CN111696048B - 墙体采样线的平滑处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种墙体采样线的平滑处理方法和装置。该方法包括：根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行；根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理。和现有技术通过人工方式逐个编辑形状点的方法相比，提高了作业效率。

Description

墙体采样线的平滑处理方法和装置

技术领域

本发明涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种墙体采样线的平滑处理方法和装置。

背景技术

高精地图是自动驾驶领域的核心技术之一，高精地图需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等数据。高精地图数据的准确性和完整性直接影响自动驾驶的安全，因此，对高精地图数据的作业和编辑至关重要。

在生成墙体采样线时，由于墙体附近可能存在植被和护栏，采样线形状点可能会被植被或护栏等障碍物遮挡而出现飘飞的情况，面对这种情况，现有技术通过人工逐个编辑形状点来进行调形，然而，这种方法费时费力，人工干预量较大。

发明内容

本发明提供一种墙体采样线的平滑处理方法和装置，用以提高对高精地图的编辑效率。

第一方面，本发明提供的一种墙体采样线的平滑处理方法，包括：

根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行；

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理。

可选的，所述根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理，包括：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点；

将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置。

可选的，所述根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，包括：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置；

根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线。

可选的，所述根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线，包括：

将能够覆盖所述最远的形状点，并且与所述道路边界线平行的线确定为所述虚拟采样线。

可选的，所述根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点，包括：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点；

将各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点确定为所述需要处理的形状点。

可选的，所述将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置，包括：

根据所述需要处理的形状点和所述虚拟采样线，确定所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足；

将所述需要处理的形状点移至对应的垂足所在的位置。

可选的，所述预设值为20cm。

第二方面，本发明提供一种墙体采样线的平滑处理单元，包括：

确定模块，用于根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行；

处理模块，用于根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理。

可选的，所述处理模块具体用于：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点；

将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置。

可选的，所述确定模块，具体用于：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置；

根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线。

可选的，所述确定模块，具体用于：

将能够覆盖所述最远的形状点，并且与所述道路边界线平行的线确定为所述虚拟采样线。

可选的，所述处理模块，具体用于：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点；

将各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点确定为所述需要处理的形状点。

可选的，所述处理模块，具体用于：

根据所述需要处理的形状点和所述虚拟采样线，确定所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足；

将所述需要处理的形状点移至对应的垂足所在的位置。

可选的，所述预设值为20cm。

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述墙体采样线的平滑处理方法。

第四方面，本发明提供一种高精地图编辑平台，包括上述平滑处理单元。

本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法和装置，以道路边界线为参考，确定虚拟采样线，然后，根据待处理墙体采样线上各形状点到上述虚拟采样线的距离，对待处理墙体采样线做平滑处理，和现有技术通过人工方式逐个编辑形状点的方法相比，提高了作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法的实施例一的流程示意图；

图2为本发明提供的道路边界线和待处理墙体采样线的示意图一；

图3为本发明提供的道路边界线和待处理墙体采样线的示意图二；

图4为本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法的实施例二的流程示意图；

图5为本发明提供的道路边界线和待处理墙体采样线的示意图三；

图6为本发明提供的道路边界线和待处理墙体采样线的示意图四；

图7为本发明提供的道路边界线和待处理墙体采样线的示意图五；

图8为本发明提供的墙体采样线的平滑处理单元的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了自动驾驶汽车的行驶安全，高精地图需显示道路、道路两侧的墙体以及道路周围的环境等，在生成墙体的采样线时，会出现采样线形状点飘飞的情况，面对这种情况，现有技术提供的方法是通过人工逐个编辑形状点来进行调形，然而，这种方法费时费力，人工干预量较大。

基于上述技术问题，本发明提供一种墙体采样线的平滑处理方法，首先，以道路边界线为参考，确定虚拟采样线，然后，根据待处理墙体采样线上各形状点到上述虚拟采样线的距离，对待处理墙体采样线做平滑处理，和现有技术通过人工方式逐个编辑形状点的方法相比，提高了作业效率。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法的实施例一的流程示意图。如图1所示，本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法，包括：

S101、根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行。

参见图2所示，待处理墙体采样线为根据某道路两侧墙体的位置及走势生成的墙体采样线，待处理墙体采样线可以为多条，对任意一条待处理墙体采样线均可利用本发明提供的方法进行平滑处理。由图2可以看出，道路边界线和墙体采样线的走势相似。

在一种可实施方式中，确定虚拟采样线的过程可以为：

首先，根据待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置；然后，根据距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线。

具体的，可将能够覆盖所述最远的形状点，并且与所述道路边界线平行的线确定为所述虚拟采样线。

由于，道路两旁的植被和护栏一般规划于道路边界线和墙体之间，因此，墙体采样线上形状点通常是向靠近道路边界线的方向飘飞，可以推出，距离道路边界线较近的形状点出现飘飞的可能性较大，而距离道路边界线最远的形状点几乎不会发生飘飞，以距离道路边界线最远的形状点为参考来确定虚拟采样线可提高虚拟采样线位置准确度。

具体的，参见图3所示，假设生成的待处理墙体采样线包括采样线1、采样线2和采样线3，可将采样线1作为墙体边线，不做平滑处理。以采样线3为例，对上述确定虚拟采样线的过程进行说明：

假设采样线3包括形状点1、形状点2…形状点7，图3中使用带相应编号的圆框表示。根据这些形状点到道路边界线的距离，找出这些形状点中距离道路边界线最远的形状点的位置，由图3可知，形状点1为距离道路边界线最远的形状点。将道路边界线平移至能够覆盖形状点1的位置，这条能够覆盖形状点1的线便为虚拟采样线。

S102、根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理。

一种可实施的方式中，上述平滑处理的过程可以为：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点；将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置。

本实施例提供的墙体采样线的平滑处理方法，以道路边界线为参考，确定虚拟采样线，然后，根据待处理墙体采样线上各形状点到上述虚拟采样线的距离，对待处理墙体采样线做平滑处理，和现有技术通过人工方式逐个编辑形状点的方法相比，提高了作业效率。

下面结合具体的实施例对上述根据待处理墙体采样线上各形状点到虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点的过程，以及将需要处理的形状点移至虚拟采样线上的对应位置的过程进行详细描述。

图4为本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法的实施例二的流程示意图。如图4所示，本发明提供的墙体采样线的平滑处理方法，包括：

S401、根据待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置。

S402、根据距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线。

其中，S401-S402的具体实现方式参见上述实施例的S101，本发明在此不再赘述。

S403、根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点。

S404、将各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点确定为所述需要处理的形状点。

具体的，上述预设值可根据实际情况灵活设定，上述预设值可以为经验值，比如，可将上述预设值设定为20cm。

具体的，待处理墙体采样线上各形状点到虚拟采样线的距离为各形状点到虚拟采样线的垂直距离。在S401-S402确定虚拟采样线后，便可计算得到待处理墙体采样线上各形状点到虚拟采样线的距离。然后将待处理墙体采样线上各形状点到虚拟采样线的距离和预设值相比较，若待处理墙体采样线上形状点到虚拟采样线的距离小于等于预设值，则不对该形状点做任何处理；若待处理墙体采样线上形状点到虚拟采样线的距离大于预设值，则将该形状点确定为需要处理的形状点。

结合图5对S403-S404的过程进行说明：

参见图5所示，假设预设值为20cm，采样线3包括形状点1、形状点2…形状点7，由于虚拟采样线覆盖形状点1，形状点1到虚拟采样线的距离为零，即形状点1到虚拟采样线的距离小于20cm。分别计算形状点2、形状点3…形状点7到虚拟采样线的距离，可以得到形状点2、形状点6和形状点7到虚拟采样线的距离小于等于预设值，而形状点3、形状点4和形状点5到虚拟采样线的距离大于预设值，则将形状点3、形状点4和形状点5作为需要处理的形状点。

S405、根据所述需要处理的形状点和所述虚拟采样线，确定所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足。

S406、将所述需要处理的形状点移至对应的垂足所在的位置。

具体的，在S403-S404确定了需要处理的形状点后，便可通过S405-S406对这些需要处理的形状点做平滑处理。

结合图6和图7对S405-S406的过程进行说明：

参见图6所示，由图5和上文的描述可知，需要处理的形状点包括形状点3、形状点4和形状点5。形状点在虚拟采样线上的投影的位置即为该形状点在虚拟采样线上的垂足的位置。形状点3、形状点4和形状点5在虚拟采样线上的垂足用星号表示。将形状点3、形状点4和形状点5平移至对应垂足所在的位置，便完成了需要处理的形状点的平滑处理过程，将形状点3、形状点4和形状点5平移至对应垂足所在的位置后，便可得到图7所示处理结果。

本实施例提供的墙体采样线的平滑处理方法，提供了根据待处理墙体采样线上各形状点到虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点的实现方式，具体为，根据待处理墙体采样线上各形状点到虚拟采样线的距离，确定各形状点中到虚拟采样线的距离大于预设值的形状点，将各形状点中到虚拟采样线的距离大于预设值的形状点确定为需要处理的形状点。还提供了将需要处理的形状点移至虚拟采样线上的对应位置的实现方式，具体为，根据需要处理的形状点和虚拟采样线，确定需要处理的形状点在虚拟采样线上对应的垂足，将需要处理的形状点移至对应的垂足所在的位置。和现有技术通过人工方式逐个编辑形状点的方法相比，提高了作业效率。

图8为本发明提供的墙体采样线的平滑处理单元的结构示意图。如图8所示，本发明提供的墙体采样线的平滑处理单元，包括：

确定模块801，用于根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行；

处理模块802，用于根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理。

可选的，所述处理模块802具体用于：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点；

将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置。

可选的，所述确定模块801，具体用于：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置；

根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线。

可选的，所述确定模块801，具体用于：

将能够覆盖所述最远的形状点，并且与所述道路边界线平行的线确定为所述虚拟采样线。

可选的，所述处理模块802，具体用于：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点；

将各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点确定为所述需要处理的形状点。

可选的，所述处理模块802，具体用于：

根据所述需要处理的形状点和所述虚拟采样线，确定所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足；

将所述需要处理的形状点移至对应的垂足所在的位置。

可选的，所述预设值为20cm。

本发明提供的墙体采样线的平滑处理单元，可用于执行上述实施例描述的墙体采样线的平滑处理方法。其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本发明还提供一种高精地图编辑平台，包括上述实施例所述的平滑处理单元，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例描述的墙体采样线的平滑处理方法。

本发明还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器实施上述实施例描述的墙体采样线的平滑处理方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种墙体采样线的平滑处理方法，其特征在于，包括：

根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行；

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理；

所述根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，包括：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置；

根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线；

所述根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理，包括：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点；其中，所述需要处理的形状点为各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点；

将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置，所述虚拟采样线上的对应位置为所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线，包括：

将能够覆盖所述最远的形状点，并且与所述道路边界线平行的线确定为所述虚拟采样线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点，包括：

根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点；

将各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点确定为所述需要处理的形状点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置，包括：

根据所述需要处理的形状点和所述虚拟采样线，确定所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足；

将所述需要处理的形状点移至对应的垂足所在的位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设值为20cm。

6.一种墙体采样线的平滑处理单元，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据待处理墙体采样线和道路边界线，确定虚拟采样线，所述虚拟采样线和所述道路边界线平行；

处理模块，用于根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，对所述待处理墙体采样线做平滑处理；

所述确定模块，具体用于根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述道路边界线的距离，确定距离所述道路边界线最远的形状点的位置；根据所述距离所述道路边界线最远的形状点的位置和所述道路边界线，确定所述虚拟采样线；

所述处理模块，具体用于根据所述待处理墙体采样线上各形状点到所述虚拟采样线的距离，确定需要处理的形状点；其中，所述需要处理的形状点为各形状点中到所述虚拟采样线的距离大于预设值的形状点；将所述需要处理的形状点移至所述虚拟采样线上的对应位置，所述虚拟采样线上的对应位置为所述需要处理的形状点在所述虚拟采样线上对应的垂足。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种高精地图编辑平台，其特征在于，包括权利要求6所述的平滑处理单元。