Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

CN111497823A - 一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆 - Google Patents

一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN111497823A
CN111497823A CN201910101663.5A CN201910101663A CN111497823A CN 111497823 A CN111497823 A CN 111497823A CN 201910101663 A CN201910101663 A CN 201910101663A CN 111497823 A CN111497823 A CN 111497823A
Authority
CN
China
Prior art keywords
engine
torque
vehicle
driving
power mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910101663.5A
Other languages
English (en)
Inventor
夏天星
杨学青
沙超
李涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Original Assignee
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd filed Critical Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority to CN201910101663.5A priority Critical patent/CN111497823A/zh
Publication of CN111497823A publication Critical patent/CN111497823A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/20—Control strategies involving selection of hybrid configuration, e.g. selection between series or parallel configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆，通过发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩，根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩之间的差值不断调整驱动电机的输出转矩，使得到的驱动电机的输出转矩更加精确；在控制模式切换过程中，使用驱动电机进行动态补偿，使驱动电机的输出转矩与发动机用于驱动系统的驱动转矩之和与车辆需求转矩之间的误差较小，避免了纯电动力模式与混合动力模式之间切换时产生动力传递不平顺的现象，提高了车辆的驾驶性能和主观感受。

Description

一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆
技术领域
本发明属于新能源汽车领域，特别涉及一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆。
背景技术
混合动力车辆是基于发动机和驱动电机两个动力平台，结合车速、路况并通过控制策略进行最优切换，从而达到最优化节能的一种新能源车辆。目前市场上比较流行的是一种双行星排驱动系统，其优点是能够将发动机转速与车速解耦，保证发动机持续工作在高效区，从而更好的达到节能效果。
但是车辆行驶过程中，当整车需要在纯电与混动两种控制模式之间切换时，整车的动力源发生变化，此时发动机和驱动电机的目标转矩会发生较大幅度变化，而发动机的输出转矩不一定全部用于驱动系统，因此如果直接将检测到的发动机输出转矩用于驱动系统的计算，会导致驱动电机的输出转矩与发动机用于驱动系统的驱动转矩之和与车辆需求转矩产生较大误差，从而导致控制模式之间切换时产生动力传递不平顺的现象，降低车辆的驾驶性能和主观感受。
发明内容
本发明的目的在于提供一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆，用于解决现有技术中混动车辆控制模式切换时，驱动电机与发动机用于驱动系统的驱动转矩与需求转矩存在误差的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法，包括以下步骤：
当车辆由纯电动力模式向混合动力模式切换时，控制发动机启动，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成启动；
当车辆由混合动力模式向纯电动力模式切换时，控制发动机停机，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成停机。
通过发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩，根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩之间的差值不断调整驱动电机的输出转矩，使得到的驱动电机的输出转矩更加精确；在控制模式切换过程中，使用驱动电机进行动态补偿，使驱动电机的输出转矩与发动机用于驱动系统的驱动转矩之和与车辆需求转矩之间的误差较小，避免了纯电动力模式与混合动力模式之间切换时产生动力传递不平顺的现象，提高了车辆的驾驶性能和主观感受。
进一步地，当发动机完成启动后，车辆需求转矩优先由发动机提供，然后由驱动电机进行补偿，保证了在发动机完成启动后，车辆需求转矩能够优先由发动机提供。
进一步地，当发动机停机完成后，车辆需求转矩完全由驱动电机提供，保证了在发动机停机完成后，车辆需求转矩完全由驱动电机提供。
本发明还提供了一种车辆，包括发动机、发电机及驱动电机，还包括处理器、存储器及存储在所述存储器中的程序，所述处理器运行所述程序实现以下步骤：
当车辆由纯电动力模式向混合动力模式切换时，控制发动机启动，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成启动；
当车辆由混合动力模式向纯电动力模式切换时，控制发动机停机，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成停机。
通过发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩，根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩之间的差值不断调整驱动电机的输出转矩，使得到的驱动电机的输出转矩更加精确；在控制模式切换过程中，使用驱动电机进行动态补偿，使驱动电机的输出转矩与发动机用于驱动系统的驱动转矩之和与车辆需求转矩之间的误差较小，避免了纯电动力模式与混合动力模式之间切换时产生动力传递不平顺的现象，提高了车辆的驾驶性能和主观感受。
进一步地，当发动机完成启动后，车辆需求转矩优先由发动机提供，然后由驱动电机进行补偿，保证了在发动机完成启动后，车辆需求转矩能够优先由发动机提供。
进一步地，当发动机停机完成后，车辆需求转矩完全由驱动电机提供，保证了在发动机停机完成后，车辆需求转矩完全由驱动电机提供。
为了节约成本及减小车辆体积，所述处理器为整车控制器。
附图说明
图1为本发明的混合动力行星混连结构示意图；
图2为本发明的控制模式切换协调控制方法的流程图；
图1中：1-发动机；2-扭转减振器；3-前排太阳轮；4-前排行星架；5-第一逆变器；6-动力电源；7-后排齿圈；8-输出轴；9-前排齿圈；10-发电机；11-驱动电机；12-后排行星架；13-后排太阳轮；14-第二逆变器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明：
车辆实施例：
本发明提供了一种车辆，该车辆主要指的是混合动力车辆，如图1所示，混合动力车辆包括发动机1、发电机10及驱动电机11，发电机和驱动电机之间采用行星齿轮机构进行连接，行星齿轮机构包括太阳轮、输出轴及行星架。发动机1通过扭转减振器2与前排太阳轮3连接，发电机10与前排行星架4连接，前排齿圈9与输出轴8连接，发动机1通过前排太阳轮3将动力通过前排齿圈9和后排行星架12输出到输出轴8，驱动电机11与后排太阳轮13相连，后排齿圈7锁止，后排行星架12与输出轴8相连，驱动电机通过后排太阳轮13、后排行星架12将动力输出到输出轴8，动力电源6与第一逆变器5、第二逆变器14连接，动力电源6通过第一逆变器5、第二逆变器14改变电压后，为发电机10及驱动电机11供电。
该混合动力车辆还设置有处理器、存储器及存储在存储器中的程序，该处理器为整车控制器，作为其他实施方式，处理器也可以为单独设置的一个控制器，整车控制器运行程序实现以下过程：当车辆由纯电动力模式向混合动力模式切换时，控制发动机启动，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成启动；
当车辆由混合动力模式向纯电动力模式切换时，控制发动机停机，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成停机。
本实施例的混合动力车辆为行星排结构，由行星排结构特征可知，行星架端和太阳轮端存在固定的转矩关系：
Figure BDA0001963963290000041
其中，Ts为太阳轮端转矩，Tc为行星架端转矩，k为齿圈半径与太阳轮半径之比。
根据上述公式使用发电机(连接太阳轮)转矩计算发动机(连接行星架)用于驱动系统的驱动转矩。
方法实施例：
具体而言，如图2所示，本实施例的混合动力车辆控制模式切换协调控制方法，包括以下步骤：
1、车辆在行驶过程中，根据油门踏板开度及车速计算车辆需求转矩，然后根据车辆需求转矩、电池电量等条件进行判断车辆处于纯电动力模式还是混合动力模式，其中，纯电动力模式时整车由驱动电机单独驱动，混合动力模式由发动机和驱动电机共同驱动，当发动机无法满足车辆需求转矩时由驱动电机进行补偿。
若判断车辆此时为纯电动力模式，则判断车辆上一状态为纯电动力模式或混合动力模式，若判断车辆上一状态为纯电动力模式，则由驱动电机提供车辆需求转矩，若判断车辆上一状态为混合动力模式，则车辆此时进入发动机停机过程，该过程中车辆需求转矩仍由发动机和驱动电机共同提供，并根据发电机转矩计算发动机的实际转矩，将计算出的发动机的实际转矩作为发动机用于驱动系统的驱动转矩，计算此时发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值，由驱动电机对该部分转矩进行补偿，根据发动机转速及实际转矩判断发动机是否停机完成，若停机完成，则此时车辆需求转矩全部由驱动电机提供，若停机没有完成，则继续由驱动电机进行补偿。
2、若根据车辆需求转矩、电池电量等条件判断车辆此时处于混合动力模式，则判断车辆上一状态为纯电动力模式或混合动力模式，若判断车辆上一状态为混合动力模式，则由发动机提供车辆需求转矩，由驱动电机进行补偿；如上一状态为纯电动力模式，车辆此时进入发动机启动过程，该过程中车辆需求转矩仍由驱动电机提供，并根据发电机转矩计算发动机实际转矩，将计算出的发动机的实际转矩作为发动机用于驱动系统的驱动转矩，计算此时发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值对驱动电机需求转矩进行调节。根据发动机转速及实际转矩判断发动机是否启动完成，若发动机启动完成，则此时车辆需求转矩优先由发动机提供，由驱动电机进行补偿，若发动机启动没有完成，则不断的调节驱动电机的驱动转矩。
以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于以上所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变形仍落入本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
当车辆由纯电动力模式向混合动力模式切换时，控制发动机启动，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成启动；
当车辆由混合动力模式向纯电动力模式切换时，控制发动机停机，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成停机。
2.根据权利要求1所述的混合动力车辆控制模式切换协调控制方法，其特征在于，当发动机完成启动后，车辆需求转矩优先由发动机提供，然后由驱动电机进行补偿。
3.根据权利要求1所述的混合动力车辆控制模式切换协调控制方法，其特征在于，当发动机停机完成后，车辆需求转矩完全由驱动电机提供。
4.一种车辆，包括发动机、发电机及驱动电机，还包括处理器、存储器及存储在所述存储器中的程序，其特征在于，所述处理器运行所述程序实现以下步骤：
当车辆由纯电动力模式向混合动力模式切换时，控制发动机启动，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成启动；
当车辆由混合动力模式向纯电动力模式切换时，控制发动机停机，根据发电机转矩计算发动机用于驱动系统的驱动转矩；根据发动机用于驱动系统的驱动转矩与车辆需求转矩的差值调整驱动电机的输出转矩，直至发动机完成停机。
5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，当发动机完成启动后，车辆需求转矩优先由发动机提供，然后由驱动电机进行补偿。
6.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，当发动机停机完成后，车辆需求转矩完全由驱动电机提供。
7.根据权利要求4-6任一项所述的车辆，其特征在于，所述处理器为整车控制器。
CN201910101663.5A 2019-01-30 2019-01-30 一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆 Pending CN111497823A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910101663.5A CN111497823A (zh) 2019-01-30 2019-01-30 一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910101663.5A CN111497823A (zh) 2019-01-30 2019-01-30 一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111497823A true CN111497823A (zh) 2020-08-07

Family

ID=71867198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910101663.5A Pending CN111497823A (zh) 2019-01-30 2019-01-30 一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111497823A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113335262A (zh) * 2021-07-19 2021-09-03 中国第一汽车股份有限公司 混合动力汽车驱动模式切换的控制方法、车辆及存储介质

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10231743A (ja) * 1998-03-25 1998-09-02 Aqueous Res:Kk リングギヤのトルク算出装置及びトルク算出方法
US20010017227A1 (en) * 1999-04-27 2001-08-30 Masahiko Amano Hybrid vehicle
CN1709743A (zh) * 2004-06-18 2005-12-21 爱信艾达株式会社 电动车辆驱动控制装置及电动车辆驱动控制方法
JP2008024022A (ja) * 2006-07-18 2008-02-07 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
JP2010188800A (ja) * 2009-02-17 2010-09-02 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
CN101982360A (zh) * 2010-11-08 2011-03-02 苏州海格新能源汽车电控系统科技有限公司 一种混合动力系统汽车的动态转矩协调方法
CN103158711A (zh) * 2011-12-08 2013-06-19 现代自动车株式会社 用于混合动力车的转矩控制方法及其系统
CN104053584A (zh) * 2012-01-19 2014-09-17 丰田自动车株式会社 混合动力车辆的内燃机启动控制装置
CN104203691A (zh) * 2012-03-21 2014-12-10 丰田自动车株式会社 混合动力车辆的驱动控制装置
CN104507779A (zh) * 2012-06-27 2015-04-08 斯堪尼亚商用车有限公司 具有基于电动机转矩计算发动机转矩的装置的混合动力车辆用驱动系统
CN104648116A (zh) * 2015-01-14 2015-05-27 郑州宇通客车股份有限公司 双模式行星混联系统及其控制系统
CN104670221A (zh) * 2015-03-06 2015-06-03 奇瑞汽车股份有限公司 混合动力汽车工作模式切换过程动态协调控制方法
CN104742898A (zh) * 2015-04-12 2015-07-01 北京理工大学 一种分速汇矩式混合动力功率流控制方法
WO2015166837A1 (ja) * 2014-04-28 2015-11-05 スズキ株式会社 ハイブリッド車両のエンジントルク推定装置
CN105774799A (zh) * 2016-04-22 2016-07-20 北京新能源汽车股份有限公司 混合动力汽车的扭矩补偿方法及系统
CN106080587A (zh) * 2016-08-22 2016-11-09 中国汽车技术研究中心 一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法
CN108394403A (zh) * 2018-04-28 2018-08-14 吉林大学 一种功率分流式混合动力汽车模式切换控制方法
CN109263633A (zh) * 2018-11-19 2019-01-25 吉林大学 一种行星混联式汽车能量管理控制方法

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10231743A (ja) * 1998-03-25 1998-09-02 Aqueous Res:Kk リングギヤのトルク算出装置及びトルク算出方法
US20010017227A1 (en) * 1999-04-27 2001-08-30 Masahiko Amano Hybrid vehicle
CN1709743A (zh) * 2004-06-18 2005-12-21 爱信艾达株式会社 电动车辆驱动控制装置及电动车辆驱动控制方法
JP2008024022A (ja) * 2006-07-18 2008-02-07 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両の制御装置
JP2010188800A (ja) * 2009-02-17 2010-09-02 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車両の制御装置
CN101982360A (zh) * 2010-11-08 2011-03-02 苏州海格新能源汽车电控系统科技有限公司 一种混合动力系统汽车的动态转矩协调方法
CN103158711A (zh) * 2011-12-08 2013-06-19 现代自动车株式会社 用于混合动力车的转矩控制方法及其系统
CN104053584A (zh) * 2012-01-19 2014-09-17 丰田自动车株式会社 混合动力车辆的内燃机启动控制装置
CN104203691A (zh) * 2012-03-21 2014-12-10 丰田自动车株式会社 混合动力车辆的驱动控制装置
CN104507779A (zh) * 2012-06-27 2015-04-08 斯堪尼亚商用车有限公司 具有基于电动机转矩计算发动机转矩的装置的混合动力车辆用驱动系统
WO2015166837A1 (ja) * 2014-04-28 2015-11-05 スズキ株式会社 ハイブリッド車両のエンジントルク推定装置
CN104648116A (zh) * 2015-01-14 2015-05-27 郑州宇通客车股份有限公司 双模式行星混联系统及其控制系统
CN104670221A (zh) * 2015-03-06 2015-06-03 奇瑞汽车股份有限公司 混合动力汽车工作模式切换过程动态协调控制方法
CN104742898A (zh) * 2015-04-12 2015-07-01 北京理工大学 一种分速汇矩式混合动力功率流控制方法
CN105774799A (zh) * 2016-04-22 2016-07-20 北京新能源汽车股份有限公司 混合动力汽车的扭矩补偿方法及系统
CN106080587A (zh) * 2016-08-22 2016-11-09 中国汽车技术研究中心 一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法
CN108394403A (zh) * 2018-04-28 2018-08-14 吉林大学 一种功率分流式混合动力汽车模式切换控制方法
CN109263633A (zh) * 2018-11-19 2019-01-25 吉林大学 一种行星混联式汽车能量管理控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113335262A (zh) * 2021-07-19 2021-09-03 中国第一汽车股份有限公司 混合动力汽车驱动模式切换的控制方法、车辆及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11312357B2 (en) ECMS-based PHEV four-drive torque distribution method
US8798827B2 (en) Motor torque smoothing treatment method for hybrid power and a hybrid power system
US7801662B2 (en) Optimal engine operating power management strategy for a hybrid electric vehicle powertrain
US6867509B1 (en) Control apparatus for transmission-equipped hybrid vehicle, and control method for the same
US7617893B2 (en) Method and system for determining final desired wheel power in a hybrid electric vehicle powertrain
JP6010365B2 (ja) ハイブリッド自動車のトルク制御方法及びそのシステム
CN103339007B (zh) 混合动力车辆的驱动控制设备和控制方法及混合动力车辆
US8494700B2 (en) Derivative-based hybrid drive motor control for driveline oscillation smoothing
WO2012111122A1 (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置
JP2008150014A (ja) ハイブリッド電気車両のアイドリング充電時の発電制御方法
WO2012105045A1 (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置
CN111942367A (zh) 混合动力车辆的动力系统的扭矩分配的方法
CN113335262A (zh) 混合动力汽车驱动模式切换的控制方法、车辆及存储介质
US7040434B2 (en) Engine speed control for a hybrid electric vehicle
JP2006341848A (ja) 変速機付きハイブリッド車両の制御装置
CN111497823A (zh) 一种混合动力车辆控制模式切换协调控制方法及车辆
JP3786841B2 (ja) 自走車両
JP2011239495A (ja) 電源装置およびその制御方法
JP5057279B2 (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置
CN116811838A (zh) 混合动力车辆的扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质
JP2013141836A (ja) ハイブリッド自動車
CN108657160A (zh) 一种混合动力动态控制方法及装置
JP2010215016A (ja) ハイブリッド自動車
CN113370965B (zh) 一种混合动力汽车的工作点选择及调整方法
CN110588626B (zh) 一种混合动力汽车发动机临界转速的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200807

RJ01 Rejection of invention patent application after publication