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CN111688681B - 用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法 - Google Patents

用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法 Download PDF

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CN111688681B CN202010166456.0A CN202010166456A CN111688681B CN 111688681 B CN111688681 B CN 111688681B CN 202010166456 A CN202010166456 A CN 202010166456A CN 111688681 B CN111688681 B CN 111688681B
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Abstract

本发明涉及用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法。公开了一种用于引入第一车辆对在第二车辆的周围环境中的人员的反应的方法，其中检测到在第一车辆在其上行驶的行车道上的至少一个人员，并且检测到至少一个第二车辆，其中通过控制设备接收到通过至少一个传感器单元测定的测量数据，控制设备进行分类并且将所评估的数据记录为人员和记录为第二车辆，测定人员的移动向量并且计算人员的推测的移动，依据测量数据来测定或者估计第二车辆的车门的位置和宽度，计算人员打开车门的概率，其中根据所计算的概率，通过控制设备引入第一车辆的反应。此外，公开了一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

Description

用于执行对在车辆旁的人员的反应的方法
技术领域
本发明涉及一种用于引入(Einleiten)第一车辆对在第二车辆的周围环境中的人员的反应的方法，其中检测到在第一车辆在其上行驶的行车道上的至少一个人员，并且检测到至少一个第二车辆。此外，本发明涉及一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
背景技术
在城市交通区域中，尤其是在侧道，车辆沿纵向方向停放在行车道的侧边缘处。尤其是在交通密度提高或者行车道的宽度小的情况下，人员可能在行车道上沿着所停放的车辆行走，并且打开车门，以便上车。常常在内城观测到这样的行为。在此，人员期望交通参与者的合作行为。
虽然已知了可以控制穿过城市交通的车辆也穿过道路狭窄处的自动化的和部分自动化的系统，可是这样的系统在探测到在行车道上的人员时仅仅降低了车辆速度。如果人员例如打开突出到车辆的车道中或妨碍该车道的车门，则通常通过这样的系统引入紧急制动。
发明内容
本发明所基于的任务可以被看作：建议一种方法和一种控制设备，所述方法和所述控制设备能够预先识别出车门的打开，并且可以与状况有关地引入适配的反应。
该任务借助根据本发明的用于引入第一车辆对在第二车辆的周围环境中的人员的反应的方法、根据本发明的控制设备和根据本发明的机器可读的存储介质来解决。随后说明了本发明的有利的构建方案。
按照本发明的一方面，提供了一种用于引入第一车辆对在第二车辆的周围环境中的人员的反应的方法。尤其是，人员可能处于行车道上，第一车辆在该行车道上行驶。
在该方法中，检测到在第一车辆在其上行驶的行车道上的至少一个人员，并且检测到至少一个第二车辆。至少一个第二车辆优选地是被停放的车辆，人员很可能想要进到该被停放的车辆中。为此，在准备阶段，车门必须被该人员打开，所述车门可能突出到第一车辆的车道中并且可能妨碍交通安全。至少一个传感器单元例如可以是一个或者多个摄像机、至少一个激光雷达(LIDAR)传感器、至少一个雷达传感器等等。尤其是，传感器单元可以实施为第一车辆的周围环境传感机构。
通过至少一个传感器单元测定(ermittelten)的测量数据通过控制设备接收到。控制设备可以是车辆侧的控制设备，或者是车辆外部的控制设备，如例如服务器单元或者云。
控制设备基于接收到的测量数据进行分类，并且将所评估的数据记录为人员和记录为第二车辆。
测定人员的移动向量，并且计算人员的推测的移动。第二车辆的车门的位置和宽度依据测量数据来测定或者估计。
紧接着，计算人员打开车门的概率，其中根据所计算的概率，通过控制设备引入第一车辆的反应。
按照本发明的另一方面，提供一种控制设备，其中所述控制设备设立为实施该方法。
除此以外，按照本发明的一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在由控制设备实施计算机程序时促使其实施该方法。按照本发明的另一方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有计算机程序。
该方法优选地可以针对如下车辆予以采用：所述车辆根据BASt限定可以辅助地、部分自动化地、高度自动化地和/或全自动化地或无驾驶员地运行。至少一个第一车辆例如可以实施为这样的车辆。
通过该方法，尤其是可以识别出在行车道上的位于前面的人员。为此，将周围对象的测量数据分类为步行者或过路人。人员的移动可以以一个或者多个移动向量的形式被跟踪。该过程可以在限定的时间段中进行。基于这样测定的移动向量，可以预报或估计人员的推测的移动进程。
除了人员的这样的被预测的移动方向之外，可以附加地探测被停放的第二车辆，并且可以估计其门位置以及门宽部的规格。这例如可以通过直接测量尺寸或者基于对车辆模型的识别来进行。所识别出的车辆模型可以用于在数据库中获得关于车门的规格的相关信息。
从人员打开车门的意图的所限定的概率起，可以基于之前测定的门宽度检查车辆的被打开的门的所需的空间要求，并且检查由于向外转动的门引起的妨碍以及对第一车辆的妨碍。这些信息可以用于重新计算第一车辆的轨迹或者用于适配车辆速度。
如果在车门打开的情况下剩余的行车道宽度对于第一车辆的通行不够，则第一车辆被延迟，以便能够实现人员无危险地上车。
在尽管车门打开仍有足够的行车道宽度的情况下，可以适配第一车辆的轨迹，以便避让或避免与车门的碰撞。
通过该方法，可以避免因车门突然打开引起的危险状况，其方式是：测定人员针对这样的举措(Handlung)的迹象，并且通过控制设备的控制命令来缓和碰撞状况。
尤其是，可以避免危险状况和与过路人发生的事故，所述过路人从另外的交通参与者的合作行为出发并且在此突发地打开停泊的车辆的门。此外，通过该方法和该控制设备，在这样的状况下能够实现舒适反应，如例如及早地制动或者及早地绕行推测的障碍物，并且由此提升客户价值。
根据一实施形式，测定或者估计第二车辆的车门突出到车道中和/或打开的车门对第一车辆的所规划的轨迹的影响。由此，尤其是根据车门的宽度，可以计算在打开车门时第二车辆的推测的宽度，并且推导出对第一车辆的继续行驶造成的后果。尤其是，由此可以检查，第一车辆是否可以不受阻挡地在第二车辆旁边驶过，必须进行轨迹的适配，或者必须在第二车辆前停住。
按照另一实施形式，为了测定打开车门的概率，通过控制设备测定或者解释人员的外部迹象。为此，通过评估测量数据来检查，人员如何表现。例如，可以检验人员靠近车门、人员手臂的移动等等，并且以所限定的概率估计打开车门的意图。
根据另一实施形式，为了测定打开车门的概率而考虑：人员距车门的距离，人员距第二车辆的距离，人员的视向，人员的身体姿势，人员的移动向量，人员的动作和/或人员与车辆的相互作用。由此，可以确定关于人员的紧张的预报和人员的推测的行为。尤其是，可以监控人员的多个移动向量或速度向量，所述移动向量或速度向量描述了手臂、腿、上体等的移动。在考虑到不安全性的情况下，可以确定人员实际上打开车门或者人员仅仅在第二车辆旁边走过的概率。在此，也可以通过第一车辆的周围环境传感机构来监控并且为了计算该概率而考虑：人员朝车门把手的视向，或者略微俯身的用于抓握车门把手的姿态。尤其是，通过评估测量数据可以探测到，人员是否已经抓住车门把手，或者是否已经将车门把手握于手中。
按照另一实施例，通过控制设备以反应模型的形式引入第一车辆对打开的或者推测打开的车门的反应，其中在选出与状况有关的反应模型时考虑人员的通过控制设备预测的举措。由此，第一车辆可以对如下反应做准备：所述反应与人员的推测的行为有关。反应模型可以包含限定的制动行为、避让行为或者减慢的继续行驶。尤其是，因此可以通过控制设备促使对人员的举措的快速反应。
根据另一实施例，依据在门打开时第二车辆的通过控制设备测定的或者估计的门宽度，导出行车道限制。行车道限制可以以体积或者面的形式来构建，所述面可以突出到第一车辆的现存的车道中。尤其是，行车道限制可以限定为第一车辆的静态的或者动态的障碍物。
按照另一实施形式，依据所测定的行车道限制，计算新的轨迹和/或减小第一车辆的速度。因此，可以基于识别为障碍物的行车道限制，通过控制设备准备一个或者多个反应，并且根据该事件到来的概率来引入所述反应。
根据另一实施例，在第一车辆与第二车辆的打开的门有推测的碰撞的情况下，引入第一车辆的制动过程。如果在车门打开的情况下剩余的行车道宽度不足以执行避让机动动作，则通过控制设备可以直接地或者以限定的级别引入制动过程。例如，在准备阶段可以以一个步骤或者以多个步骤降低车辆速度。由此，第一车辆可以避免突然引入的紧急制动机动动作。
按照另一实施例，在第一车辆的车道上有足够的通行宽度的情况下，通过控制设备适配轨迹，以进行避让。由此，第一车辆对沿纵向方向停着的第二车辆的打开的车门的避让反应只有当为此存在足够位置时才可以被考虑到。道路交通中的安全性因此可以得以提高。
根据另一实施例，在考虑到第一车辆的车辆宽度的情况下，遵守车道的边界。由此，可以特别安全地实施第一车辆的避让反应。附加地，可以考虑距行车道和距车门的安全距离。
按照另一实施例，在第二车辆的门关闭或者人员离开行车道之后，引入第一车辆的继续行驶。由此，可以排除在第一车辆之前打开车门的危险或概率。
附图说明
在下文，依据极其简化的示意图更详细地阐述了本发明的优选实施例。在这种情况下：
图1示出了用于阐明根据实施形式的方法的交通状况的示意图，以及
图2示出了根据该实施形式的方法的示意性流程图。
具体实施方式
在图1中示出了用于阐明根据实施形式的方法2的交通状况1的示意图。
示出了狭窄的行车道4。第一车辆6在行车道4上行驶。在行车道4的两个侧边缘5处，停放多个第二车辆8、10。第二车辆8、10停泊，并且因此对于第一车辆6而言是静止的对象或障碍物。
第一车辆6构建为根据BASt限定能够高度自动化运行的车辆。用于维持高度自动化运行的相应的致动器和控制单元出于概览原因并未示出。
第一车辆6具有周围环境传感机构12。周围环境传感机构12例如可以包括至少一个摄像机传感器、激光雷达传感器、雷达传感器等等。周围环境传感机构12以测量数据的形式提供车辆周围环境的信息。
此外，第一车辆6具有控制设备14。控制设备14设立为，接收和评估周围环境传感机构12的测量数据。此外，控制设备14设立为，基于对测量数据执行的评估来影响第一车辆6的车辆控制。
控制设备14可以构建为如下控制设备：所述控制设备也负责车辆6的自动化运行。替选地，控制设备14可以是与之分离的控制设备，或者是这样的控制设备的模块。
为了不受阻碍地行驶，第一车辆6需要通过车辆尺寸限定的车道宽度B。基于车道宽度B，确定第一车辆6的车道16。
在交通状况1中，此外还示出人员18或行人，所述人员18在行车道4上移动。同样绘入了人员18的相对应的移动向量20。移动向量20通过控制设备14对测量数据的评估来测定。基于所测定的移动向量20，估计人员18的将来的行为。为此，例如在接下来的1到20秒中，可以近似加长该移动向量20或这些移动向量。由此，控制设备14可以测定，人员18目标明确地移动到第二车辆8。人员18在第一车辆6的车道16之外，并且因此不是交通阻碍。
依据周围环境传感机构12的测量数据，控制设备14计算人员18打开第二车辆8的车门22的概率。在所示的情况下，概率超过70％。
与之并行地，控制设备14可以测定车门22的大小。这可以通过对测量数据的直接评估来进行，或者通过测定车辆产品类型以及从数据库中读出车门22的大小来进行。依据车门22的尺寸，控制设备14可以测定，打开的车门22是否突出到车道16中，并且因此是否可能会妨碍第一车辆6的继续行驶。
根据该实施例，车门22的打开可能会突出到车道16的宽部B中，并且因此对于第一车辆6是行车道限制24。
基于通过控制设备14测定的信息，在车门22打开时不能执行避让机动动作。由于人员18打开门22的高概率，预先降低第一车辆6的车辆速度，使得可能舒适地及时制动直至停止。
控制设备14具有机器可读的存储介质26，在所述机器可读的存储介质中可以存放有计算机程序，所述计算机程序适合于实施该方法。控制设备14为此可以访问在存储介质26中寄存的计算机程序并且实施所述计算机程序。
图2示出了根据实施形式的方法2的示意性流程图。该方法2用于引入第一车辆6对在第二车辆8的周围环境中的人员18的反应。尤其是，人员18可能处于行车道4上，第一车辆6在该行车道4上行驶。
在该方法中，在步骤30中，通过至少一个传感器单元或周围环境传感机构12，检测到30在第一车辆6在其上行驶的行车道4上的至少一个人员18，并且检测到30至少一个第二车辆8、10。
至少一个第二车辆优选地是被停放的车辆，人员很可能想要进到所述被停放的车辆中。为此，在准备阶段，车门必须被该人员打开，所述车门可能突出到第一车辆的车道中，并且可能妨碍交通安全。至少一个传感器单元例如可以是一个或者多个摄像机、至少一个激光雷达传感器、至少一个雷达传感器等等。尤其是，传感器单元可以实施为第一车辆的周围环境传感机构。
通过至少一个传感器单元测定的测量数据通过控制设备14来接收到31。
控制设备14基于接收到的测量数据进行分类32，并且将所评估的数据记录为人员18和记录为第二车辆8。
在另一步骤中，测定人员18的移动向量20，并且计算33人员18的推测的移动。
紧接着，第二车辆8的车门22的位置和宽度依据测量数据来测定或者估计34。
在该方法2的另一步骤中，计算由人员18打开车门22的概率。根据所计算的概率，由控制设备14引入或者至少准备36第一车辆6的反应。

Claims (13)

1.一种用于引入第一车辆(6)对在第二车辆(8，10)的周围环境中的人员(18)的反应的方法，其中检测到(30)在所述第一车辆(6)在其上行驶的行车道(4)上的至少一个人员(18)，并且检测到(30)至少一个第二车辆(8，10)，其中
-通过控制设备(14)接收到(31)通过至少一个传感器单元(12)测定的测量数据，
-所述控制设备(14)进行分类(32)，并且将所评估的数据记录为人员(18)和记录为第二车辆(8，10)，
-测定(33)所述人员(18)的移动向量(20)，并且计算所述人员(18)的推测的移动，
-依据所述测量数据来测定(34)或者估计所述第二车辆(8，10)的车门(22)的位置和宽度，
-计算(35)所述人员(18)打开所述第二车辆(8，10)的车门(22)的概率，其中根据所计算的概率，通过所述控制设备(14)引入(36)所述第一车辆(6)的反应。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，测定或者估计所述第二车辆(8，10)的所述车门(22)突出到所述车道(4)中和/或打开的车门(22)对所述第一车辆(6)的所规划的轨迹的影响。
3.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，为了测定打开所述车门(22)的所述概率，通过所述控制设备(14)测定或者解释所述人员(18)的外部迹象。
4.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，为了测定打开所述车门(22)的所述概率而考虑：所述人员(18)距所述车门(22)的距离，所述人员(18)距所述第二车辆(8)的距离，所述人员(18)的视向，所述人员(18)的身体姿势，所述人员(18)的移动向量(20)，所述人员(18)的动作和/或所述人员(18)与所述第二车辆(8)的相互作用。
5.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，通过所述控制设备(14)以反应模型的形式引入所述第一车辆(6)对打开的或者推测打开的车门(22)的反应，其中在选出与状况有关的反应模型时，考虑所述人员(18)的通过所述控制设备(14)预测的举措。
6.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，依据在打开所述车门(22)时所述第二车辆(8，10)的通过所述控制设备(14)测定的或者估计的门宽度，导出行车道限制(24)。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，依据所测定的所述行车道限制(24)，计算新轨迹，和/或减小所述第一车辆(6)的速度。
8.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，在所述第一车辆(6)与所述第二车辆(8，10)的被打开的车门(22)有推测的碰撞时，引入所述第一车辆(6)的制动过程。
9.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述第一车辆(6)的所述行车道(4)上有足够的通行宽度时，通过所述控制设备(14)适配所述轨迹，以进行避让。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在考虑到所述第一车辆(6)的车辆宽度的情况下，遵守所述行车道(4)的边界。
11.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，在所述第二车辆(8)的所述车门(22)关闭或者所述人员(18)离开所述行车道(4)之后，引入所述第一车辆(6)的继续行驶。
12.一种控制设备(14)，其中所述控制设备(14)设立为，实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
13.一种机器可读的存储介质(26)，在所述机器可读的存储介质(26)上存储有计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过控制设备(14)实施所述计算机程序时促使其实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
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