CN111591267B - 车辆碰撞处理装置、方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种车辆碰撞处理装置、方法及控制装置，涉及无人车辆技术领域。其中装置包括：碰撞传感器，用于在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；信号保持器，用于保持碰撞信号一段预设时间以提供碰撞信号的持续信号；制动执行器，用于以持续信号作为触发信号提供制动力以制动车辆。本发明实施例的处理装置在无人驾驶过程中利用信号保持器提供碰撞信号的持续信号，直接利用该持续信号触发制动执行器提供制动力，减少了碰撞信号的信息传递环节，提高了自动驾驶过程中无人车辆的制动效率。

Description

车辆碰撞处理装置、方法及控制装置

技术领域

本发明涉及无人车辆技术领域，具体涉及一种车辆碰撞处理装置、方法及控制装置。

背景技术

无人车辆在运行过程中全程无人驾驶，汽车操纵稳定性及行驶安全性至关重要。在很多无人车辆中都集成有碰撞传感器，碰撞传感器可以用来监测无人车辆是否与障碍物发生碰撞。按照控制器局域网(CAN)总线协议，碰撞传感器输出的碰撞信号通过控制器局域网(CAN)总线与整车控制器(VCU)通信。整车控制器(VCU)根据碰撞信号提供信号值保持预设时间的持续信号，并将该持续信号提供给电子驻车制动系统(EPB)以制动无人车辆。显然，当无人车辆发生碰撞时，碰撞传感器提供的碰撞信号需要经由整车控制器(VCU)处理后才能提供给制动执行器，因此，这增加了碰撞信号的信息传递环节，降低了无人车辆的制动效率。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种车辆碰撞处理装置、方法及控制装置，利用信号保持器提供碰撞信号的持续信号，直接利用该持续信号触发制动执行器提供制动力，减少了碰撞信号的信息传递环节，提高了无人车辆的制动效率。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆碰撞处理装置，包括：碰撞传感器、信号保持器和制动执行器，

所述碰撞传感器用于在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；

所述信号保持器用于保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号；

所述制动执行器用于以所述持续信号作为触发信号提供制动力以制动所述车辆。

可选地，所述碰撞传感器包括一种或多种类型的碰撞传感器，每种类型的所述碰撞传感器感测各自的待感测量，并与各自的待感测量阈值比较，当至少一种类型的碰撞传感器感测到的待感测量大于相应的待感测量阈值时，提供所述碰撞信号。

可选地，所述制动执行器包括多个制动执行器，所述处理装置还包括：幅值检测器和多个比较器，

所述幅值检测器与所述信号保持器的输出连接，用于检测所述持续信号的幅值信号；

所述多个比较器与所述幅值检测器的输出连接，所述多个比较器中每个比较器将所述持续信号的幅值信号和各比较器的输入基准幅值信号作为输入，当所述持续信号的幅值信号大于相应输入基准幅值信号时产生有效电平。

可选地，所述处理装置还包括：选通器，

所述选通器分别与所述信号保持器的输出、所述多个比较器的输出连接，所述选通器用于根据所述多个比较器的比较结果，将所述持续信号传输给所述多个制动执行器中的一个或多个制动执行器。

可选地，在所述多个制动执行器中，以所述持续信号作为触发信号启动制动功能的制动执行器的数量与所述选通器接收到的有效电平数相等。

可选地，设比较器的数目为n,各比较器的输入基准幅值信号分别为b，2b，……nb，其中b为基准幅值。

可选地，所述处理装置还包括：信号隔离器，所述信号隔离器与所述碰撞传感器的输出连接，所述信号保持器与所述信号隔离器的输出连接，

在所述车辆发生多次碰撞的情况下，所述信号隔离器用于将所述车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号传输给所述信号保持器，并且隔离首次碰撞后所述碰撞传感器提供的碰撞信号。

可选地，在一定持续时间内，所述持续信号的持续时间越长，在所述持续信号的触发下所述制动执行器提供的制动力越大。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆碰撞处理方法，包括：

利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；

保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号；

以所述持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动所述车辆。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种车辆碰撞处理控制装置，包括：

监测单元，被配置为执行利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；

信号保持单元，被配置为执行保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号；

制动单元，被配置为执行以所述持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动所述车辆。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆具有如上所述的车辆碰撞处理装置。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种车辆碰撞处理控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的车辆碰撞处理方法。

根据本发明实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如上所述的车辆碰撞处理方法。

根据本发明实施例的第七方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序产品，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被移动终端执行时，使所述移动终端执行上述车辆碰撞处理方法的步骤。

本发明具有以下优点或有益效果：

当无人车辆发生碰撞时，碰撞传感器提供的碰撞信号无需经由整车控制器(VCU)处理，利用信号保持器提供碰撞信号的持续信号，直接利用该持续信号触发制动执行器提供制动力，精简了制动逻辑。信号保持器和碰撞传感器可以集成在一起，车辆碰撞处理装置的功能更加集成化。因此，减少了碰撞信号的信息传递环节，提高了无人车辆的制动效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本发明的车辆碰撞处理装置的执行环境的结构示意图。

图2示出本发明实施方式一的车辆碰撞处理装置的结构示意图。

图3示出本发明实施方式二的车辆碰撞处理装置的结构示意图。

图4示出本发明实施方式三的车辆碰撞处理装置的结构示意图。

图5示出本发明实施方式四对应的车辆碰撞处理方法的流程示意图。

图6示出本发明实施方式一对应的车辆碰撞处理方法的流程示意图。

图7示出本发明实施方式二对应的车辆碰撞处理方法的流程示意图。

图8示出本发明实施方式三对应的车辆碰撞处理方法的流程示意图。

图9示出本发明实施方式四对应的车辆碰撞处理方法的流程示意图。

图10示出本发明的车辆碰撞处理控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

随着人工智能和自动控制技术的发展，无人驾驶技术已逐渐被运用于生活，无人车辆已成为未来交通的发展方向。本发明实施例的车辆为无人驾驶车辆，本发明实施例提供的车辆碰撞处理装置的执行环境的结构示意图如附图1所示。车辆碰撞处理装置100搭载于无人车辆1000。车辆碰撞处理装置100是无人车辆1000的重要安全保护装置。通过无人驾驶技术控制无人车辆1000行驶，在行驶过程中通过搭载于无人车辆1000的控制器控制本发明实施例的车辆碰撞处理装置100应用本发明实施例的车辆碰撞处理方法实现无人车辆1000发生碰撞时根据监测到的碰撞信号的持续信号控制制动执行器提供制动力以制动无人车辆1000。

实施方式一：

本实施方式提供的车辆碰撞处理方法如附图6所示，所述车辆碰撞处理方法应用于如附图2所示的车辆碰撞处理装置100。参见附图2，本实施方式的车辆碰撞处理装置100包括：碰撞传感器110、信号保持器120和制动执行器130。碰撞传感器110、信号保持器120和制动执行器130搭载于无人车辆。

碰撞传感器110，用于在无人车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号S。碰撞传感器110包括一种或者多种类型的碰撞传感器，每种类型的碰撞传感器感测各自的待感测量，并与各自的待感测量阈值比较，当至少一种类型的碰撞传感器感测到的待感测量大于相应的待感测量阈值时，提供碰撞信号S。在一些实施例中，碰撞传感器110包括但不限于：力学传感器和/或形变传感器和/或姿态传感器，碰撞信号S包括但不限于：无人车辆的碰撞力和/或无人车辆的形变量和/或无人车辆的位姿变化量。无人车辆在正常行驶情况下，作为碰撞传感器110的力学传感器监测到的碰撞力较小，作为碰撞传感器110的形变传感器监测到的无人车辆的形变量较低，作为碰撞传感器110的位姿传感器监测到的无人车辆的姿态为与路面平行的水平平衡姿态。当无人车辆发生碰撞时，作为碰撞传感器110的力学传感器监测到较大的碰撞力，在碰撞力大于第一待感测量阈值的情况下提供碰撞信号S；或作为碰撞传感器110的形变传感器监测到的无人车辆的形变量较大，在形变量大于第二待感测量阈值的情况下提供碰撞信号S；或作为碰撞传感器110的位姿传感器监测到的无人车辆的姿态可为与路面形成一定夹角的倾斜姿态，在位姿变化量大于第三待感测量阈值的情况下提供碰撞信号S；或作为碰撞传感器110的力学传感器监测无人车辆的碰撞力大小、形变传感器监测无人车辆的形变量、姿态传感器监测无人车辆的位姿变化量，当碰撞力、形变量和位姿变化量中至少一个待感测量大于相应的待感测量阈值时，提供碰撞信号S。

信号保持器120用于保持碰撞信号S一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号S的持续信号C。制动执行器130用于以持续信号C作为触发信号提供制动力F以制动无人车辆。

具体的，本实施方式提供的车辆碰撞处理方法包括：

在步骤S610中，利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用碰撞传感器110在无人车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号S。在一些实施例中，每种类型的碰撞传感器110感测各自的待感测量，并与各自的待感测量阈值比较，当至少一种类型的碰撞传感器感测到的待感测量大于相应的待感测量阈值时，提供碰撞信号S。例如，碰撞传感器110为力学传感器，无人车辆发生碰撞时，碰撞传感器110感测到待感测量，当待感测量大于第一待感测量阈值(如35N)时，碰撞传感器110提供碰撞信号S。

在步骤S620中，保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用信号保持器120保持碰撞信号S一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号S的持续信号C。在一些实施例中，确定在持续信号C的触发下制动执行器130提供的制动力F达到最大制动力的耗时。保持碰撞信号S与所述耗时相等的时间以提供碰撞信号S的持续信号C。需要说明的是，在一定持续时间(例如，200ms)内，持续信号C的持续时间越长，在持续信号C的触发下制动执行器130提供的制动力F越大。持续信号C的持续时间达到一定持续时间(例如200ms)时，制动执行器130在持续信号C触发下提供的制动力F最大。

在步骤S630中，以所述持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动所述车辆。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用电子驻车制动系统以持续信号C作为触发信号启动制动执行器130提供制动力F以制动无人车辆。

需要说明的是，碰撞信号的持续信号的持续时间可以根据电子驻车制动系统的性能确定。在一些实施例中，电子驻车制动系统需要在持续一定预设时间(例如200ms)的持续信号的触发下才能启动制动功能，则所述碰撞信号的持续信号的持续时间至少为该一定预设时间。

因此，根据本实施方式，利用碰撞传感器在无人车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号，利用信号保持器保持碰撞信号一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号的持续信号，持续信号触发制动执行器提供制动力以制动无人车辆。当无人车辆发生碰撞时，碰撞传感器提供的碰撞信号无需经由整车控制器(VCU)处理，利用信号保持器提供碰撞信号的持续信号，直接利用该持续信号触发制动执行器提供制动力，精简了制动逻辑。信号保持器和碰撞传感器可以集成在一起，车辆碰撞处理装置的功能更加集成化。因此，减少了碰撞信号的信息传递环节，提高了无人车辆的制动效率。

实施方式二：

本实施方式提供的车辆碰撞处理方法如附图7所示，所述车辆碰撞处理方法应用于如附图3所示的车辆碰撞处理装置200。参见附图3，本实施方式的车辆碰撞处理装置200与附图2所示的车辆碰撞处理装置100的区别在于，本实施方式的车辆碰撞处理装置200包括五个制动执行器(制动执行器231、制动执行器232、制动执行器233、制动执行器234和制动执行器235)，所述五个制动执行器分别接收持续信号C并以持续信号C作为触发信号提供五个制动力(制动力F1、制动力F2、制动力F3、制动力F4和制动力F5)以制动无人车辆。本实施方式的车辆碰撞处理方法与实施方式一所示的车辆碰撞处理方法的区别在于，五个制动执行器(制动执行器231、制动执行器232、制动执行器233、制动执行器234和制动执行器235)分别接收持续信号C并以持续信号C作为触发信号启动制动执行器提供五个制动力(制动力F1、制动力F2、制动力F3、制动力F4和制动力F5)以制动无人车辆。

具体的，本实施方式提供的车辆碰撞处理方法包括：

在步骤S710中，利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号。

该步骤与图5所示的步骤S510一致，这里就不在赘述。

在步骤S720中，保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号。

该步骤与图5所示的步骤S520一致，这里就不在赘述。

在步骤S730中，以所述持续信号作为触发信号启动多个制动执行器提供多个制动力以制动所述车辆。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用电子驻车制动系统以持续信号C作为触发信号启动五个制动执行器(制动执行器231、制动执行器232、制动执行器233、制动执行器234和制动执行器235)分别提供制动力F1、制动力F2、制动力F3、制动力F4和制动力F5以制动无人车辆。

因此，根据本实施方式，利用碰撞传感器在无人车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号，利用信号保持器保持碰撞信号一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号的持续信号，以持续信号作为触发信号启动多个制动执行器提供多个制动力以制动无人车辆。当无人车辆发生碰撞时，多个制动执行器提供多个制动力同时制动无人车辆，提高了车辆碰撞处理装置的制动能力，缩短了无人车辆制动时间，进一步提高了无人车辆的制动效率。

实施方式三：

本实施方式提供的车辆碰撞处理方法如附图8所示，所述车辆碰撞处理方法应用于如附图4所示的车辆碰撞处理装置300。参见附图4，本实施方式的车辆碰撞处理装置300与附图2所示的车辆碰撞处理装置100的区别在于，本实施方式的车辆碰撞处理装置300包括五个制动执行器(制动执行器331、制动执行器332、制动执行器333、制动执行器334和制动执行器335)、与信号保持器120的输出连接的幅值检测器140和选通器160，以及与幅值检测器140的输出连接的多个比较器150。多个比较器150例如包括比较器U1、比较器U2、比较器U3、比较器U4和比较器U5。选通器160例如包括选通开关K1、选通开关K2、选通开关K3、选通开关K4和选通开关K5。幅值检测器140检测持续信号C的幅值以获得持续信号C的幅值信号P。多个比较器150中每个比较器将持续信号C的幅值信号P和各比较器的输入基准幅值信号R作为输入，当持续信号C的幅值信号P大于相应输入基准幅值信号R时产生有效电平T。

多个比较器150的输出连接到选通器160，选通器160用于根据多个比较器150的比较结果，将持续信号C传输给五个制动执行器(制动执行器331、制动执行器332、制动执行器333、制动执行器334和制动执行器335)中的一个或多个制动执行器。在该五个制动执行器中，以持续信号C作为触发信号启动制动功能的制动执行器的数量与选通器160接收到的有效电平数相等。本实施方式的车辆碰撞处理方法与实施方式一所示的车辆碰撞处理方法的区别在于，检测持续信号C的幅值以得到持续信号C的幅值信号P。分别比较持续信号C的幅值信号P和各比较器的输入基准幅值信号R，当持续信号C的幅值信号P大于相应输入基准幅值信号R时产生有效电平T。以持续信号C作为触发信号，启动五个制动执行器中与有效电平数相等数量的制动执行器。

具体的，本实施方式提供的车辆碰撞处理方法包括：

在步骤S810中，利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号。

该步骤与图5所示的步骤S510一致，这里就不在赘述。

在步骤S820中，保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号。

该步骤与图5所示的步骤S520一致，这里就不在赘述。

在步骤S830中，检测所述持续信号的幅值以得到所述持续信号的幅值信号。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用幅值检测器140检测持续信号C的幅值以获得持续信号C的幅值信号P。例如，碰撞传感器110为力学传感器，无人车辆发生碰撞时，碰撞传感器110感测到待感测量，当待感测量大于第一待感测量阈值时，碰撞传感器110提供碰撞信号S。待感测量的幅值例如为50N，持续信号C的幅值信号P的幅值例如为50N。

在步骤S840中，分别比较所述持续信号的幅值信号和各比较器的输入基准幅值信号，当所述持续信号的幅值信号大于相应输入基准幅值信号时产生有效电平。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用多个比较器150分别比较持续信号C的幅值信号P和各比较器的输入基准幅值信号R，当持续信号C的幅值信号P大于相应输入基准幅值信号R时产生有效电平T。在一些实施例中，比较器U1将持续信号C的幅值信号P与输入基准幅值信号R1进行比较，当幅值信号P大于输入基准幅值信号R1时产生有效电平T1。比较器U2将持续信号C的幅值信号P与输入基准幅值信号R2进行比较，当幅值信号P大于输入基准幅值信号R2时产生有效电平T2。比较器U3将持续信号C的幅值信号P与输入基准幅值信号R3进行比较，当幅值信号P大于输入基准幅值信号R3时产生有效电平T3。比较器U4将持续信号C的幅值信号P与输入基准幅值信号R4进行比较，当幅值信号P大于输入基准幅值信号R4时产生有效电平T4。比较器U5将持续信号C的幅值信号P与输入基准幅值信号R5进行比较，当幅值信号P大于输入基准幅值信号R5时产生有效电平T5。

在步骤S850中，以所述持续信号作为触发信号，启动所述多个制动执行器中与有效电平数相等数量的制动执行器。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用选通器160，以持续信号C作为触发信号，启动五个制动执行器中与有效电平数相等数量的制动执行器。在一些实施例中，比较器U1的输入基准幅值信号R1、比较器U2的输入基准幅值信号R2、比较器U3的输入基准幅值信号R3、比较器U4的输入基准幅值信号R4和比较器U5的输入基准幅值信号R5分别为b，2b，……5b，其中b为基准幅值，基准幅值b例如为所述至少一种类型的碰撞传感器的待感测量阈值。当输入基准幅值信号R1<幅值信号P<输入基准幅值信号R2时，比较器U1产生有效电平T1，此时选通器160将选通开关K1导通，制动执行器331在持续信号C触发下启动提供制动力F1。当输入基准幅值信号R2<幅值信号P<输入基准幅值信号R3时，比较器U1产生有效电平T1、比较器U2产生有效T2，此时选通器160将选通开关K1和选通开关K2导通，制动执行器331和制动执行器332在持续信号C触发下启动提供制动力F1和制动力F2。当输入基准幅值信号R3<幅值信号P<输入基准幅值信号R4时，比较器U1产生有效电平T1、比较器U2产生有效电平T2、比较器U3产生有效电平T3，此时选通器160将选通开关K1、选通开关K2和选通开关K3导通，制动执行器331、制动执行器332和制动执行器333在持续信号C触发下启动提供制动力F1、制动力F2和制动力F3。当输入基准幅值信号R4<幅值信号P<输入基准幅值信号R5时，比较器U1产生有效电平T1、比较器U2产生有效电平T2、比较器U3产生有效电平T3、比较器U4产生有效电平T4，此时选通器160将选通开关K1、选通开关K2、选通开关K3和选通开关K4导通，制动执行器331、制动执行器332、制动执行器333和制动执行器334在持续信号C触发下启动提供制动力F1、制动力F2、制动力F3和制动力F4。当输入基准幅值信号R5<幅值信号P时，比较器U1产生有效电平T1、比较器U2产生有效电平T2、比较器U3产生有效电平T3、比较器U4产生有效电平T4、比较器U5产生有效电平T5，此时选通器160将选通开关K1、选通开关K2、选通开关K3、选通开关K4和选通开关K5导通，制动执行器331、制动执行器332、制动执行器333、制动执行器334和制动执行器335在持续信号C触发下启动提供制动力F1、制动力F2、制动力F3、制动力F4和制动力F5。

因此，根据本实施方式，利用碰撞传感器在无人车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号，利用信号保持器保持碰撞信号一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号的持续信号，分别比较持续信号的幅值信号和各比较器的输入基准幅值信号，当持续信号的幅值信号大于相应输入基准幅值信号时产生有效电平，以持续信号作为触发信号，启动多个制动执行器中与有效电平数相等数量的制动执行器。当无人车辆发生碰撞时，根据持续信号的幅值信号的大小，确定启动多个制动执行器中与有效电平数相等数量的制动执行器，提高了车辆碰撞处理装置的制动能力与碰撞强度的匹配度，在提高无人车辆制动效率的同时减少了无人车辆过度制动的情况发生，减小了无人车辆的能源浪费和无人车辆制动部件的磨损，提高了无人车辆制动的稳定性和可靠性。

实施方式四：

本实施方式提供的车辆碰撞处理方法如附图9所示，所述车辆碰撞处理方法应用于如附图5所示的车辆碰撞处理装置400。参见附图5，本实施方式的车辆碰撞处理装置400与附图2所示的车辆碰撞处理装置100的区别在于，本实施方式的车辆碰撞处理装置400包括信号隔离器170。信号隔离器170、信号保持器120和碰撞传感器110可以集成在一起，车辆碰撞处理装置的功能更加集成化。信号隔离器170与碰撞传感器110的输出连接，信号保持器120与信号隔离器170的输出连接。在无人车辆发生多次碰撞的情况下，信号隔离器170用于将无人车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号S1传输给信号保持器120，并且隔离首次碰撞后碰撞传感器110提供的碰撞信号。本实施方式的车辆碰撞处理方法与实施方式一所示的车辆碰撞处理方法的区别在于，在无人车辆发生多次碰撞的情况下，保持无人车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号S1一段预设时间以提供碰撞信号S1的持续信号C1，并且隔离首次碰撞后碰撞传感器110提供的碰撞信号。

具体的，本实施方式提供的车辆碰撞处理方法包括：

在步骤S910中，利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号。

该步骤与图5所示的步骤S510一致，这里就不在赘述。

在步骤S920中，在所述车辆发生多次碰撞的情况下，隔离首次碰撞后碰撞传感器提供的碰撞信号。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用信号隔离器170在无人车辆发生多次碰撞的情况下，将首次碰撞时碰撞传感器110提供的碰撞信号提供给信号保持器120，隔离首次碰撞后碰撞传感器110提供的碰撞信号。例如，无人车辆发生首次碰撞、二次碰撞和三次碰撞，搭载于无人车辆的控制器利用信号隔离器170将首次碰撞时碰撞传感器110提供的碰撞信号S1提供给信号保持器120，利用信号隔离器170隔离二次碰撞时碰撞传感器110提供的碰撞信号S2、三次碰撞时碰撞传感器110提供的碰撞信号S3。

在步骤S930中，保持首次碰撞的碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号。

在该步骤中，搭载于无人车辆的控制器利用信号保持器120保持首次碰撞时碰撞传感器110提供的碰撞信号S1一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号S1的持续信号C1。

在步骤S940中，以所述持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动所述车辆。

该步骤与图5所示的步骤S530一致，这里就不在赘述。

因此，根据本实施方式，利用碰撞传感器在无人车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号，在无人车辆发生多次碰撞的情况下，保持无人车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号一段预设时间(例如，200ms)以提供碰撞信号的持续信号，并且隔离首次碰撞后碰撞传感器提供的碰撞信号，持续信号触发制动执行器提供制动力以制动无人车辆。当无人车辆发生多次碰撞时，信号保持器只需要保持无人车辆发生首次碰撞时的碰撞信号预设时间以提供首次碰撞的碰撞信号的持续信号，减少信号保持器的工作量，减少了无人车辆的耗能。

此外，本发明还提供一种车辆碰撞处理控制装置，参见附图10，所述装置能够应用上述实施方式的所述的车辆碰撞处理方法，如附图10所示，所述装置包括：监测单元1010、信号保持单元1020和制动单元1030。

监测单元1010被配置为执行利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号。信号保持单元1020被配置为执行保持碰撞信号一段预设时间以提供碰撞信号的持续信号。制动单元1030被配置为执行以持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动无人车辆。

此外，本发明提供一种无人车辆，所述无人车辆具有上述实施例中所述的车辆碰撞处理装置。

相应的，本发明提供一种车辆碰撞处理控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的车辆碰撞处理方法。

相应的，本发明提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述的车辆碰撞处理方法。

相应的，本发明提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述的车辆碰撞处理方法。

附图中的流程图、框图图示了本发明实施例的系统、方法、装置的可能的体系框架、功能和操作，流程图和框图上的方框可以代表一个模块、程序段或仅仅是一段代码，所述模块、程序段和代码都是用来实现规定逻辑功能的可执行指令。也应当注意，所述实现规定逻辑功能的可执行指令可以重新组合，从而生成新的模块和程序段。因此附图的方框以及方框顺序只是用来更好的图示实施例的过程和步骤，而不应以此作为对发明本身的限制。

以上所述仅为本发明的一些实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆碰撞处理装置，包括：碰撞传感器、信号保持器、制动执行器和信号隔离器，

所述碰撞传感器用于在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；

所述信号保持器用于保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号；

所述制动执行器用于以所述持续信号作为触发信号提供制动力以制动所述车辆；

所述信号隔离器与所述碰撞传感器的输出连接，所述信号保持器与所述信号隔离器的输出连接，在所述车辆发生多次碰撞的情况下，所述信号隔离器用于将所述车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号传输给所述信号保持器，并且隔离首次碰撞后所述碰撞传感器提供的碰撞信号。

2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述碰撞传感器包括一种或多种类型的碰撞传感器，每种类型的所述碰撞传感器感测各自的待感测量，并与各自的待感测量阈值比较，当至少一种类型的碰撞传感器感测到的待感测量大于相应的待感测量阈值时，提供所述碰撞信号。

3.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述制动执行器包括多个制动执行器，所述处理装置还包括：幅值检测器和多个比较器，

所述幅值检测器与所述信号保持器的输出连接，用于检测所述持续信号的幅值信号；

所述多个比较器与所述幅值检测器的输出连接，所述多个比较器中每个比较器将所述持续信号的幅值信号和各比较器的输入基准幅值信号作为输入，当所述持续信号的幅值信号大于相应输入基准幅值信号时产生有效电平。

4.根据权利要求3所述的处理装置，其中，所述处理装置还包括：选通器，

所述选通器分别与所述信号保持器的输出、所述多个比较器的输出连接，所述选通器用于根据所述多个比较器的比较结果，将所述持续信号传输给所述多个制动执行器中的一个或多个制动执行器。

5.根据权利要求4所述的处理装置，其中，在所述多个制动执行器中，以所述持续信号作为触发信号启动制动功能的制动执行器的数量与所述选通器接收到的有效电平数相等。

6.根据权利要求5所述的处理装置，其中，设比较器的数目为n,各比较器的输入基准幅值信号分别为b，2b，……nb，其中b为基准幅值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的处理装置，其中，在一定持续时间内，所述持续信号的持续时间越长，在所述持续信号的触发下所述制动执行器提供的制动力越大。

8.一种车辆碰撞处理方法，包括：

利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；

保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号；

以所述持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动所述车辆；

在所述车辆发生多次碰撞的情况下，将所述车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号保持一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号，并且隔离首次碰撞后所述碰撞传感器提供的碰撞信号。

9.一种车辆碰撞处理控制装置，包括：

监测单元，被配置为执行利用碰撞传感器在车辆发生碰撞的情况下提供碰撞信号；

信号保持单元，被配置为执行保持所述碰撞信号一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号；

制动单元，被配置为执行以所述持续信号作为触发信号启动制动执行器提供制动力以制动所述车辆；

信号隔离单元，被配置为在所述车辆发生多次碰撞的情况下，将所述车辆发生首次碰撞时提供的碰撞信号保持一段预设时间以提供所述碰撞信号的持续信号，并且隔离首次碰撞后所述碰撞传感器提供的碰撞信号。

Images