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CN111788358B - 挖土机 - Google Patents

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CN111788358B
CN111788358B CN201980015958.9A CN201980015958A CN111788358B CN 111788358 B CN111788358 B CN 111788358B CN 201980015958 A CN201980015958 A CN 201980015958A CN 111788358 B CN111788358 B CN 111788358B
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Abstract

本发明的实施方式涉及一种挖土机(100),具备:下部行走体(1);上部回转体(3),回转自如地搭载于下部行走体(1);物体检测装置(70),设置在上部回转体(3)上;作为控制装置的控制器(30),设置在上部回转体(3)上;及动臂缸(7)等促动器,使动臂(4)等被驱动体动作。物体检测装置(70)构成为在设定于挖土机(100)的周围的检测空间内检测物体。并且,控制器(30)构成为允许向朝向检测到的物体的方向以外的方向的被驱动体的动作。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种挖土机。
背景技术
以往,已知一种在判定为周围有人的情况下能够禁止工作的挖土机(参考专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2014-181509号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而,在上述挖土机中,在周围有人的情况下,有可能会一律限制其动作。
因此,希望防止在挖土机的周围存在物体时一律限制挖土机的动作。
用于解决技术课题的手段
本发明的实施方式所涉及的挖土机具备:下部行走体;上部回转体,回转自如地搭载于所述下部行走体;物体检测装置,设置在所述上部回转体上;控制装置,设置在所述上部回转体上;及促动器,使被驱动体动作,所述物体检测装置构成为在设定于挖土机的周围的检测空间内检测物体,并且所述控制装置构成为允许向朝向检测到的物体的方向以外的方向的所述被驱动体的动作。
发明的效果
通过上述方法,提供一种能够防止在挖土机的周围存在物体时一律限制挖土机的动作的挖土机。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
图2是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。
图3是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。
图4是动作限制处理的一例的流程图。
图5A是表示检测空间的设定例的图。
图5B是表示检测空间的设定例的图。
图5C是表示检测空间的设定例的图。
图6是表示参考表的结构例的图。
图7是位于工作现场的挖土机的俯视图。
图8是在斜面上进行工作的挖土机的侧视图。
图9是正在进行起重工作的挖土机的立体图。
图10是表示搭载于挖土机的液压系统的另一结构例的概略图。
图11是表示搭载于挖土机的液压系统的又一结构例的概略图。
图12是动作限制处理的另一例的流程图。
图13A是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的图。
图13B是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的图。
图14是表示电动式操作系统的结构例的图。
图15是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。
图16是表示CG动画的显示例的图。
具体实施方式
首先,参考图1及图2对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图,图2是挖土机100的俯视图。
在本实施方式中,挖土机100的下部行走体1包括作为被驱动体的履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的行走用液压马达2M驱动。但是,行走用液压马达2M也可以是作为电动促动器的行走用电动发电机。具体而言,履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走用液压马达2ML驱动,右履带1CR由右行走用液压马达2MR驱动。下部行走体1由履带1C驱动,因此发挥被驱动体的功能。
下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。作为被驱动体的回转机构2由搭载于上部回转体3的回转用液压马达2A驱动。但是,回转用液压马达2A也可以是作为电动促动器的回转用电动发电机。上部回转体3由回转机构2驱动,因此发挥被驱动体的功能。
上部回转体3上安装有作为被驱动体的动臂4。动臂4的前端安装有作为被驱动体的斗杆5,斗杆5的前端安装有作为被驱动体及端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件。动臂4由动臂缸7驱动,斗杆5由斗杆缸8驱动,铲斗6由铲斗缸9驱动。
动臂4上安装有动臂角度传感器S1,斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2,铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。
动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。在本实施方式中,动臂角度传感器S1为加速度传感器,能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度即动臂角度。动臂角度例如在将动臂4降低到最低位置时成为最小角度,且随着提升动臂4而逐渐变大。
斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中,斗杆角度传感器S2为加速度传感器,能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度即斗杆角度。斗杆角度例如在最大限度地收回斗杆5时成为最小角度,且随着张开斗杆5而逐渐变大。
铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中,铲斗角度传感器S3为加速度传感器,能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度即铲斗角度。铲斗角度例如在最大限度地收回铲斗6时成为最小角度,且随着张开铲斗6而逐渐变大。
动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以为利用了可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器、加速度传感器和陀螺仪传感器的组合等。
上部回转体3上设置有作为驾驶舱的驾驶室10,且搭载有发动机11等动力源。并且,上部回转体3上安装有控制器30、物体检测装置70、朝向检测装置85、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5等。驾驶室10的内部设置有操作装置26等。另外,在本说明书中,为了方便起见,将上部回转体3的安装有动臂4的一侧设为前侧,将安装有配重的一侧设为后侧。
控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中,控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。并且,控制器30从ROM读取与各功能对应的程序而将其加载到RAM中,并使CPU执行对应的处理。
物体检测装置70构成为检测存在于挖土机100周围的物体。物体例如为人、动物、车辆、施工机械、建筑物或坑等。物体检测装置70例如为超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中,物体检测装置70包括安装在驾驶室10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。
物体检测装置70也可以构成为检测设定在挖土机100周围的规定区域内的规定物体。例如,物体检测装置70也可以构成为能够区分人及人以外的物体。
朝向检测装置85构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息(以下,称为“与朝向相关的信息”。)。例如,朝向检测装置85可以由安装在下部行走体1上的地磁传感器和安装在上部回转体3上的地磁传感器的组合构成。或者,朝向检测装置85可以由安装在下部行走体1上的GNSS接收机和安装在上部回转体3上的GNSS接收机的组合构成。在通过回转用电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中,朝向检测装置85可以由分解器构成。朝向检测装置85例如可以配置在与实现下部行走体1和上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联地设置的中心接头部上。
机身倾斜度传感器S4构成为检测上部回转体3相对于规定平面的倾斜度。在本实施方式中,机身倾斜度传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面绕前后轴的倾角及绕左右轴的倾角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。
回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中,回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以为分解器或旋转编码器等。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度可以由回转角速度计算。
以下,将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5的任意组合还统称为姿势传感器。
接着,参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。图3中分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。
挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30及控制阀60等。
在图3中,液压系统使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。
发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中,发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的柴油机。发动机11的输出轴分别与主泵14及先导泵15的输入轴连结。
主泵14构成为经由工作油管路向控制阀17供给工作油。在本实施方式中,主泵14为斜板式可变容量型液压泵。
调节器13构成为控制主泵14的吐出量。在本实施方式中,调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量(排量)。
先导泵15构成为经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中,先导泵15为固定容量型液压泵。但是,也可以省略先导泵15。此时,先导泵15所担负的功能可以通过主泵14来实现。即,除向控制阀17供给工作油的功能以外,主泵14还可以另行具备在通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26及比例阀31等供给工作油的功能。
控制阀17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中,控制阀17包括控制阀171~176。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R,控制阀176包括控制阀176L及控制阀175R。控制阀17能够通过控制阀171~176向一个或多个液压促动器选择性地供给主泵14吐出的工作油。控制阀171~176控制从主泵14流向液压促动器的工作油的流量及从液压促动器流向工作油罐的工作油的流量。液压促动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走用液压马达2ML、右行走用液压马达2MR及回转用液压马达2A。
操作装置26为操作者用于操作促动器的装置。促动器包括液压促动器及电动促动器中的至少一个。在本实施方式中,操作装置26经由先导管路向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。向各先导端口供给的工作油的压力(先导压)为与对应于各液压促动器的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量对应的压力。
吐出压力传感器28构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中,吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。
操作压力传感器29构成为检测操作者对操作装置26进行的操作的内容。在本实施方式中,操作压力传感器29以压力(操作压力)形式检测与各促动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量,并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用操作压力传感器以外的其他传感器来检测。
主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。并且,左主泵14L使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐,右主泵14R使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐。
左中间旁通管路40L为通过配置在控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置在控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。
控制阀171是为了向左行走用液压马达2ML供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出左行走用液压马达2ML吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀172是为了向右行走用液压马达2MR供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出右行走用液压马达2MR吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀173是为了向回转用液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转用液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀175L是为了向动臂缸7供给左主泵14L吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了向动臂缸7供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀176L是为了向斗杆缸8供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀176R是为了向斗杆缸8供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀171、173或175L中的某一个限制或切断的情况下,左并联管路42L能够向更靠下游的控制阀供给工作油。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172、174或175R中的某一个限制或切断的情况下,右并联管路42R能够向更靠下游的控制阀供给工作油。
调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量(排量)。具体而言,左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减小吐出量(排量)。这也同样地适用于右调节器13R。这是为了使由吐出压力和吐出量的乘积表示的主泵14的吸收马力不超出发动机11的输出马力。
操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。
左操作杆26L用于回转操作及斗杆5的操作。若左操作杆26L被向前后方向进行操作,则利用先导泵15吐出的工作油,将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀176的先导端口。并且,若被向左右方向进行操作,则利用先导泵15吐出的工作油,将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀173的先导端口。
具体而言,在左操作杆26L被向斗杆收回方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀176L的右先导端口,且将工作油导入到控制阀176R的左先导端口。并且,在左操作杆26L被向斗杆张开方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀176L的左先导端口,且将工作油导入到控制阀176R的右先导端口。并且,在左操作杆26L被向左回转方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀173的左先导端口,在被向右回转方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀173的右先导端口。
右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。若右操作杆26R被向前后方向进行操作,则利用先导泵15吐出的工作油,将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀175的先导端口。并且,若被向左右方向进行操作,则利用先导泵15吐出的工作油,将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀174的先导端口。
具体而言,在右操作杆26R被向动臂降低方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀175R的右先导端口。并且,在右操作杆26R被向动臂提升方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀175L的右先导端口,且将工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且,在右操作杆26R被向铲斗收回方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀174的右先导端口,在被向铲斗张开方向进行了操作的情况下,将工作油导入到控制阀174的左先导端口。
行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言,左行走杆26DL用于左履带1CL的操作。左行走杆26DL可以构成为与左行走踏板联动。若左行走杆26DL被向前后方向进行操作,则利用先导泵15吐出的工作油,将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。右行走杆26DR可以构成为与右行走踏板联动。若右行走杆26DR被向前后方向进行操作,则利用先导泵15吐出的工作油,将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172的先导端口。
吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力,并对控制器30输出检测出的值。这也同样地适用于吐出压力传感器28R。
操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL及29DR。操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容,并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。
同样地,操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容,并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容,并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容,并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DL以压力形式检测操作者在前后方向上对左行走杆26DL进行的操作的内容,并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DR以压力形式检测操作者在前后方向上对右行走杆26DR进行的操作的内容,并对控制器30输出检测出的值。
控制器30接收操作压力传感器29的输出,并根据需要对调节器13输出控制指示,改变主泵14的吐出量。
在此,对使用了节流器18及控制压力传感器19的负控控制进行说明。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R,控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。
在左中间旁通管路40L中,在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此,左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。并且,左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器,其对控制器30输出检测出的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大,控制器30越减小左主泵14L的吐出量,该控制压力越小,控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地受控制。
具体而言,如图3所示,在挖土机100中的液压促动器均未被操作的待机状态的情况下,左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。并且,左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果,控制器30将左主泵14L的吐出量减小至允许最小吐出量,抑制所吐出的工作油经过左中间旁通管路40L时的压力损耗(泵送损耗)。另一方面,在某一液压促动器被操作的情况下,左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象液压促动器对应的控制阀流入操作对象液压促动器。并且,左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减小或消失,降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果,控制器30使左主泵14L的吐出量增大,而使足够的工作油流入操作对象液压促动器,确保操作对象液压促动器的驱动。另外,控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。
根据如上结构,图3的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的泵送损耗。并且,在使液压促动器工作的情况下,图3的液压系统能够从主泵14向工作对象液压促动器可靠地供给所需足够量的工作油。
控制阀60构成为切换操作装置26的有效状态和无效状态。操作装置26的有效状态为通过操作者对操作装置26进行操作而能够使相关联的被驱动体动作的状态,操作装置26的无效状态为即使操作者对操作装置26进行操作也无法使相关联的被驱动体动作的状态。
在本实施方式中,控制阀60为可切换连接先导泵15和操作装置26的先导管路CD1的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD1的连通状态和切断状态。
控制阀60可以构成为与未图示的门锁杆联动。具体而言,可以构成为在门锁杆被下压时使先导管路CD1成为切断状态,在门锁杆被上拉时使先导管路CD1成为连通状态。但是,控制阀60也可以为不同于能够与门锁杆联动地切换先导管路CD1的连通状态和切断状态的电磁阀的其他电磁阀。
接着,参考图4对控制器30限制被驱动体的动作的处理(以下,称为“动作限制处理”。)进行说明。图4是动作限制处理的一例的流程图。控制器30以规定的控制周期重复执行该动作限制处理。
首先,控制器30判定操作装置26是否被操作(步骤ST1)。在本实施方式中,控制器30根据操作压力传感器29的输出来判定操作装置26是否被操作。例如,控制器30根据操作压力传感器29LA的输出来判定是否进行了斗杆收回操作及是否进行了斗杆张开操作,并根据操作压力传感器29LB的输出来判定是否进行了左回转操作及是否进行了右回转操作。或者,控制器30根据操作压力传感器29RA的输出来判定是否进行了动臂提升操作及是否进行了动臂降低操作,并根据操作压力传感器29RB的输出来判定是否进行了铲斗收回操作及是否进行了铲斗张开操作。同样地,控制器30根据操作压力传感器29DL的输出来判定是否进行了左履带1CL的前进操作及是否进行了左履带1CL的后退操作,并根据操作压力传感器29DR的输出来判定是否进行了右履带1CR的前进操作及是否进行了右履带1CR的后退操作。
在判定为操作装置26未被操作的情况下(步骤ST1的“否”),控制器30结束此次动作限制处理。
在判定为操作装置26被操作的情况下(步骤ST1的“是”),控制器30判定是否检测到物体(步骤ST2)。在本实施方式中,控制器30根据物体检测装置70的输出来判定是否在规定的检测空间内检测到物体。
在判定为未检测到物体的情况下(步骤ST2的“否”),控制器30结束此次动作限制处理。
在判定为检测到物体的情况下(步骤ST2的“是”),控制器30判定被驱动体的动作方向是否为朝向物体的方向(步骤ST3)。即,控制器30判定通过使被驱动体动作是否会使被驱动体靠近物体。这是为了判定挖土机100是否有可能与物体接触。
在本实施方式中,控制器30参考存储在ROM中的参考表50(参考图3。)来判定在根据对操作装置26进行的操作而使被驱动体动作了的情况下是否会使被驱动体靠近物体。参考表50中以可供参考的方式存储有物体所存在的检测空间、被驱动体的动作内容及物体与被驱动体的靠近与否之间的关系。控制器30只要能够确定被驱动体的动作内容和物体所存在的检测空间,便能够通过参考参考表50来判定物体与被驱动体的靠近与否。
在判定为被驱动体的动作方向不是朝向物体的方向的情况下(步骤ST3的“否”),控制器30结束此次动作限制处理。
在判定为被驱动体的动作方向为朝向物体的方向的情况下(步骤ST3的“是”),控制器30限制被驱动体的动作(步骤ST4)。在本实施方式中,控制器30在被驱动体已动作的情况下开始被驱动体的制动,在被驱动体尚未动作的情况下禁止被驱动体的动作。
根据该结构,即使在检测空间内检测到物体的情况下,在向远离物体的方向操作了被驱动体时,控制器30也会允许被驱动体的动作。因此,能够防止在检测空间内检测到物体时一律限制挖土机100的动作。
接着,参考图5A~图5C对检测空间进行说明。图5A~图5C中示出检测空间的设定例。具体而言,图5A是表示与上部回转体3相关的检测空间的上部回转体3的俯视图。图5B是表示与下部行走体1相关的检测空间的下部行走体1的俯视图。图5C是表示与挖掘附件相关的检测空间的挖土机100的左视图。图5A~图5C中的轴PX分别表示挖土机100的回转轴,轴AX分别表示挖土机100的前后轴,轴TX分别表示挖土机100的左右轴。
如图5A~图5C所示,在本实施方式中,挖土机100的周围设定有包括第1空间R1~第15空间R15的15个检测空间。
第1空间R1~第8空间R8为与上部回转体3相关的检测空间。在本实施方式中,第1空间R1~第8空间R8具有规定高度(例如3米)。规定高度可以为根据姿势传感器的输出导出的当前的挖掘附件的最大高度。
第1空间R1设定为轴AX的右侧(-Y侧)的距离D1至距离D2为止的范围且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D3为止的范围。距离D1例如大于轴PX至上部回转体3(配重)的后端为止的距离。距离D2及距离D3例如为基于挖掘附件的最大回转半径的值。距离D2及距离D3也可以是以当前的挖掘附件的回转半径为自变量的函数。距离D3优选大于距离D2。例如,在上部回转体3进行右回转时,存在于第1空间R1内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第2空间R2设定为轴AX的右侧(-Y侧)的距离D4至距离D1为止的范围且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D3为止的范围。距离D4例如大于轴AX至铲斗6的侧端为止的距离。例如,在上部回转体3向右或向左回转时,存在于第2空间R2内的物体有可能会与挖掘附件或上部回转体3接触。第2空间R2设定成包括上部回转体3回转时有可能会由于上部回转体3的侧面部及前表面部而产生卷入的空间。
第3空间R3设定为轴AX的左侧(+Y侧)的距离D4至距离D1为止的范围且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D3为止的范围。例如,在上部回转体3向左或向右回转时,存在于第3空间R3内的物体有可能会与挖掘附件或上部回转体3接触。第3空间R3设定成包括上部回转体3回转时有可能会由于上部回转体3的侧面部及前表面部而产生卷入的空间。
第4空间R4设定为轴AX的左侧(+Y侧)的距离D1至距离D2为止的范围且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D3为止的范围。例如,在上部回转体3进行左回转时,存在于第4空间R4内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第5空间R5设定为轴AX的右侧(-Y侧)的距离D1至距离D2为止的范围且是轴TX至轴TX的后侧(-X侧)的距离D5为止的范围。距离D5例如为基于挖掘附件的最大回转半径的值。也可以是以当前的挖掘附件的回转半径为自变量的函数。距离D5优选小于距离D3。这是因为,第5空间R5在右回转方向上设定在比第1空间R1更远离挖掘附件的位置。例如,在上部回转体3进行右回转时,存在于第5空间R5内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第6空间R6设定为轴AX至轴AX的右侧(-Y侧)的距离D1为止的范围且是轴TX至轴TX的后侧(-X侧)的距离D5为止的范围。例如,在上部回转体3向右或向左回转时,存在于第6空间R6内的物体有可能会与挖掘附件或上部回转体3接触。第6空间R6设定成包括上部回转体3回转时有可能会由于上部回转体3的侧面部及后表面部而产生卷入的空间。
第7空间R7设定为轴AX至轴AX的左侧(+Y侧)的距离D1为止的范围且是轴TX至轴TX的后侧(-X侧)的距离D5为止的范围。例如,在上部回转体3向左或向右回转时,存在于第7空间R7内的物体有可能会与挖掘附件或上部回转体3接触。第7空间R7设定成包括上部回转体3回转时有可能会由于上部回转体3的侧面部及后表面部而产生卷入的空间。
第8空间R8设定为轴AX的左侧(+Y侧)的距离D1至距离D2为止的范围且是轴TX至轴TX的后侧(-X侧)的距离D5为止的范围。例如,在上部回转体3进行左回转时,存在于第8空间R8内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第9空间R9及第10空间R10为与下部行走体1相关的检测空间。在本实施方式中,第9空间R9及第10空间R10具有规定高度(例如3米)。规定高度可以为根据姿势传感器的输出导出的当前的挖掘附件的最大高度。第9空间R9及第10空间R10可以根据当前的下部行走体1相对于上部回转体3的朝向来自动设定。
第9空间R9设定为轴AX至轴AX的右侧(-Y侧)及左侧(+Y侧)的各距离D6为止的范围且是履带1C的前端(+X侧的端部)至履带1C的前侧(+X侧)的距离D7为止的范围。距离D6例如大于轴AX至履带1C的侧端为止的距离。距离D7例如大于履带1C的长度(前端至后端为止的距离)。例如,在下部行走体1前进时,存在于第9空间R9内的物体有可能会与下部行走体1接触。
第10空间R10设定为轴AX至轴AX的右侧(-Y侧)及左侧(+Y侧)的各距离D6为止的范围且是履带1C的后端(-X侧的端部)至履带1C的后侧(-X侧)的距离D7为止的范围。例如,在下部行走体1后退时,存在于第10空间R10内的物体有可能会与下部行走体1接触。
有时作为与上部回转体3相关的检测空间的第1空间R1~第8空间R8中的每一个会和作为与下部行走体1相关的检测空间的第9空间R9及第10空间R10中的每一个至少局部重叠。例如,第1空间R1及第2空间R2有时会分别与第9空间R9重叠,有时也会分别与第10空间R10重叠。因此,在第1空间R1内检测到的物体有时会在第9空间R9内检测到,有时也会在第10空间内检测到。其结果,在第1空间R1内检测到物体时执行的与下部行走体1相关的促动器的动作限制的内容基本上根据当时的下部行走体1的朝向而不同。同样地,在第9空间R9内检测到物体时执行的与上部回转体3相关的促动器的动作限制的内容基本上根据当时的上部回转体3的朝向而不同。即,与上部回转体3相关的促动器的动作限制的内容和与下部行走体1相关的促动器的动作限制的内容的组合基本上根据挖土机100的姿势而改变。
如此,在第1空间R1~第8空间R8及第9空间R9~第10空间R10中,对在多个检测空间内同时检测到的同一物体分别执行与上部回转体3相关的促动器的动作限制和与下部行走体1相关的促动器的动作限制。
第11空间R11~第15空间R15为与挖掘附件相关的检测空间。在本实施方式中,第11空间R11~第15空间R15具有规定宽度(例如,轴AX的右侧的距离D4至左侧的距离D4为止的宽度)。在此,与挖掘附件相关的检测空间的宽度窄于与上部回转体3相关的检测空间(第2空间R2、第3空间R3、第6空间R6、第7空间R7)的宽度,也窄于上部回转体3的宽度。
第11空间R11设定为比挖掘附件更靠上侧(+Z侧)的范围、且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D8为止的范围且是挖土机100所在的假想水平面至假想水平面的上侧(+Z侧)的距离D9为止的范围。并且,第11空间R11在挖掘附件的前侧设定为高于斗杆5的前端P5的范围。距离D8例如为基于挖掘附件的最大回转半径的值。距离D8也可以是以当前的挖掘附件的回转半径为自变量的函数。距离D9例如为基于挖掘附件的最高到达点的值。例如,在挖掘附件上升时,存在于第11空间R11内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第12空间R12设定为比假想水平面更靠上侧(+Z侧)且比挖掘附件更靠下侧(-Z侧)的范围、且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D8为止的范围。并且,第12空间R12在挖掘附件的前侧设定为低于斗杆5的前端P5的范围。例如,在挖掘附件下降时,存在于第12空间R12内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第13空间R13设定为轴TX的前侧(+X侧)的距离D8至距离D10为止的范围且是假想水平面至假想水平面的上侧(+Z侧)的距离D9为止的范围。距离D10例如为基于挖掘附件的最大回转半径的值。距离D10也可以是以当前的挖掘附件的回转半径为自变量的函数。例如,在挖掘附件伸展时,存在于第13空间R13内的物体有可能会与挖掘附件接触。
第14空间R14设定为假想水平面至假想水平面的下侧(-Z侧)的距离D11为止的范围且是轴TX至轴TX的前侧(+X侧)的距离D8为止的范围。距离D11例如为基于挖掘附件的最深到达点的值。例如,在通过挖掘附件进行的深挖中挖掘附件收缩时,存在于第14空间R14的物体有可能会与挖掘附件接触。
第15空间R15设定为假想水平面至假想水平面的下侧(-Z侧)的距离D11为止的范围且是轴TX的前侧(+X侧)的距离D8至距离D10为止的范围。例如,在通过挖掘附件进行的深挖中挖掘附件伸展时,存在于第15空间R15的物体有可能会与挖掘附件接触。
为了防止挖掘附件与物体之间的接触,在第11空间R11~第15空间R15内,对附件的转动方向执行动作限制。
有时作为与下部行走体1相关的检测空间的第9空间R9及第10空间R10中的每一个会和作为与挖掘附件相关的检测空间的第11空间R11~第15空间R15中的每一个至少局部重叠。例如,第11空间R11及第12空间R12有时会分别与第9空间R9重叠,有时也会分别与第10空间R10重叠。因此,在第12空间R12内检测到的物体有时会在第9空间R9内检测到,有时也会在第10空间内检测到。其结果,在第12空间R12内检测到物体时执行的与下部行走体1相关的促动器的动作限制的内容基本上根据当时的下部行走体1的朝向而不同。即,与挖掘附件相关的促动器的动作限制的内容和与下部行走体1相关的促动器的动作限制的内容的组合基本上根据挖土机100的姿势而改变。
如此,在多个检测空间内同时检测到同一物体的情况下,对各促动器分开执行动作限制。
在上述实施方式中,对设定了第1空间R1~第15空间R15的事例进行了说明,但也可以进一步在下部行走体1的左右的附近区域将第16空间R16和第17空间R17设定为与行走用液压马达2M相关的检测空间。附近区域例如为履带1C的转动半径内的区域。即,附近区域例如为在使用履带1C进行原地转弯时履带1C可到达的区域。由此,假设在设定在下部行走体1的左右的附近区域的第16空间R16和第17空间R17内存在物体时,即使操作者使左右的行走杆26D向彼此相反的方向倾倒的情况下,控制器30也能够防止左右的行走用液压马达2M向彼此相反的方向旋转而使履带1C执行原地转弯。
并且,图5A中的第1空间R1~第8空间R8等检测空间并不一定要设定成沿着与上部回转体3的前后轴或左右轴平行的线分割。检测空间例如也可以设定成沿着从回转中心放射状延伸的线分割。并且,检测空间的区划可以构成为根据回转半径的变化而改变。
并且,图5C中的第11空间R11~第15空间R15构成为根据挖掘附件的姿势而改变。但是,第11空间R11~第15空间R15并不一定要设定成沿着与上部回转体3的回转轴或前后轴平行的线分割。检测空间例如也可以根据动臂4及斗杆5等被驱动体各自的转动半径来设定。
如上所述,在本实施方式中,根据挖掘附件及上部回转体3的可动范围,在挖土机100的周围设定了多个检测空间。
而且,控制器30也可以构成为能够通过分析从物体检测装置70输入的图像数据等来确定检测到的物体的种类。此时,控制器30可以根据在哪个检测空间内检测到物体、检测到的物体的种类及物体与挖土机100之间的位置关系等来决定上部回转体3及挖掘附件中的至少一个的动作。
接着,参考图6对参考表50的结构例进行说明。图6中示出参考表50的结构例。
控制器30在进行动作限制处理时参考参考表50来判定在第1空间R1~第15空间R15中的一个或多个空间内检测到物体的状态下使被驱动体动作了时的物体与被驱动体的靠近与否。
图6的“×”表示作为物体与被驱动体靠近而限制被驱动体的动作的情况。图6的“○”表示作为物体与被驱动体不靠近而未限制被驱动体的动作的情况。图6例如表示如下情况:在图5A的第1空间R1内检测到物体的状态下使左操作杆26L倒向右侧而进行了右回转操作的情况下,上部回转体3的右回转被控制器30限制。具体而言,控制器30向图3所示的控制阀60输出切断指示而将先导管路CD1切换成切断状态,而使左操作杆26L成为无效状态,由此不进行上部回转体3的右回转。
或者,图6例如表示如下情况:在图5B的第9空间R9内检测到物体的状态下使行走杆26D倒向前方(远方)而进行了前进操作的情况下,履带1C的前进被控制器30限制。具体而言,控制器30向图3所示的控制阀60输出切断指示而将先导管路CD1切换成切断状态,而使行走杆26D成为无效状态,由此使其不进行履带1C的前进。
或者,图6例如表示如下情况:在图5C的第12空间R12内检测到物体的状态下使右操作杆26R倒向前方(远方)而进行了动臂降低操作的情况下,动臂4的下降被控制器30限制。具体而言,控制器30向图3所示的控制阀60输出切断指示而将先导管路CD1切换成切断状态,而使右操作杆26R成为无效状态,由此使其不进行动臂4的下降。
在此,即使在相同的位置(相同的检测空间)检测到物体的情况下,若检测时期不同,则控制器30也会根据促动器进行驱动的方向来决定是否执行动作限制,因此有可能会执行动作限制,也有可能不执行动作限制。另外,促动器进行驱动的方向例如意味着液压缸的伸缩方向或液压马达的旋转方向等。
并且,控制器30分别判定是否在与上部回转体3相关的检测空间内检测到物体和是否在与下部行走体1相关的检测空间内检测到物体。因此,即使在相同的位置(相同的检测空间)检测到物体的情况下,若检测时间不同,则控制器30有可能会执行与上部回转体3相关的促动器的动作限制,也有可能不执行该动作限制,并且有可能会执行与下部行走体1相关的促动器的动作限制,也有可能不执行该动作限制。
而且,即使在相同的位置(相同的检测空间)检测到物体的情况下,若检测时期不同,则控制器30也会根据附件的转动方向来决定是否执行附件的动作限制,因此有可能会执行动作限制,也有可能不执行动作限制。
如上所述,在本实施方式中,与多个检测空间中的每一个相关联地决定了执行各促动器的动作限制的朝向。具体而言,控制器30能够根据参考表50来判定被驱动体的动作方向是否为朝向物体的方向,并在判定为被驱动体的动作方向为朝向物体的方向的情况下(图4的步骤ST3的“是”),限制被驱动体的动作(图4的步骤ST4)。此时,控制器30根据参考表50来限制对被判断为朝向物体的被驱动体进行驱动的促动器的动作,由此能够限制该被驱动体的动作。并且,控制器30能够根据参考表50来判定被驱动体的动作方向是否为朝向物体的方向,并在判定为被驱动体的动作方向不是朝向物体的方向的情况下(图4的步骤ST3的“否”),不限制被驱动体的动作,而使被驱动体运转。此时,控制器30能够根据参考表50来允许对被判断为未朝向物体的被驱动体进行驱动的促动器的动作,由此使被驱动体运转。如此,根据在哪个检测空间内检测到物体来选择性地执行促动器的动作限制。
接着,参考图7对能够执行动作限制处理的挖土机100的实际的动作进行说明。图7是位于工作现场的挖土机100的俯视图。
在图7的例子中,若判定为根据操作压力传感器29的输出而操作了操作装置26,则控制器30判定是否在图5所示的15个检测空间的各自内检测到物体。
并且,在15个检测空间中的任一个内检测到物体的情况下,控制器30参考图6所示的参考表50来判定现在将要执行的被驱动体的动作是否为可允许的动作。被驱动体的动作例如在挖土机100不可能与物体接触的情况下被判定为可允许的动作。
具体而言,在检测到图7所示的物体PS1的情况下,控制器30判定图5B所示的第10空间R10内存在物体。
因此,控制器30仅将通过使用了行走杆26D的后退操作进行的履带1C的后退判定为不可允许的动作。这是因为,若在图7的状态下使履带1C后退,则履带1C的动作方向会成为朝向物体PS1的方向。另一方面,控制器30将除此之外的动作判定为可允许的动作。即,将右回转、左回转、前进、动臂提升、动臂降低、斗杆张开、斗杆收回、铲斗张开及铲斗收回判定为可允许的动作。这是因为,即使在图7的状态下使上部回转体3进行了右回转,上部回转体3的动作方向也不会成为朝向物体PS1的方向。这也同样地适用于其他动作。
在检测到图7所示的物体PS2的情况下,控制器30判定为图5A所示的第2空间R2及图5B所示的第9空间R9内分别存在物体。
因此,控制器30将通过使用了左操作杆26L的回转操作进行的上部回转体3的回转和通过使用了行走杆26D的后退操作进行的履带1C的前进判定为不可允许的动作。这是因为,若在图7的状态下使上部回转体3进行右回转,则上部回转体3的动作方向会成为朝向物体PS2的方向。并且是因为,若在图7的状态下使履带1C前进,则履带1C的动作方向会成为朝向物体PS2的方向。另一方面,控制器30将除此之外的动作判定为可允许的动作。即,将后退、动臂提升、动臂降低、斗杆张开、斗杆收回、铲斗张开及铲斗收回视为可允许的动作。这是因为,即使在图7的状态下使动臂4上升,动臂4的动作方向也不会成为朝向物体PS2的方向。这也同样地适用于其他动作。
在检测到图7所示的物体PS3的情况下,控制器30判定为图5C所示的第13空间R13内存在物体。
因此,控制器30将通过使用了右操作杆26R的斗杆张开操作进行的斗杆5的张开判定为不可允许的动作。这是因为,若在图7的状态下使斗杆5张开,则斗杆5的动作方向会成为朝向物体PS3的方向。这也同样地适用于铲斗张开操作。另一方面,控制器30将除此之外的动作判定为可允许的动作。即,将右回转、左回转、前进、后退、动臂提升、动臂降低、斗杆收回及铲斗收回判定为可允许的动作。这是因为,即使在图7的状态下使上部回转体3进行了右回转,上部回转体3的动作方向也不会成为朝向物体PS3的方向。这也同样地适用于其他动作。
在检测到图7所示的物体PS4的情况下,控制器30判定为图5A所示的第3空间R3内存在物体。
因此,控制器30将通过使用了左操作杆26L的回转操作进行的上部回转体3的回转判定为不可允许的动作。这是因为,若在图7的状态下使上部回转体3进行左回转,则上部回转体3的动作方向会成为朝向物体PS4的方向。并且是因为,若在图7的状态下使上部回转体3进行右回转,则上部回转体3(配重)的动作方向会成为朝向物体PS4的方向。另一方面,控制器30将除此之外的动作判定为可允许的动作。即,将前进、后退、动臂提升、动臂降低、斗杆张开、斗杆收回、铲斗张开及铲斗收回判定为可允许的动作。这是因为,即使在图7的状态下使斗杆5张开,斗杆5的动作方向也不会成为朝向物体PS4的方向。这也同样地适用于其他动作。
如上所述,控制器30为,当在15个检测空间中的任一个内检测到物体时进行了经由操作装置26的操作的情况下,判定是否可以根据该操作来使被驱动体动作。然后,控制器30在判定为可以动作的情况下允许被驱动体的动作。另一方面,控制器30在无法判定为可以动作的情况下限制被驱动体的动作。具体而言,控制器30向图3所示的控制阀60输出切断指示而将先导管路CD1切换成切断状态。其结果,经由操作装置26的操作被无效化。
接着,参考图8对动作限制处理带来的效果的一例进行说明。图8是在斜面上进行工作的挖土机100的侧视图。
在图8的例子中,挖土机100进行将沙土装载到停在斜面上的自卸车DP的货箱上的工作,因此一边后退一边靠近自卸车DP。控制器30根据后置传感器70B的输出来持续地监视挖土机100(配重)与自卸车DP之间的距离DA。在距离DA成为所期望的距离时,挖土机100的操作者将行走杆26D放回到中立位置而试图停止挖土机100的后退。此时,尽管将行走杆26D放回到中立位置,但挖土机100有时仍会因惯性而继续后退。
若距离DA变得小于规定值,即,若自卸车DP进入到第10空间R10(参考图5B。)内,则控制器30向控制阀60输出切断指示而将先导管路CD1切换成切断状态。这是为了使行走杆26D成为无效状态来停止行走用液压马达2M的旋转。如此,即使在未将行走杆26D放回到中立位置的情况下,控制器30也会试图停止挖土机100的后退。然而,控制器30有时无法立即停止因惯性而试图继续后退的挖土机100。
此时,挖土机100的操作者例如使行走杆26D向前方(远方)倾倒而使挖土机100前进,由此试图阻止由惯性引起的后退。然而,在挖土机100的周围存在物体时一律限制挖土机的动作的结构中,不仅后退操作会被无效化,而且连前进操作也会被无效化。因此,即使知晓为了阻止由惯性引起的后退而使挖土机100前进是有效的,挖土机100的操作者也有可能无法使挖土机100前进。
在本发明的实施方式所涉及的结构中,控制器30针对经由操作装置26进行的每个操作判定是否可以使被驱动体动作。因此,即使在如图8所示的状况下,控制器30也能够根据操作者进行的前进操作而使行走用液压马达2M向前进方向旋转。这是因为,能够判定即使使挖土机100前进,挖土机100也不可能过于靠近物体。其结果,控制器30能够快速地停止由惯性引起的后退,从而能够防止挖土机100和自卸车DP过于靠近。
接着,参考图9对动作限制处理带来的效果的另一例进行说明。图9是正在进行起重工作的挖土机100的立体图。
在图9的例子中,为了将下水管道BP埋设到形成在道路上的挖掘沟槽EX中,挖土机100吊起下水管道BP。挖土机100的操作者试图根据位于挖土机100的左前方的吊装工作人员FS的指示来进行右回转操作。控制器30根据前置传感器70F的输出来持续地监视挖土机100(铲斗6)或下水管道BP与吊装工作人员FS之间的距离DB。挖土机100的操作者试图使用左操作杆26L而使上部回转体3进行右回转以使下水管道BP靠近挖掘沟槽EX。此时,吊装工作人员FS有时例如会为了下水管道BP的姿势调整等而过于靠近挖土机100(铲斗6)或下水管道BP。
在距离DB小于规定值的状态,即,吊装工作人员FS进入到第4空间R4(参考图5A。)内的状态下,若进行左回转操作,则控制器30会向控制阀60输出切断指示而将先导管路CD1切换成切断状态。这是为了,使左操作杆26L成为无效状态来停止回转用液压马达2A的旋转。
然而,在挖土机100的周围存在物体时一律限制挖土机的动作的结构中,不仅左回转操作会被无效化,而且连右回转操作也会被无效化。
在本发明的实施方式所涉及的结构中,控制器30针对经由操作装置26进行的每个操作判定是否可以移动被驱动体。因此,在如图9所示的状况下,控制器30能够在禁止与操作者进行的左回转操作对应的回转用液压马达2A的旋转的同时,允许与操作者进行的右回转操作对应的回转用液压马达2A的旋转。这是因为,能够判定即使使挖土机100进行了右回转,挖土机100也不可能过于靠近物体。其结果,控制器30能够在防止挖土机100(铲斗6)或下水管道BP与吊装工作人员FS过于靠近的同时,使下水管道BP快速地靠近挖掘沟槽EX。
接着,参考图10对搭载于挖土机100的液压系统的另一结构例进行说明。图10是表示搭载于挖土机100的液压系统的另一结构例的概略图。图10的液压系统能够单独切换多个操作装置26中的每一个的有效状态和无效状态,其在这方面不同于图3的液压系统,但在其他方面则相同。因此,省略对相同部分的说明,并对不同部分进行详细说明。
图10的液压系统包括控制阀60A~60F。控制阀60A构成为切换左操作杆26L中与斗杆操作相关的部分的有效状态和无效状态。在本实施方式中,控制阀60A为可切换连接先导泵15和左操作杆26L中与斗杆操作相关的部分的先导管路CD11的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60A构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD11的连通状态和切断状态。
控制阀60B为可切换连接先导泵15和左操作杆26L中与回转操作相关的部分的先导管路CD12的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60B构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD12的连通状态和切断状态。
控制阀60C为可切换连接先导泵15和左行走杆26DL的先导管路CD13的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60C构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD13的连通状态和切断状态。
控制阀60D为可切换连接先导泵15和右操作杆26R中与动臂操作相关的部分的先导管路CD14的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60D构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD14的连通状态和切断状态。
控制阀60E为可切换连接先导泵15和右操作杆26R中与铲斗操作相关的部分的先导管路CD15的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60E构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD15的连通状态和切断状态。
控制阀60F为可切换连接先导泵15和右行走杆26DR的先导管路CD16的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60F构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD16的连通状态和切断状态。
控制阀60A~60F可以构成为与门锁杆联动。具体而言,控制阀60A可以构成为在门锁杆被下压时使先导管路CD11成为切断状态,在门锁杆上拉时使先导管路CD11成为连通状态。这也同样地适用于控制阀60B~60F。
根据该结构,控制器30能够单独切换左操作杆26L中与斗杆操作相关的部分及与回转操作相关的部分、右操作杆26R中与动臂操作相关的部分及与铲斗操作相关的部分、左行走杆26DL以及右行走杆26DR中的每一个的有效状态和无效状态。
因此,即使在进行了复合操作的情况下,控制器30也能够使挖土机100适当地动作。例如,控制器30可以在允许与复合操作中的一个操作对应的一个被驱动体的动作的同时,禁止与复合操作中的另一个操作对应的另一个被驱动体的动作。或者,控制器30可以构成为,在禁止了与复合操作中的一个操作对应的一个被驱动体的动作的情况下,与参考表50的设定无关地,还禁止与复合操作中的另一个操作对应的另一个被驱动体的动作。
接着,参考图11对搭载于挖土机100的液压系统的又一结构例进行说明。图11是表示搭载于挖土机100的液压系统的又一结构例的概略图。图11的液压系统构成为能够通过控制阀60来切换操作装置26与各控制阀171~176的先导端口之间的先导管路的连通状态和切断状态,其在这方面不同于图3及图10这两个图中的液压系统,但在其他方面则相同。因此,省略对相同部分的说明,并对不同部分进行详细说明。另外,在图11中,为了明确起见,省略了先导泵15、操作装置26、控制阀60及控制阀171~176以外的构成要件的图示,但图11的液压系统具有与图3的液压系统相同的结构。
图11的液压系统包括作为控制阀60的控制阀60a~60h及60p~60s。控制阀60a构成为切换左操作杆26L中与斗杆张开操作相关的部分的有效状态和无效状态。在本实施方式中,控制阀60a为可切换连接左操作杆26L中与斗杆张开操作相关的部分和控制阀176L的左先导端口及控制阀176R的右先导端口的先导管路CD21的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60a构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD21的连通状态和切断状态。
控制阀60b为可切换连接左操作杆26L中与斗杆收回操作相关的部分和控制阀176L的右先导端口及控制阀176R的左先导端口的先导管路CD22的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60b构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD22的连通状态和切断状态。
控制阀60c为可切换连接左操作杆26L中与右回转操作相关的部分和控制阀173的右先导端口的先导管路CD23的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60c构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD23的连通状态和切断状态。
控制阀60d为可切换连接左操作杆26L中与左回转操作相关的部分和控制阀173的左先导端口的先导管路CD24的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60d构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD24的连通状态和切断状态。
控制阀60e为可切换连接右操作杆26R中与动臂降低操作相关的部分和控制阀175R的右先导端口的先导管路CD25的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60e构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD25的连通状态和切断状态。
控制阀60f为可切换连接右操作杆26R中与动臂提升操作相关的部分和控制阀175L的右先导端口及控制阀175R的左先导端口的先导管路CD26的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60f构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD26的连通状态和切断状态。
控制阀60g为可切换连接右操作杆26R中与铲斗收回操作相关的部分和控制阀174的右先导端口的先导管路CD27的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60g构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD27的连通状态和切断状态。
控制阀60h为可切换连接右操作杆26R中与铲斗张开操作相关的部分和控制阀174的左先导端口的先导管路CD28的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60h构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD28的连通状态和切断状态。
控制阀60p为可切换连接左行走杆26DL中与前进操作相关的部分和控制阀171的左先导端口的先导管路CD31的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60p构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD31的连通状态和切断状态。
控制阀60q为可切换连接左行走杆26DL中与后退操作相关的部分和控制阀171的右先导端口的先导管路CD32的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60q构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD32的连通状态和切断状态。
控制阀60r为可切换连接右行走杆26DR中与前进操作相关的部分和控制阀172的右先导端口的先导管路CD33的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60r构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD33的连通状态和切断状态。
控制阀60s为可切换连接右行走杆26DR中与后退操作相关的部分和控制阀172的左先导端口的先导管路CD34的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言,控制阀60s构成为根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD34的连通状态和切断状态。
根据该结构,控制器30能够单独切换操作装置26中、与动臂提升操作相关的部分、与动臂降低操作相关的部分、与斗杆收回操作相关的部分、与斗杆张开操作相关的部分、与铲斗收回操作相关的部分、与铲斗张开操作相关的部分、与左回转操作相关的部分、与右回转操作相关的部分、与前进操作相关的部分及与后退操作相关的部分各自的有效状态和无效状态。
另外,在上述各实施方式中的液压系统中,控制器30在判定为操作装置26被操作之后,根据检测空间内的物体的存在与否,决定了是否限制被驱动体的动作。但是,控制器30也可以在操作装置26被操作之前,根据检测空间内的物体的存在与否,决定是否限制被驱动体的动作。
图12是作为控制器30在操作装置26被操作之前限制被驱动体的动作的处理的动作限制处理的另一例的流程图。控制器30在挖土机100的运转期间以规定的控制周期反复执行该动作限制处理。
首先,控制器30判定是否检测到物体(步骤ST11)。在本实施方式中,控制器30根据物体检测装置70的输出来判定是否在规定的检测空间内检测到物体。
在判定为未检测到物体的情况下(步骤ST11的“否”),控制器30结束此次动作限制处理。
在判定为检测到物体的情况下(步骤ST11的“是”),控制器30限制满足规定条件的被驱动体的动作(步骤ST12)。
满足规定条件的被驱动体的动作例如为被驱动体的动作方向成为朝向物体的方向的被驱动体的动作。在本实施方式中,控制器30参考存储在ROM中的参考表50来导出在假设使被驱动体动作了时满足被驱动体靠近物体这样的条件的被驱动体的动作。例如,在假设张开斗杆5时能够判定为斗杆5靠近物体的情况下,控制器30导出张开斗杆5的动作,作为满足规定条件的被驱动体(斗杆5)的动作。然后,控制器30限制所有导出的被驱动体的动作。
根据该结构,例如,在导出张开斗杆5的动作作为满足规定条件的被驱动体的动作的情况下,控制器30能够在进行斗杆张开操作之前向控制阀60a(参考图11。)输出切断指示而将先导管路CD21切换成切断状态。因此,控制器30能够在进行斗杆张开操作之前,使左操作杆26L中与斗杆张开操作相关的部分成为无效状态,然后即使在进行了斗杆张开操作的情况下,也不执行张开斗杆5的动作。并且,在该结构中,控制器30能够在进行斗杆张开操作之前将先导管路CD21切换成切断状态,因此与在进行了斗杆张开操作之后将先导管路CD21切换成切断状态的结构相比,能够可靠地防止机身因突然停止斗杆5的动作而产生振动等。
并且,上述各实施方式中的控制器30构成为使基本上处于有效状态的操作装置26例外地成为无效状态,但也可以构成为使基本上处于无效状态的操作装置26例外地成为有效状态。例如,控制器30也可以构成为,在判定为被驱动体的动作方向不是朝向物体的方向的情况下解除与该被驱动体的动作相关的限制,而不是在判定为被驱动体的动作方向为朝向物体的方向的情况下限制该被驱动体的动作。
接着,参考图13A及图13B对挖土机100的另一结构例进行说明。图13A及图13B是表示挖土机100的另一结构例的图,图13A表示侧视图,图13B表示俯视图。
图13A及图13B的挖土机搭载有摄像装置80,其在这方面不同于图1及图2所示的挖土机100,但在其他方面则相同。因此,省略对相同部分的说明,并对不同部分进行详细说明。
摄像装置80拍摄挖土机100的周围。在图13A及图13B的例子中,摄像装置80包括安装在上部回转体3的上表面后端的后置摄像机80B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机80L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧摄像机80R。摄像装置80还可以包括前置摄像机。
后置摄像机80B与后置传感器70B相邻地配置,左侧摄像机80L与左侧传感器70L相邻地配置,右侧摄像机80R与右侧传感器70R相邻地配置。在包括前置摄像机的情况下,前置摄像机也可以与前置传感器70F相邻地配置。
摄像装置80拍摄到的图像显示于设置在驾驶室10内的显示装置DS。摄像装置80可以构成为能够将俯瞰图像等视点转换图像显示于显示装置DS。俯瞰图像例如通过合成分别由后置摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R输出的图像来生成。
根据该结构,图13A及图13B的挖土机100能够将物体检测装置70检测到的物体的图像显示于显示装置DS。因此,在被驱动体的动作被限制或禁止的情况下,挖土机100的操作者通过观察显示于显示装置DS中的图像,能够立即确认成为其原因的物体是何物。
如上所述,本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备:下部行走体1;上部回转体3,回转自如地搭载于下部行走体1;物体检测装置70,设置在上部回转体3上;作为控制装置的控制器30,设置在上部回转体3上;及动臂缸7等促动器,使动臂4等被驱动体动作。物体检测装置70构成为在设定于挖土机100的周围的检测空间内检测物体。并且,控制器30构成为允许向朝向检测到的物体的方向以外的方向的被驱动体的动作。根据该结构,挖土机100能够防止在周围存在物体时其动作被一律限制。
控制器30优选构成为,在基于操作装置26的被驱动体的动作方向为朝向检测到的物体的方向的情况下,开始被驱动体的制动或禁止被驱动体的动作。
并且,控制器30构成为,在基于操作装置26的被驱动体的动作方向不是朝向检测到的物体的方向的情况下,允许被驱动体的动作。
检测空间可以包括例如如图5A所示的作为与上部回转体3相关的检测空间的第1空间R1~第8空间R8以及例如如图5B所示的作为与下部行走体1相关的检测空间的第9空间R9及第10空间R10。如此,可以分开设定与上部回转体3相关的检测空间和与下部行走体1相关的检测空间。
如第1空间R1~第15空间R15(如图5A~图5C所示)那样,检测空间可以包括多个检测空间。并且,被驱动体可以包括下部行走体1、回转机构2、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等多个被驱动体。并且,如图6的参考表50所示,可以针对各检测空间预先设定是否可以移动各被驱动体。
以上,对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而,本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式能够在不脱离本发明的范围内适用各种变形或替换等。并且,分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾,则能够进行组合。
例如,在上述实施方式中,公开了具备液压式先导回路的液压式操作杆。例如,在与左操作杆26L相关的液压式先导回路中,从先导泵15向左操作杆26L供给的工作油以与通过左操作杆26L向斗杆张开方向倾倒而开闭的遥控阀的开度对应的流量传递至控制阀176的先导端口。或者,在与右操作杆26R相关的液压式先导回路中,从先导泵15向右操作杆26R供给的工作油以与通过右操作杆26R向动臂提升方向倾倒而开闭的遥控阀的开度对应的流量传递至控制阀175的先导端口。
但是,也可以采用具备电动式操作杆的电动式操作系统,而不是具备这种液压式先导回路的液压式操作杆。此时,电动式操作杆的杆操作量例如作为电信号而输入于控制器30。并且,先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。根据该结构,若进行使用了电动式操作杆的手动操作,则控制器30根据与杆操作量对应的电信号来控制电磁阀而增减先导压,由此能够使各控制阀(各滑阀)移动至所期望的位置。
在采用了具备电动式操作杆的电动式操作系统的情况下,控制器30能够容易在手动控制模式与自动控制模式之间进行切换。手动控制模式为根据操作者对操作装置26进行的手动操作而使促动器动作的模式,自动控制模式为与手动操作无关地使促动器动作的模式。并且,在控制器30将手动控制模式切换成自动控制模式的情况下,可以根据与一个电动式操作杆的杆操作量对应的电信号来单独控制多个控制阀(各滑阀)。
图14中示出电动式操作系统的结构例。具体而言,图14的电动式操作系统为动臂操作系统的一例,主要由先导压工作型控制阀17、作为电动式操作杆的动臂操作杆26B、控制器30、动臂提升操作用电磁阀61及动臂降低操作用电磁阀62构成。图14的电动式操作系统也可同样地适用于斗杆操作系统、铲斗操作系统、回转操作系统及行走操作系统等。
先导压工作型控制阀17包括与动臂缸7相关的控制阀175(参考图3。)、与斗杆缸8相关的控制阀176(参考图3。)及与铲斗缸9相关的控制阀174(参考图3。)等。电磁阀61构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175L的右先导端口及控制阀175R的左先导端口的管路的流路面积。电磁阀62例如构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175R的右先导端口的管路的流路面积。
在进行手动操作的情况下,控制器30根据动臂操作杆26B的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。动臂操作杆26B的操作信号生成部输出的操作信号为根据动臂操作杆26B的操作量及操作方向而改变的电信号。
具体而言,在向动臂提升方向操作了动臂操作杆26B的情况下,控制器30对电磁阀61输出与杆操作量对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀61根据动臂提升操作信号(电信号)来调节流路面积,控制作为作用于控制阀175L的右先导端口及控制阀175R的左先导端口的动臂提升操作信号(压力信号)的先导压。同样地,在向动臂降低方向操作了动臂操作杆26B的情况下,控制器30对电磁阀62输出与杆操作量对应的动臂降低操作信号(电信号)。电磁阀62根据动臂降低操作信号(电信号)来调节流路面积,控制作为作用于控制阀175R的右先导端口的动臂降低操作信号(压力信号)的先导压。
在执行自动控制的情况下,控制器30例如根据校正操作信号(电信号)生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号),来代替动臂操作杆26B的操作信号生成部输出的操作信号。校正操作信号可以为控制器30生成的电信号,也可以为控制器30以外的外部控制装置等生成的电信号。
并且,挖土机100所获取的信息可以通过如图15所示的挖土机的管理系统SYS而与管理者及其他挖土机的操作者等共享。图15是表示挖土机的管理系统SYS的结构例的概略图。管理系统SYS为管理一台或多台挖土机100的系统。在本实施方式中,管理系统SYS主要由挖土机100、支援装置200及管理装置300构成。构成管理系统SYS的挖土机100、支援装置200及管理装置300分别可以为一台,也可以为多台。在图15的例子中,管理系统SYS包括一台挖土机100、一台支援装置200及一台管理装置300。
典型地,支援装置200为移动终端装置,例如为在施工现场的工作人员等所携带的笔记本电脑、平板电脑或智能手机等。支援装置200也可以为挖土机100的操作者所携带的计算机。支援装置200也可以为固定终端装置。
典型地,管理装置300为固定终端装置,例如为设置在施工现场外的管理中心等的服务器计算机。管理装置300也可以为便携式计算机(例如,笔记本电脑、平板电脑或智能手机等移动终端装置)。
支援装置200及管理装置300中的至少一个也可以具备监视器和远程操作用操作装置。此时,操作者可以使用远程操作用操作装置来操作挖土机100。远程操作用操作装置例如通过无线通信网络等通信网络与控制器30连接。以下,对挖土机100与管理装置300之间的信息交换进行说明,但以下说明也同样地适用于挖土机100与支援装置200之间的信息交换。
在如上挖土机的管理系统SYS中,挖土机100的控制器30可以向管理装置300发送与在哪个检测空间内检测到物体相关的信息、以及与检测物体时的工作内容、被驱动体的动作方向、先导压及缸压等中的至少一个相关的信息,作为检测到物体时的物体相关信息。物体相关信息可以包括与搭载于挖土机100的麦克风获取到的声音相关的数据、与地面的倾斜度相关的数据、与挖土机100的姿势相关的数据及与挖掘附件的姿势相关的数据等中的至少一个。与地面的倾斜度相关的数据例如可以为机身倾斜度传感器S4的检测值,也可以为从该检测值导出的信息。并且,物体相关信息也可以包括物体检测装置70的输出值及摄像装置80拍摄到的图像等中的至少一个。物体相关信息可以在包括检测物体之前的规定期间、检测到物体的时刻及检测到物体之后的规定期间的规定的监视期间持续地或断续地获取。
典型地,物体相关信息临时存储在控制器30中的易失性存储装置或非易失性存储装置中,并在任意时刻发送至管理装置300。
管理装置300构成为向利用者提示接收到的物体相关信息,以使管理装置300的利用者能够掌握工作现场的状况。在本实施方式中,管理装置300构成为能够以视觉方式再现在检测空间内检测到物体时的工作现场的状况。具体而言,管理装置300利用接收到的物体相关信息来生成计算机图形动画。以下,将计算机图形称为“CG”。
图16中示出管理装置300所生成的CG动画CX的显示例。CG动画CX为工作现场的播放图像的一例,显示于与管理装置300连接的显示装置DS。显示装置DS例如为触控面板监视器。
在图16的例子中,CG动画CX为以从正上方的视点再现图9所示的起重工作的状况的CG动画,包括图像G1~G12。图9所示的挖土机100上搭载有多台物体检测装置70,以能够监视挖土机100的周围。因此,控制器30及接收来自控制器30的信息的管理装置300,能够准确地获取与存在于挖土机100的周围的物体与挖土机100之间的位置关系相关的信息。
图像G1为表示挖土机100的CG。图像G2为表示在检测空间内检测到的物体的CG。在图16的例子中,控制器30在检测空间内检测到人。图像G3为包围图像G2的框图像。图像G3为了强调物体的位置而显示。图像G4为表示路锥的CG。图像G5为挖土机100所吊起的下水管道BP的CG。图像G6为形成在道路上的挖掘沟槽EX的CG。图像G7为电线杆的CG。图像G8为在形成挖掘沟槽EX时挖出的沙土的CG。图像G9为沿着道路延伸的护栏的CG。图像G10为显示CG动画CX的播放位置的拖动条。图像G11为指示CG动画CX的当前的播放位置的滑块。图像G12为显示各种信息的文本图像。另外,图像G2及图像G4~G9也可以为对摄像装置80拍摄到的图像实施视点转换处理来生成的图像。即,管理装置300也可以在显示装置DS中播放摄像装置80拍摄到的动态图像作为工作现场的播放图像的另一例,而不是CG动画。
在图16的例子中,图像G12包括表示进行了工作的年月日的文本图像“2016年10月26日”、表示进行了工作的场所的文本图像“东经**北纬**”、表示工作内容的文本图像“起重机吊装工作”及表示作为检测到物体时的挖土机100的动作的检测时动作的文本图像“吊装回转”。
图像G1以根据物体相关信息中所包括的与挖土机100的姿势相关的数据及与挖掘附件的姿势相关的数据等来活动的方式显示。与挖土机100的姿势相关的数据例如包括上部回转体3的俯仰角、侧倾角及偏航角(回转角度)等。与挖掘附件的姿势相关的数据包括动臂角度、斗杆角度及铲斗角度等。
管理装置300的利用者例如通过对图像G10(拖动条)上的所期望的位置进行触摸操作,能够将CG动画CX的播放位置变更为所期望的位置(时刻)。图16中示出了在CG动画CX中正在播放滑块所指的上午10点8分的工作现场的状况的情况。
通过这种CG动画CX,作为管理装置300的利用者的管理者例如能够容易掌握检测到物体时的工作现场的状况。即,管理系统SYS使管理者能够分析挖土机100的动作被限制的原因等,进而使管理者能够根据这种分析结果来改善挖土机100的工作环境。
并且,CG动画或动态图像之类的工作现场的播放图像不仅可以通过与管理装置300连接的显示装置DS来显示,而且还可以通过搭载于支援装置200的显示装置或设置在挖土机100的驾驶室10内的显示装置DS来显示。
本申请主张基于2018年2月28日于日本申请的日本专利申请2018-034299号的优先权,该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
符号说明
1-下部行走体,1C-履带,1CL-左履带,1CR-右履带,2-回转机构,2A-回转用液压马达,2M-行走用液压马达,2ML-左行走用液压马达,2MR-右行走用液压马达,3-上部回转体,4-动臂,5-斗杆,6-铲斗,7-动臂缸,8-斗杆缸,9-铲斗缸,10-驾驶室,11-发动机,13-调节器,14-主泵,15-先导泵,17-控制阀,18-节流器,19-控制压力传感器,26-操作装置,26B-动臂操作杆,26D-行走杆,26DL-左行走杆,26DR-右行走杆,26L-左操作杆,26R-右操作杆,28-吐出压力传感器,29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器,30-控制器,40-中间旁通管路,42-并联管路,60、60A~60F、60a~60h、60p~60s-控制阀,61、62-电磁阀,70-物体检测装置,70F-前置传感器,70B-后置传感器,70L-左侧传感器,70R-右侧传感器,80-摄像装置,80B-后置摄像机,80L-左侧摄像机,80R-右侧摄像机,85-朝向检测装置,100-挖土机,171~176-控制阀,200-支援装置,300-管理装置,CD1、CD11~CD16-先导管路,DS-显示装置,S1-动臂角度传感器,S2-斗杆角度传感器,S3-铲斗角度传感器,S4-机身倾斜度传感器,S5-回转角速度传感器。

Claims (17)

1.一种挖土机,其具备:
下部行走体;
上部回转体,回转自如地搭载于所述下部行走体;
物体检测装置,设置在所述上部回转体上;
显示装置,显示从所述物体检测装置获取的图像,或者显示从在所述物体检测装置之外设置的摄像装置获取的图像;
控制装置,设置在所述上部回转体上;及
促动器,使被驱动体动作,
所述物体检测装置构成为,在设定于挖土机的周围的检测空间内检测物体,并且
所述控制装置构成为,允许向朝向检测到的物体的方向以外的方向的所述被驱动体的动作。
2.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述控制装置构成为,在基于操作装置的所述被驱动体的动作方向为朝向检测到的物体的方向的情况下,开始所述被驱动体的制动或禁止所述被驱动体的动作。
3.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述控制装置构成为,在基于操作装置的所述被驱动体的动作方向不是朝向检测到的物体的方向的情况下,允许所述被驱动体的动作。
4.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括与所述上部回转体相关的检测空间及与所述下部行走体相关的检测空间,
与所述上部回转体相关的检测空间和与所述下部行走体相关的检测空间是分开设定的。
5.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括多个检测空间,
所述被驱动体包括多个被驱动体,
针对各检测空间设定是否可以使各被驱动体动作。
6.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括设定在附件的上侧的检测空间。
7.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
与附件相关的检测空间的宽度窄于所述上部回转体的宽度。
8.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述物体检测装置构成为以非接触的方式检测物体。
9.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述被驱动体为动臂、斗杆或铲斗,
所述控制装置构成为,禁止向朝向检测到的物体的方向的所述被驱动体的动作,并且允许向朝向检测到的物体的方向以外的方向的所述被驱动体的动作。
10.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括与所述上部回转体相关的检测空间及与所述下部行走体相关的检测空间,
与所述上部回转体相关的检测空间和与所述下部行走体相关的检测空间之间的位置关系根据回转角度而改变。
11.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括与附件相关的检测空间及与所述下部行走体相关的检测空间,
与所述附件相关的检测空间和与所述下部行走体相关的检测空间之间的位置关系根据回转角度而改变。
12.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括与附件相关的检测空间,
与所述附件相关的检测空间的大小根据所述附件的动作而改变。
13.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括与附件相关的检测空间,
与所述附件相关的检测空间不会根据所述附件的动作而改变。
14.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述控制装置构成为,禁止使被附件吊起的物体靠近检测到的物体的所述被驱动体的动作,并且允许使被附件吊起的物体远离检测到的物体的所述被驱动体的动作。
15.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述控制装置构成为,允许与复合操作中的一个操作对应的一个被驱动体的动作,禁止与所述复合操作中的另一个操作对应的另一个被驱动体的动作。
16.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述检测空间包括与所述上部回转体相关的检测空间及与所述下部行走体相关的检测空间,
与所述上部回转体相关的检测空间和与所述下部行走体相关的检测空间局部重叠,
所述挖土机构成为,能够在与所述上部回转体相关的检测空间和与所述下部行走体相关的检测空间内同时检测同一物体。
17.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述物体检测装置构成为,检测与所述检测空间另行设定的规定区域内的物体。
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