于按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离；位置坐标确定模块404，用于根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
本发明实施例提供了一种基站位置坐标的确定装置，通过按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并分别获取第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置与各基站之间的距离，然后根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标，解决了现有技术对于家用服务机器人来说，需要用户自己确定各基站的位置坐标信息，建立基站坐标系统，增加用户使用难度，存在难以避免的人工测量偏差，降低定位的准确性的问题，可以在基站设置完成后，根据预设路线中的位置坐标，以及在位置坐标所获得的位置坐标到各基站的距离，确定基站位置坐标，从而实现快速建立基站坐标系统，避免人工测量偏差，使定位更加准确。
在上述各实施例的基础上，第一移动路线为由第一测量位置沿直线行走第一距离至第二测量位置；第二移动路线为按照垂直于第一移动路线的方向，由第二测量位置沿直线行走第二距离至第三测量位置。
在上述各实施例的基础上，位置坐标确定模块404可以包括：原点确定单元，用于将第一测量位置确定为平面直角坐标系的原点；第一方向确定单元，用于将从第一测量位置指向第二测量位置的方向确定为平面直角坐标系的X轴方向；第二方向确定单元，用于将从第二测量位置指向第三测量位置的方向确定为平面直角坐标系的Y轴方向；位置坐标计算单元，用于根据以下坐标计算函数，计算基站Bi在平面直角坐标系中的位置坐标：
Figure BDA0002035670020000151
Figure BDA0002035670020000152
其中，xi为基站i在平面直角坐标系中的横坐标，yi为基站i在平面直角坐标系中的纵坐标，L1i为第一测量位置与基站i之间的距离，L2i为第二测量位置与基站i之间的距离，L3i为第三测量位置与基站i之间的距离，s1为第一距离，s2为第二距离，m1为第一测量位置在平面直角坐标系中的横坐标。
在上述各实施例的基础上，第一距离获取模块401可以包括：距离获取单元，用于根据预设的测量次数，采用多次测量取平均值的方式，获取所述第一测量位置与至少三个基站之间的距离。
在上述各实施例的基础上，可以还包括：第四距离获取模块，用于按照第三移动路线由第四测量位置沿直线行走第三距离至第五测量位置，并获取第五测量位置与各基站之间的距离；第一坐标确定模块，用于根据预设的位置偏差、设定数量的步长、以及各基站的当前位置坐标，确定与各基站分别对应的至少一个参考位置坐标；第二坐标确定模块，用于根据与各基站分别对应的至少一个参考位置坐标，以及第五测量位置与各基站之间的距离，确定第五测量位置的至少一个参考位置坐标；参考距离确定模块，用于计算第五测量位置的各参考位置坐标与第四测量位置之间的参考距离；差值计算模块，用于分别计算各参考距离与第三距离的差值；位置坐标优化模块，用于获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
在上述各实施例的基础上，位置坐标优化模块可以包括：坐标计算单元，用于根据以下坐标计算函数，计算基站Bi的优化位置坐标：
Figure BDA0002035670020000161
Figure BDA0002035670020000162
其中，
Figure BDA0002035670020000163
为基站Bi的优化位置坐标中的横坐标，
Figure BDA0002035670020000164
为基站Bi的优化位置坐标中的纵坐标，
Figure BDA0002035670020000165
为基站Bi的当前位置坐标中的横坐标，
Figure BDA0002035670020000166
为基站Bi的当前位置坐标中的纵坐标，
Figure BDA0002035670020000167
为与最小差值对应的基站Bi的参考位置坐标中的横坐标，
Figure BDA0002035670020000168
为与最小差值对应的基站Bi的参考位置坐标中的纵坐标，k为与当前位置坐标对应的历史优化次数。
在上述各实施例的基础上，位置坐标优化模块可以包括：位置坐标优化单元，用于在确定各参考距离与第三距离的差值满足预设数值条件时，获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
上述基站位置坐标的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的基站位置坐标的确定方法，具备执行基站位置坐标的确定方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例中所涉及到的模块、单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块、单元的名称在某种情况下并不构成对该模块或单元本身的限定，例如，第一距离获取模块还可以被描述为“获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离的模块”，原点确定单元还可以被描述为“将第一测量位置确定为平面直角坐标系的原点的单元”。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备512的框图。图5显示的计算机设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。计算机设备512可以为一种自移动设备。例如，移动机器人。
如图5所示，计算机设备512以通用计算设备的形式表现。计算机设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。计算机设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。系统存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如系统存储器528中，这样的程序模块542包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备512交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，计算机设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与计算机设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
计算机设备512的处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的基站位置坐标的确定方法。也即，获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离；按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离；根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的基站位置坐标的确定方法。也即，获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；按照第一移动路线由第一测量位置移动至第二测量位置，并获取第二测量位置与各基站之间的距离；按照第二移动路线由第二测量位置移动至第三测量位置，并获取第三测量位置与各基站之间的距离；根据第一测量位置、第二测量位置以及第三测量位置的位置坐标，以及与各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定各基站在平面直角坐标系中的位置坐标。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种基站位置坐标的确定方法，其特征在于，包括：
获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；
按照第一移动路线由所述第一测量位置移动至第二测量位置，并获取所述第二测量位置与各基站之间的距离；
按照第二移动路线由所述第二测量位置移动至第三测量位置，并获取所述第三测量位置与所述各基站之间的距离；
根据所述第一测量位置、所述第二测量位置以及所述第三测量位置的位置坐标，以及与所述各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定所述各基站在所述平面直角坐标系中的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移动路线为由所述第一测量位置沿直线行走第一距离至所述第二测量位置；
所述第二移动路线为按照垂直于所述第一移动路线的方向，由所述第二测量位置沿直线行走第二距离至所述第三测量位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一测量位置、所述第二测量位置以及所述第三测量位置的位置坐标，以及与所述各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定所述各基站在所述平面直角坐标系中的位置坐标，包括：
将所述第一测量位置确定为平面直角坐标系的原点；
将从所述第一测量位置指向所述第二测量位置的方向确定为所述平面直角坐标系的X轴方向；
将从所述第二测量位置指向所述第三测量位置的方向确定为所述平面直角坐标系的Y轴方向；
根据以下坐标计算函数，计算基站Bi在所述平面直角坐标系中的位置坐标：
Figure FDA0002035670010000011
Figure FDA0002035670010000012
其中，xi为基站Bi在所述平面直角坐标系中的横坐标，yi为所述基站Bi在所述平面直角坐标系中的纵坐标，L1i为所述第一测量位置与所述基站Bi之间的距离，L2i为所述第二测量位置与所述基站Bi之间的距离，L3i为所述第三测量位置与所述基站Bi之间的距离，s1为所述第一距离，s2为所述第二距离，m1为所述第一测量位置在所述平面直角坐标系中的横坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离，包括：
根据预设的测量次数，采用多次测量取平均值的方式，获取所述第一测量位置与至少三个基站之间的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述各基站在所述平面直角坐标系中的位置坐标之后，还包括：
按照第三移动路线由第四测量位置沿直线行走第三距离至第五测量位置，并获取所述第五测量位置与各基站之间的距离；
根据预设的位置偏差、设定数量的步长、以及所述各基站的当前位置坐标，确定与所述各基站分别对应的至少一个参考位置坐标；
根据与所述各基站分别对应的至少一个参考位置坐标，以及所述第五测量位置与所述各基站之间的距离，确定所述第五测量位置的至少一个参考位置坐标；
计算所述第五测量位置的各参考位置坐标与所述第四测量位置之间的参考距离；
分别计算各参考距离与所述第三距离的差值；
获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标，包括：
根据以下坐标计算函数，计算基站Bi的优化位置坐标：
Figure FDA0002035670010000031
Figure FDA0002035670010000032
其中，
Figure FDA0002035670010000033
为基站Bi的优化位置坐标中的横坐标，
Figure FDA0002035670010000034
为所述基站Bi的优化位置坐标中的纵坐标，
Figure FDA0002035670010000035
为所述基站Bi的当前位置坐标中的横坐标，
Figure FDA0002035670010000036
为所述基站Bi的当前位置坐标中的纵坐标，
Figure FDA0002035670010000037
为与最小差值对应的所述基站Bi的参考位置坐标中的横坐标，
Figure FDA0002035670010000038
为与最小差值对应的所述基站Bi的参考位置坐标中的纵坐标，k为与所述当前位置坐标对应的历史优化次数。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标，包括：
在确定所述各参考距离与所述第三距离的差值满足预设数值条件时，获取与最小差值对应的各基站的参考位置坐标，并根据各基站的当前位置坐标对应的历史优化次数，对各基站的参考位置坐标和当前位置坐标进行加权平均计算，得到各基站的优化位置坐标。
8.一种基站位置坐标的确定装置，其特征在于，包括：
第一距离获取模块，用于获取第一测量位置与至少三个基站之间的距离；
第二距离获取模块，用于按照第一移动路线由所述第一测量位置移动至第二测量位置，并获取所述第二测量位置与各基站之间的距离；
第三距离获取模块，用于按照第二移动路线由所述第二测量位置移动至第三测量位置，并获取所述第三测量位置与所述各基站之间的距离；
位置坐标确定模块，用于根据所述第一测量位置、所述第二测量位置以及所述第三测量位置的位置坐标，以及与所述各基站之间的距离，建立平面直角坐标系，并确定所述各基站在所述平面直角坐标系中的位置坐标。
9.一种自移动设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的基站位置坐标的确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的基站位置坐标的确定方法。
CN201910324228.9A 2019-04-22 2019-04-22 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质 Active CN111836185B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910324228.9A CN111836185B (zh) 2019-04-22 2019-04-22 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质
PCT/CN2019/119626 WO2020215711A1 (zh) 2019-04-22 2019-11-20 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910324228.9A CN111836185B (zh) 2019-04-22 2019-04-22 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111836185A true CN111836185A (zh) 2020-10-27
CN111836185B CN111836185B (zh) 2023-10-10

Family

ID=72911487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910324228.9A Active CN111836185B (zh) 2019-04-22 2019-04-22 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111836185B (zh)
WO (1) WO2020215711A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114222366A (zh) * 2021-08-06 2022-03-22 深圳技术大学 一种基于单基站的室内定位方法及装置
CN114895664A (zh) * 2022-03-28 2022-08-12 安克创新科技股份有限公司 割草方法、装置、存储介质及电子设备
WO2024001167A1 (zh) * 2022-06-28 2024-01-04 中兴通讯股份有限公司 收发机的定位方法、设备及存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114845236A (zh) * 2021-01-30 2022-08-02 华为技术有限公司 一种uwb系统下新增基站的初始化方法、终端以及系统
CN115065928A (zh) * 2022-06-07 2022-09-16 航捷科技(上海)有限公司 一种基于超宽带通信模块的自组网电子围栏系统及方法
CN116801186B (zh) * 2023-06-26 2024-03-19 深圳大漠大智控技术有限公司 基于uwb的室内定位系统

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104035444A (zh) * 2014-06-27 2014-09-10 东南大学 机器人地图构建存储方法
CN104869640A (zh) * 2015-06-17 2015-08-26 全讯汇聚网络科技（北京）有限公司 一种基于无线网络ac系统对ap的自动定位方法
US20150323934A1 (en) * 2014-05-09 2015-11-12 Kinpo Electronics, Inc. Indoor robot and method for indoor robot positioning
CN105446350A (zh) * 2014-09-26 2016-03-30 科沃斯机器人有限公司 自移动机器人移动界限划定方法
US20160129593A1 (en) * 2014-11-07 2016-05-12 F Robotics Acquisitions Ltd. Domestic robotic system and method
CN106662452A (zh) * 2014-12-15 2017-05-10 美国 iRobot 公司 割草机器人的地图构建
CN108156661A (zh) * 2018-01-26 2018-06-12 珠海慧联科技有限公司 一种基于移动蓝牙设备的定向方法
CN108196555A (zh) * 2018-03-09 2018-06-22 珠海市微半导体有限公司 自主移动机器人沿边行走的控制方法
CN108474859A (zh) * 2017-08-15 2018-08-31 深圳市大疆创新科技有限公司 定位系统及其搭建方法
CN108919184A (zh) * 2018-07-17 2018-11-30 东北大学 一种基于无线信号的移动机器人定位方法
CN109040961A (zh) * 2018-08-28 2018-12-18 深圳前海中电慧安科技有限公司 一种终端定位方法和系统
KR20190037587A (ko) * 2017-09-29 2019-04-08 에스케이텔레콤 주식회사 단말의 위치 측정 방법 및 이를 위한 장치

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101296491A (zh) * 2007-04-27 2008-10-29 北京三星通信技术研究有限公司 单小区用户终端的定位方法
KR101553715B1 (ko) * 2008-05-08 2015-09-30 김호영 무선 측위 방법
CN102200429B (zh) * 2011-04-06 2012-07-04 西安交通大学 基于激光跟踪复合式测量的数控机床精度检测方法
CN109451435A (zh) * 2018-12-24 2019-03-08 山东农业大学 一种温室内作业机具定位方法、系统及终端

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150323934A1 (en) * 2014-05-09 2015-11-12 Kinpo Electronics, Inc. Indoor robot and method for indoor robot positioning
CN104035444A (zh) * 2014-06-27 2014-09-10 东南大学 机器人地图构建存储方法
US20170248956A1 (en) * 2014-09-26 2017-08-31 Ecovacs Robotics Co., Ltd. Self-Moving Robot Movement Boundary Drawing Method
CN105446350A (zh) * 2014-09-26 2016-03-30 科沃斯机器人有限公司 自移动机器人移动界限划定方法
US20160129593A1 (en) * 2014-11-07 2016-05-12 F Robotics Acquisitions Ltd. Domestic robotic system and method
CN106662452A (zh) * 2014-12-15 2017-05-10 美国 iRobot 公司 割草机器人的地图构建
CN104869640A (zh) * 2015-06-17 2015-08-26 全讯汇聚网络科技（北京）有限公司 一种基于无线网络ac系统对ap的自动定位方法
CN108474859A (zh) * 2017-08-15 2018-08-31 深圳市大疆创新科技有限公司 定位系统及其搭建方法
KR20190037587A (ko) * 2017-09-29 2019-04-08 에스케이텔레콤 주식회사 단말의 위치 측정 방법 및 이를 위한 장치
CN108156661A (zh) * 2018-01-26 2018-06-12 珠海慧联科技有限公司 一种基于移动蓝牙设备的定向方法
CN108196555A (zh) * 2018-03-09 2018-06-22 珠海市微半导体有限公司 自主移动机器人沿边行走的控制方法
CN108919184A (zh) * 2018-07-17 2018-11-30 东北大学 一种基于无线信号的移动机器人定位方法
CN109040961A (zh) * 2018-08-28 2018-12-18 深圳前海中电慧安科技有限公司 一种终端定位方法和系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114222366A (zh) * 2021-08-06 2022-03-22 深圳技术大学 一种基于单基站的室内定位方法及装置
CN114222366B (zh) * 2021-08-06 2023-08-01 深圳技术大学 一种基于单基站的室内定位方法及装置
CN114895664A (zh) * 2022-03-28 2022-08-12 安克创新科技股份有限公司 割草方法、装置、存储介质及电子设备
WO2024001167A1 (zh) * 2022-06-28 2024-01-04 中兴通讯股份有限公司 收发机的定位方法、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111836185B (zh) 2023-10-10
WO2020215711A1 (zh) 2020-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111836185B (zh) 一种基站位置坐标的确定方法、装置、设备及存储介质
CN109764877B (zh) 一种机器人跨楼层导航方法、装置及机器人
WO2023185419A1 (zh) 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN112598750A (zh) 路侧相机标定方法、装置、电子设备和存储介质
CN106933223B (zh) 一种机器人自主导航方法及系统
CN109557929B (zh) 移动机器人的运动控制方法及装置
CN108876857B (zh) 无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质
CN112082547B (zh) 组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质
CN111862604B (zh) 无人车的控制方法及装置、计算机存储介质、电子设备
WO2021103065A1 (zh) 一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置
CN112643665B (zh) 一种绝对位姿传感器安装误差的标定方法和装置
CN113776520B (zh) 地图构建、使用方法、装置、机器人和介质
CN113438615A (zh) 定位方法和装置
CN110849387A (zh) 一种传感器参数标定方法和装置
CN112925302B (zh) 机器人位姿控制方法和装置
CN114578821A (zh) 移动机器人的脱困方法、移动机器人及存储介质
CN112729252B (zh) 基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统
CN116974291A (zh) 主从协同导航农业机械的控制误差确定方法及装置
CN113219505A (zh) 用于车路协同隧道场景的采集gps坐标的方法、装置和设备
CN110853098A (zh) 机器人定位方法、装置、设备及存储介质
CN111025360A (zh) 一种无人机控制方法、装置、系统、设备及介质
CN112113558B (zh) 无人机偏航角误差测算方法、系统、设备和存储介质
CN113091743A (zh) 机器人的室内定位方法及装置
CN114299192A (zh) 定位建图的方法、装置、设备和介质
CN112589806B (zh) 机器人位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant